Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой

(11) 435411 ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистицескихУеслублик(22) Заявлено 06.08.74(21) 2049767/18-24с присоединением заявки1) М. Кл. С 05 ь 31/01 Гасударственный намитет Саветв Министрав СССР аа делам нзабретеннй н открытий(43) Опубликовано 25,09,75 Бюллетень. 35 (45) Дата опубликования описания 26,01,76 анжеров и В, Г. Некрасов(72) Авторы изобретени 1) Заявитель 54) НЕЛИНЕИНОЕ КОРРЕКТИРУЮШЕЕ УСТРОИСТВО ДЛЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОИ 2Изо томатическогструктурой и пркачественных и назначено для упущениязателей их динамических 10 ние относится к системам аво управления с переменной характеристик.Известны нелинейные корректирующие устройства для систем автоматического управления с переменной структурой, содержащие первы й сумматор, блок изменения структуры, коммутационный элемент, первые входы которых соединены с шиной сигнала ошибки, ко второму входу первого сумматора подключена шина первой производной сигнала ошибки, выход первого сумматора соединен со вторым входом блока изменения структуры, выход которого подключен ко второму входу коммутационного элемента, первый выход которого через первое безынерционное звено и второй выход через второе безынерционное звено подключен соответственно к первому и второму входам второго сумматора.Эти корректирующие устчивают высокое качество у дним движением системы, о вынужденного движения в системе возника - ют автокопебания.Предлагаемое нелинейное корректируюше устройство для систем автоматического управления с переменной структурой наряду 1 с улучшением качества управления свободны ,движением системы обеспечивает устранение автокопебаний при вынужденном движении.Отличительной особенностью предпагаемо го устройства является то, что оно содержит блок инверторов, первый и второй входы которого подключены соответственно к первому и второму входам второго сумматора, первый и второй выходы блока инверторов соединены соответственно с третьим и четвертым входаци первого сумматора.На чертеже представлена блок-схема предлаагаемого устройства.Устройство содержит сумматор 1, бпок 2 изменения структуры, коммутационныйэлемент 3, два безынерционных звена 4и 5, сумматор 6 и блок инверторов 7.Устройство работает следующим образом.Дпя формирования функции переключенияна сумматор 1 подаются сигналы ошибки,481411 Составитель В.НекрасовРедактор О.Стенина ТекредТ Курилко КоРРектоР Е.Рожкова Заказ ф, 7" Изд. МТираж 869Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 113035, Раушская наб., 4 Предприятие Патент, Москва, Г, Бережковская наб., 24 ее йервой производной и сигнал с выходабезынерционного звена 4 или 8 через блокинверторов 7 в зависимости от состояниякоммутационного элемента 3, причем этисигналы подаются с соответствующими ве совыми коэффициентами. Блок 2 изменения,структуры на основе информации о знакахсигнала ошибки и функции переключения спомощью коммутационного элемента изме- няет структуру системы, изменяя тем самым выходное воздействие по сигналу ошибки, получаемое на выходе сумматора 6,Предмет изобретения Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой, содержащее первый сумматор, блок изменения структуры, коммутационный элемент, первые входы которых соединены с шиной сигнала ошибки, ко второму входу первого сумматора подключена шина первой производной сигнала ошиб ки, выход первого сумматора соединен со вторым входом блока изменения структуры, выход которого подключен ко второму входу коммутационного элемента, первый выход которого через первое безынерцион. - ное звено и второй выход через второе безынерционное звено подключены соответ отвеяно к первому и второму входам второго сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью одновременного улучше, - ния качества управления свободным движением системы и устранения автоколе 15 баний при ее вынужденном движении, оносодержит блок, инверторов, первый и второй входы которого подключены соответственно , к первому и второму входам второго сум. - матора, первый и второй выходы блока ин верторов соединены соответственно стретьим и четвертым входами первого сумматора.