Устройство для двухкординатного программного управления

РгОн О ПИЗОБРЕТЕН И Я Союз Советских Социалистических Ресеублик) Приоритет -Совета Министров СССРло делам изобретенийи открытий(72) Авторы изобретени В. П, Анциферов, А, Г, Золотов, В. И О. А, Попова и В. Ф. Тарае тышев,71) Заявите 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДВУХКООРДИНАТНОГ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯвход а и метического Изобр управлени мному уп в система граммног мещениям тение относится ю, а именно к равлению; може х автоматическуправления к и исполнительн к автоматичес числовому прог т быть использо ого числового оординатныки ых органов ста(43) Опубликовано 05,03.77 (45) Дата опубликования о Известны устройства для двухкоординатного программного управления, содержащиеблок ввода программы, преобразователь 10код - напряжение, устройство сравнения,усилитель, двигатель, преобразователь аналог - код,В первом устройстве измеряются приращения координат; вследствие этого случайные 5сбои приводят к накапливанию ошибок. Вовтором устройстве измеряются полные значения координат, однако имеет место ошибка,обусловленная запаздыванием момента срав.нения координат относительно момента их измерения.Наиболее близко к предлагаемому устройство для двухкоординатного программного управления, содержащее блок ввода программы,соединенный с арифметическим блоком, подключенным по каждой координате управлениячерез последовательно соединенные регистр,преобразователь код - аналог, координатный привод и датчик положения к преобра.зователю аналог - код, выход которого зо подключен к друго у у р фблока,В этом устройстве цифровые коды координатных скоростей вырабатываются с ошибками, обусловленными тем, что в каждом цикле момент выработки управляющих кодов координатных скоростей по каждой из координат запаздывает на определенный интервал времени относительно момента формированияя цифрового кода координатного положения системы. Вследствие этого текущие координаты программного управления отрабатываются с ошибками, что снижает точность устройства.Цель изобретения - повышение точности программного управления - достигается тек, что в предлагаемое устройство введены последовательно соединенные блок измерения временного интервала, входы которого подключены к выходам блока ввода программы и преобразователя аналог в к, и время. кодовый преобразователь, выход которого подсоединен к одному из входов арифметпче ского блока,На чертеже представлена блок-схема устройства.Блок ввода программы 1 соединен с арифметическим блоком 2, подключенным по каждой координате через последовательно сс единенные регистр 3, 4, преобразователькод в анал Б, 6, координатный привод 7, 8и датчик положения 9, 10 к преобразователюаналог - код П, выход которого подключенко второму входу арифметического блока 2,Преобразователь аналог - код подключеп 5также к блоку измерения временного интер.вала 12, соединенному с блоком ввода про.граммы 1 и время-кодовым преобразователем 13, выход которого подключен к третье.му входу арифметического блока 2.1 ОУстройство для двухкоординатного программного управления работает следующимобразом. Цифровые коды зачанного положения поступают на арифметический блок 2 сблока ввода программы 1. В начале каждого 15текущего цикла преобразователь аналогкод 11 преобразует в цифровой код электрический сигнал с датчика положения 9 110),а на первый вход блока измерения временного интервала 12 с преобразователя аналог в к 11 поступает сигнал начала интервала времени запаздывания, На второй входблока измерения временного интервала 12 сблока ввода программы 1 поступает сигналконца интервала времени запаздывания. В блоке измерения временного интервала 12 формируется цифровой код интервала времени запаздывания момента передачи кода скоростив регистр 3 (4) относительно момента получения цифрового кода действительного положения в текущем цикле,Арифметический блок 2 принимает из регистра 3 (4) цифровой код координатной скорости предыдущего цикла, из блока измерения временного интервала 12 - цифровой З 5код интервала времени запаздывания и вычисляет их произведение. Затем арифметический блок 2 принимает с преобразователяаналог в к 11 цифровой код текущего координатного положения и складывает его с 40кодом полученного произведения, в результате чего формируется код экстраполированногозначения текущего координатного положения. Далее в арифметический блок 2 из блока ввода программы 1 поступает код программного положения по данной координате на конец текущего цикла, из которого вычитается код экстраполированного значения координаты.Полученный код разности является кодом координатной скорости текущего цикла. Аналогичным образом вычисляется цифровой код скорости по другой координате, Полученные коды скоростей передаются в регистры 3, 4, и координатные цифровые следящие системы вырабатывают координатные скорости автоматического программного управления в соответствии с вычисленными цифровыми ко. дами координатных скоростей в этом текущем цикле.Использование блока измерения времен ного интервала и время-кодового преобразователя позволяет компенсировать ошибку, обу" словленную запаздыванием, что повышает точность работы устройства.Формула изобретенияУстройство для двухкоординатпого программного управления, содержащее блок ввода программы, соединенный с арифметическим блоком, подключенным по каждой координате управления через последовательно соединенные регистр, преобразователь код в анал, координатный привод и датчик положения к преобразователю аналог в к, выход которого подключен к другому входу арифметического блока, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, в него введены последовательно соединенные блок измерения временного интервала, входы которого подключены к выходам блока ввода программы и преобразователя аналог - код, н время-кодовый преобразователь, выход которого подсоединен к одному из входов арифметического блока.