Способ управления шаговым двигателем

ОП ИСАНИИ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДВТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистицеских Республик(45) Дата опубликования оп М. Кл,оН 02 Р 7/00т 3 05 В 11/О 352/07 оударственный комитетавета Миниотроа СССРоо делам изобретенийи открытий К 621.313.3 3- 3.3.5 2 9 (088. 8) летеньания 12.03(71) Заявите аунасский политехнический институт нтанаса Снечкуса 54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕЬ лем при п с вление двииатеезависимостьния ротора (инвариа относительно велеской ошибки), чтоие и устойчивость упрв ет н условий пуска антност 1 усичины начальповышает быобеспечимот положловий пус ной стати стродейст движения пр По основному авт, св, Мо 189069 известен способ управления я.аиовым двигателем путем подачи на коммутатор двигателя импульсов, вырабатываемых датчиком положения ротора после отработки двигателем каждого вага, при котором пуск двигателя осушествляется двумя импульсами, переключаюшими коммутатор на два такта вперед, и по сигналу приближения окончания отработки заданного перемешения переключают коммутатор на один такт назад для подтормаживания перед остановкой.Однако известный способ управления не обеспечивает стабильных динамических характеристик привода при значительных статических ошибках шагового двигателя при пуске и при реверсе, что приводит к снижению быстродействия привода.По предлагаемому способу с пелью повышения быстродействия и надежности пуска вводят сигнал запрета на прохождение первого импульса с датчиком положения и подают на коммутатор третий внешний импульс, сдвинутый во времени относитель но первых двух. На чертеже приведены временные диаграммы, иллюстрируюшие предлагаемый способ, где внешние От (поступвюшие от командного устройства) импульсы 1, 2 и 3 подают на коммутатор обмоток шагового двигателя и в интервале времени Г . Интервалы времени подачи импульсов обозначены на чертеже соответственно через 1 а к Г . Датчик положения ротора шаговогоодвигателя вырабатывает импульсы 0 4, 5, 6 и т. д, Причем в зависимости"от начальных условий (начальной статической ошибки) импульс 4 с датчика положения может быть выработан через интервал врмени С(импульс обозначен сплошной линией) или через интервал времени ТФ (импульс ф обзначен пунктирной линией).При управлении двигателем по предлагвемо542,31 9 Формула изобретения Составитель 3. 1 орник1 едактор В. Фельдман ТехРед Н, Лцдрейчук Корректор Н. Золотовская Под рек 882 твецного комите5 Г 1 с 1 8/ -1 г Ш 111 И П 1 ноестров ССС ета Ми тий 4/5 нии и отк по делам цзобре1;10,15, Москва, Ж, Рау ая наб.,ццл 111111 11 атецт", г. Ужгород, ул. Проектная,му способу запрешают подачу на коммутатор первого импульса с датчика положения,время постуПления которого изменяется в3интервале Тс , и изменяют егоимпульсом 3 время подачи которого выбирают постоянным в соответствии с параметрами привода и максимальной скорости движения, Следуюшие импульсы, вырабатываемые датчиком положения, а именно 5, 6и т, дпропускают на коммутатор,Момент ввода энергии в 1 цаговый двигатель первым импульсом с датчика положения определяет качество переходного процесса при пуске, поскольку кинематическаяэнергия ротора двигателя в начальный момент пуска мала, Несвоевременная подачаимпульса может привести к потере информации при пуске, что имеет место при значительнь 1 х статических ошибках.Подача на коммутатор ( О, на диаграмме) трех импульсов 1, 2, 3 от внешнегоустройства с определенными и неизменемычи в процессе работы интервалами обеспечивает стабильные условия пуска приизменении статической ошибки и устойчивук работу привода при дальнейшей ком 1 мутации импульсами 5, 6 и т. д., вырабатываемыми датчиком положения ротора.ГИнтервал времени Г (а также Г1) определяют на основании экспери- Ь ментальных данных или аналитическимиметодами при известных параметрах привода.Предлагаемый способ повышает быстродействие привода при пуске за счет оптищ мальной коммутации обмоток двигателяна начальном участке пуска, улучшаетустойчивость движения при пуске и стабильность динамических характеристик,Способ управления шаговым двигателем по авт.свид-вуМо 189069 о т л и ч аю ш и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности пуска1вводят сигнал запрета на прохох дение первого импульса с датчика положения и подают на коммутатор третий внешний иму пульс, сдвинутый во времени относительно первых двух.