Следящая система

,72 (21) 1800704/18-2 ем заявки -с присоедин сударствеиный комитет вета Министров СССР 3) Приоритет Опубликовано 05.04,75. Бюллетень М о делам изабретеиий(088.8 откры ания описания 03.11.7 опублик Авторыизскбретения ирнов, М. Н. Луговой и Л. В. Филиппов) СЛ ЕДЯЩАЯ СИСТЕМ Изобретение относится к области автоматцческого регулирования и, в частности, может быть ис.-юльзовано в следящих системахотработки угловой величины.Известна следящая система, содержавшаяэлемент сравнения, выход которого через последовательно соединенные сумматор,и усилитель связан .",о входом цсцолнительногоэлемента.Однако таростях слежеошибку.Предлагаемая следящая система дополнительно содержит компенсирующее устройство из последовательно соединенных ключаи застомцнающсго элемента, При этом, входключа подключен ко входу усилителя, а выход запоминающего элемента - ко,входусумматора.Это позволяет,повысить точность следятцей системы путем компенсации скоростнойсоставляющей ошибки системы, уменьшвнияошибки, обусловленной моментом нагрузки .иуходом нуля системы,Блок-,схема следящслена на чертеже,Наной О При л цтел я ключа 3 нця 7 о тощего вию:ертеже обозначены зходноц гт выходО соепналы следяьцей системы. работе системы сигнал со входа усц поступает на вход коммутирующегоработающего с периодом прерьтваДлительность замыкания коммутируслюча 3 должна удовлетворять услокая система при больших сконця имеет большую скоростную где т - длительность замыкания кл 1 оча.Сигнал с выхода ключа 3 запоминается на время Т, запоминающим элементом 4 ц, смасштабированный до величины ошибки слежения, суммцруется с сигналом ошибки, поступающим с элемента сравнения 1. Такое включение запоминающего элемента позволяет скомпенсировать полностью акоростную опацбку следящей системы, умсцьшить ошибку, обуюовленную моментом нагрузки и устранить уход нуля системы, вызванный дрейфом нуля звеньев аистемы. й систем ы представФизическиной ошлбки ключается в системы вра В системе бе ществавать и смыс предлаг следую щ ща ется з компе скоро с ент сравнения 1, минающий элемент ельный элемент 6. Система содержит элс умматор 2, ключ 3, зап , усилитель 5 и исполни компенсации,сюростемым устройством заем, Пмсть входная о"ь постояннойсациат оцгибии будет суная ошибка, равнаяРедактор Л. Утехина Корректор И, Симкнна Заказ 943/1416 Изд.858 Тираж 867 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Тип. Харьк. фил. пред. Патент Л6 =- - ., и, таким образом, отраоатывающая ось будет отставать от задающей оси на величину скоростной ошибки, Допустим, в си. ктеме у 1 становится рабочий режим. Теперь мы замкнем кл 1 оч на вРемЯ т 4 То и своева Разомкнем. Запоминающий элемент запомнмт значение ошибки и введет ее,на выход чувст вительного элемента. Прп этом ось приемника под действием этого компенсирующего сигнала довернстся на величину угла 8 и будет следьпть за задающей осью без ошибки.Е;ли к системе приложен момент нагрузки, то чтобы привести нагрузочку оистемы в движеаие, необходимо пр 5 иложить к з 1 эигателю напряжение, равное напряжению трогания С/,р. ПРи этом ошп 1 бка системы, обУсловленвая нагрузкой в системе без компенсации, равна Где К лзт крутизна чувствительного элемента; К, - коэффициент у:иления усилителя,Если в свстему вередеево компенсирыощееустройство, то при налич 1 ри малейшего рас согласования Л , Л тр сигнал ошибки поступает через коммутирующий ключ 3 и за:юминающий элемент 4,и добавляется,к сигналу ошибии, увеличивая напряже 5 рие аа з 1 вигателе. Через несколько срабатывариий ключа 3 наьряжение на двигателе достигает величиныи дврргатель,разворачивает выходную осьсистемы до соглас,ванного 5 положения. 15 П,редмет изобретения Следящая система, содержащая элементсравнения, выход которого через последовательно ооедпненные сумматор и усилитель20 связан со входом дсполнритсльного элемента,отличающаяся тем, что, с целью повышениядинамической,и статической точноспи следящей системы, она содержит последовательносоединенные ключ и запоминающий элемент;вход ключа подключен к входу усилителя, авыход запоминающего элемента - к одномуиз входов сумматора,