Способ управления движущимся объек-том

.ту л -1 .т. 1 тта и мчф,.- еЧ; т О П 1 о 509494 Союз Советских Социалистических Республик(21) 2003763/27-1 22) Заявлено 04.03,74присоединением заяв Зосударственнын комите 23) Приоритет -43) Опубликовано 05.04.76, Бюллетень М 13 3) УДК 656.052.4(088.8) делам изобретений и открытий 45) Дата опубликован описания 08.12.(71) Заявитель 4) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖУЩИМ ОБЪЕКТОМной траектории до центра управления.На чертеже изображена схема движения судна по заданной траектории.Способ управления движущимся объек том по поперечному смещению заключается в том, что поперечное смещение от заданной траектории и отворот судна от направления последней измеряются специальными датчиками.Путем автоматизированного расчета определяется поперечное смещение заранее выбранной точки Р по длине объекта, которое сообщается рулевому, например, в виде отклонения стрелки специального прибора. Перекладка руля производится рулевым, который учитывает только поперечное смещение точки Р.Пересчет измеренных величин поперечного смещения датчика и рассогласования 0 угла курса на поперечное смещение точки,расположенной на заданном по длине судна расстоянии от датчика поперечного смещения, производится по формуле: р = 1 а -, - 1 р,Игде 1йу 1 а Ч Изобретение относится к управлению движущимся объектом, например судном, при следовании по заданной траектории и касается судовых приборов ручного и автоматического управления рулем.Известны способы управления движущимися объектами, например судами, по величине поперечного смещения судна от заданной траектории. В известных способах для управления рулем учитываются две управляемые координаты: поперечное смещение и угол курса судна,Однако при значительной скорости судна рулевой не успевает учитывать одновре менно две управляемые координаты, что ухудшает точность удержания судна на заданной траектории.Цель изобретения - повышение надежности и точности удержания объекта на заданной траектории.Это достигается тем, что выбирают впереди по курсу объекта центр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения объекта величину поперечного смещения от заданной траектории до центра управления, которую сообщают рулевому в виде отклонения стрелки индикатора смещения, и производят перекладку руля в зависимости от вели шны поперечного смещения от заданперечное смещение датчика,согласование угла курса,(аз 89 о(1504 Изд, М 334 Тираж 533 1-1 ПО Государственного комитета СССР по делам изобретений 1113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Подписнооткрьпип ип. Харьк. Фил. пред. Патем Йд, Йр - коэффициенты регулирования,- удаление точки управления Рот места установки датчика 1,1 р - боковое смешение точки управления Р.5 Такой расчет может быть выполнен с помащью прибора, выход которого должен представлять поперечное смещение центра управления, расположенного на заданном расстоянии 1 от датчика поперечного смещения, При наличии такого прибора управление по предлагаемому способу будет заключаться в следующем. 15 Измеряют поперечное смещение датчика, затем рассогласование угла курса, пересчитывают измеренные величины на по.20 перечное смещение центра управления, расположенного на заданном по длине судна расстоянии от датчика поперечного смещения. Затем перекладывают руль в зависимости только от поперечного смещенияцентра управления. Формула изобретения Способ управления движущимся объектом, например судном, по величине поперечного смещения судна от заданной траектории, при котором используют датчик величины поперечного смещения с индикатором смещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и точности удеожания объекта на заданной траектории, выбирают впереди по курсу объекта центр управления, определяют путем пересчета измеренных кинетических параметров движения объекта величину поперечного смещения от заданной траектории до центра управления, которую сообщают рулевому в виде отклонения стрелки индикатора смещения и производят перекладку руля в зависимости от величины поперечного смещения от заданной траектории да центра управления.