Исполнительный орган манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ в 975386 Соез СоветскихСоциапистинескихРеспублик(5 )М, Кд, В 25 д 11/00 с присоединением заявки И -3 Ъаударатеенный каинтет СССР н 6 делам изобретений н открытий(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ФНИПУЛЯТОРА 2ивы установленыдый тросик охватьные и боковые шон параллелограместко закрепленнем звене этогом концом связанводом,осями, причем ш всех осях, а ка вает все центра вы одной из сто го механизма и концом на после ханизма, а друг полнительным пр н ыки- .мноодним мес до 1Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных, роботах и ма.нипуляторах.Известен шарнирный многократный параллелограммный механизм, содержащий набор звеньев, образующих стороны труппы параллелограммов, имеющих по одной.,общей вершине в каждой паре 1 1., Недостатком этой конструкции является обеспечение только линейного перемещения.Цель изобретения - расширение технологических возможностей исполнительного органа путем увеличения зоны манипулирования.Эта цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным приводом, шкивами и тросиками, а в звеньях выполнены пазы, в которых располо,жены дополнительно введенные пружины, взаимодействующие с центральными 1 На чертеже изображен исполнитель 1 оньй орган манипулятора,Исполнительный орган содержит станину 1, на которой шарнирно установлен многократный параллелограммныйымеханизм, состоящий из звеньев 2,на осях шарнирных соединений которыхустановлены шкивы 3, охваченные тросиками 4, которые намотаны на шкив5, снабженный приводом. Последнеезвено многократного параллелограминого механизма снабжено кронштейномб,а первое - штоком привода продольного перемещения 7, в пазах звеньев2 параллелограммного механизма уста новлены тарированные пружины З,соединенные с осями центральных шкивов.Исполнительный орган работает следующим образом,При Фиксированном положении шкива5, на который намотаны тросики 1,центральные шкивы 3 равноудалены отконцов звеньев 2. В таком положенииза счет перемещения штока привода7 производится линейное продольное 10перемещение кронштейна 6. При вращении шкива 5 один из тросиков ч наматывается на него, одновременно сматывается другой и за счет уменьшениядлины первого тросикацентральныешкивы 3, преодолевая противодействиепружин 8, перемещаются вдоль пазовв сторону тех концов звеньев 2, вокруг которых пропущен первый тросик,В результате происходит изгиЬание исполнительного органа в сторону перемещения центральных осей. Продоль 1ное перемещение и изгибание исполнительного органа могут происходитьодновременно. 25Таким образом, предлагаемый исполнительный орган манипулятора обеспе,чивает большое число точек позиционирования в заданной плоскости, чтоособенно важно для создания манипуляторов, Функционирующих в ограниченных пространственных объемах иобъемах с препятствиями, Кроме того,предлагаемый механизм отличается относительной простотой конструкции иможет быть снабжен как электромеха 35ническим приводом, так и комбинированным пневмо-или гидроприводом штока продольного перемещения и электромеханическим шкива.46Использование предлагаемого механизма позволит создать достаточноуниверсальный манипулятор без узла Ябповорота, что весьма существенно,так как в силу больших моментов инерции узлы поворота манипуляторов, какправило, оснащаются сложными системами демпфирования и отличаются невысокой надежностью, кроме того, малыегабариты и большое число точек позиционирования позволяет экономитьтехнологические площади при использовании, такого механизма в составеробототехнологического комплекса посравнению с известными промышленнымир ботами,формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора,содержащий привод и шарнирный многократный параллелограммный механизм,состоящий из наЬора взаимно перекрещивающихся звеньевсвязанных центральными и боковыми осями, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможнос-тей путем, увеличения зоны манипулирования, он снабжен дополнительнымприводом, шкивами и тросиками, а взвеньях выполнены пазы, в которых.расположены дополнительно введенныепружины, взаимодействующие с центральными осями, причем шкивы установленына всех осях, а каждый тросик охватывает все центральные и боковые шкивыодной из сторон параллелограммногомеханизма и жестко закреплен однимконцом на последнем звене этого механизма, а другим концом связандополнительным приводом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1,Кожевников С.Н. и др, МеханизмыМ., "Машиностроение", 1976, с.89975386Составитель А;"1 иряева Редактор В.Лазаренко Техред И.Кастелевич Корректор О.Билак аказ 8835/23 Тираж 1087 Подписи ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изоЬретений и открытий113035, Иосква, Ж, Раушская наЬ д.Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,