412061

ОП ИСАЙ ИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 412061 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик Зависимое от авт. свидетельства -М. Кл. В 63 Ь 49,00 аявлено 22.11.1972 ( 1750941/27-11 ением заявки-с присоед Приорите Опублико Дата опуб Государственный комитет Совете Министров СССР по делам изооретений и открытийно 25.1,1974, Бюллетень3 икования описания 18.1 Х.1974 ДК 629.12,621,396.6 (088.8) Авторзобретения Г. Э. Шлейер дена Ленина институт проблем управлениявит СПОСОБ ПЕРЕСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ АВТОРУЛЕВОГО УСТРОЙСТВА МОРСКОГО СУ НА ХОДУ2 Изобретение относится к судовождению, частности к способам перестройки парамет ров авторулевого устройства морского судна на ходу. Известны способы перестройки параметров авторулевого устройства морского судна на ходу с использованием сигналов текущего значения курса для формирования сигнала рассогласования по курсу и производной от 10 курса.Цель изобретения - повышение точности движения по курсу и надежности работы рулевого привода.15Для этого руль с максимальной скоростью перекладывают на один борт и измеряют время перекладки до достижения судном первой заданной скорости измененного курса, затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и при отклонении величин больше допустимого значения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй пере. кладки руля.30 На чертеже изображена диаграмма одного цикла динамических характеристик судна по предлагаемому способу.Способ состоит в том, что руль с максимальной скоростью перекладывают ца один борт и измеряют время перекладки до достижения судном первой заданной скорости измененного курса. Затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и прц отклонении величин больше допустимого зцачения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй перекладки руля. Такое воздействие на руль при его перекладке продолжается в интервале, равном приблизительно 2 - 6 сек, до тех пор, пока судно не достигнет наперед заданной угловой скорости р после чего задается обратная перекладка руля (в другую сторону), прекращаемая после достижения судном второй заданной угловой скорости р но уже другого знака. Измеряя время 1, второй кладки руля, опеделяют динамические свойства судна, завиящие от многих параметров; скорости хода,412061 Заказ 1181/190 Изд.395 Тнраж 5181 осква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 дпнс п. Харьк. фнл. пред, Патент загрузки судна, характера взаимодействия обводов судна с водной средой, курса к волне и характера волнения на море.Для перестройки параметров авторулевого устройства интервалы времени /, и 1 г преобразуют в напряжения У,=И,; Уг=Иг, которые запоминают в авторулевом устройстве (аналоговом блоке памяти), Напря;кение У, характеризует динамические характерстики судна и состояние погоды. Напряжение Уг в основном характеризует только динамику судна, так как за несколько секунд во время применения знакопеременного пробного воздействия характер внешнего возмущения не успеет существенно измениться. Для исключения постоянной составляющей внешнего возмущения вторую угловую скорость срг, после достижения которой отключается пробный, выбирают по знаку противоположной срь Напряжение Уг пропорционально инерционности судна, поэтому крутизну сигнала рассогласования по курсу изменяют в зависимости от величины с/2Интервал времени 1, при спокойном море всегда пропорционален 1 г, отношениеЦ 1-1 г = сопз 1 справедливо, когда волнение на море отсутствует. Если это отношение изменяется, то, повторяя несколько раз измерение, можно в среднем оценить характер и величину внешних возмущений, вызывающих рыскание судЦна. В случае, если отношение - отличается1- 2от наперед заданной величины, то это указывает на то, что волнение моря велико, и в этом случае следует уменьшать крутизну сигнала производной по курсу. Перестройка параметров производится с периодичностью через каждые 1 - 2 час. Предмет из о бретеяияСпособ перестройки параметров авторулевого устройства морского судна на ходу с использованием сигналов текущего значения курса для формирования сигнала рассогласо вания по курсу и производной от курса, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью повышения точности движения по курсу и надежности работы рулевого привода, руль с максимальной скоростью перекладывают на один борт и измеряют время перекладки до достижения судном первой заданной скорости измененного курса, затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и при отклонении величин больше допустимого значения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй перекладки руля.