Способ идентификации линейных объектов управления

(О П И С А Н И Е Зфз 72 фИЗОБРЕТЕН ИЯ Союэ Советских Социалистический Республик. Кл. б 05 Ь 17/О явлсио 16,Х 1 1970 (ЛЪ 1488690/1 ием заявки-с п исоедпц асударстеенный к Совета Миннстрсе ре делам нзоеретн ткеетнр тетСР Приоритет -ОпубликоваДата опубл ДК 621,3,078(088.8) о О.И 11,1973, Бюллетень33сования описания 7.11.1974,Авторы зобретеиия Л. А. Мироновский 3 аявител виациоциого приборостроения:.ий ицститу еиицгра СВОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ ИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ.: ,Р 1+ .о ьцый из то па модель гнал объекта, ы всех линей- став, которые орядков блоков; л -- максима;:";сргнеу г м вхог цые и выходные перемен Услсдуюиему преоб Изобрстеппс относится к идентификации (оирсдслсцию динамических характеристик) объс.тов управления и может быть примецеио для экспеоимсптальиого определения характер 1 Стк лицсйиых Ооъектов упрзвлеця, входяцх, например, в сисему автоматического рсгулироваиия или в самоцастраиваюцую систему.Извсстцы способы идентификации объектов управления, основанные иа подстройке под объект его динамической модели. Пр: .ом 1 ходы объекто и модели включают параллсльцо, а сигнал, характеризующий степень песовпадеция их выходных переменных, используют в качестве сигнала, управляющего устройством оптимизации, которое измецяст цара.истры модели таким образом, чтобы минимизировать этот сигнал.11 едостатком таких способов является цеобходимость использовать модель, сложность которой соизмерима со сложцостью объекта.Целью изобретения является упроцецие модели, используемой для идецтификации, умецьшсипе ее порядка до лг - максичального из порядков линейных блоков объекта управления,Эта цель достигается тем, чподастся це только входной сиио и входные и выходные сигналиых блоков, входящих в его со усиливают, суммируют, полу сццуо суммуи:тегрируют по времеш, суммируют с усиленым 1 в.,одцыми и выходцыми сигцалами ли 1 ейых блоков, вновь интегрируют по време5 1:,. и, ,о;:оряя указанную последовательностьопсрац :, по сигналу рассогласования, получс 1 о:,1; после (и + 1) -го суммирования,подстраивают коэффициепты усиления до ра 1:еиства 1 ло сигнала рассогласовация,О г 1 а чсртсже прсдставлепо Устройство, рсализующес предлагаемый способ и состоящееиз су;маторов 1, и - ; 1, интеграторово 22 цг+ 1, регулятора 2 т + 2 и модели 2 к+3,о (ЧеРез Х:Хп, У, . У, обозцачР)ысоотгетствеицо входные и выходцые сигналыл;шейных блоков объекта управлеция, соедицсцпых мскду собой произвольно, а через,Х - сигнал рассогласования).Пусть объект состоит из г блоков, причсчперсдатопии,е функции блоков имеют вид:, Утехина Техред А. Камышникова Корректор М. Лей Редакт 660/1 Изд.979 Тираж 780 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министр по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5ПодписноеСССР Малоярославецкая городская типография Калужского областного управления издательств, полиграфии н книжной торговли разованию с целью получения сигнала рас- согласования- а 1,У 1)+- , Х Л, - а;н,У,) (2)Если коэффициенты сс,1, 3, взять равными соответственно а в;, то как нетрудно проверить непосредственной подстановкой (1) и (2), рассогласование Л будет тождественно равно нулю независимо от значения переменных Хь, Х . Следовательно, для определения коэффициентов а в, полностью характеризующих объект, нужно в выражение (2) подобрать такие значения коэффициентовсс, г 1, чтобы Л = О.При этом будем иметьйц - яц, Ьц - Зц, Где 1= 1, , и;1=1, , пг.Если уравнение (2) рассматривать как уравнение модели объекта, то можно сделать вывод, что для идентификации объекта, порядок которого равен тп, достаточно модели порядка т, а не т 1 г, как обычно.Отметим также, что на практике может оказаться более удобным не одновременное изменение всех коэффициентов а,у, ; а поочередная регулировка групп коэффициенлов, относящихся к разным блокам, при этом все остальные Х, и У, полагаются равйыми нулю.Таким образом, процесс идентификации д состоит в целенаправленном изменении коэффициентов а,;, и ,1 до тех пор, пока Ь не станет равным нулю. При этом значения уыазанных коэффициентов соответствуют значениям коэффициентов передаточных функ ций блоков исследуемого объекта,Предмет изобретения Способ идентификации линейных объек тов управления, основанный на подстройкединамической модели объекта, отличающийся, тем, что, с целью уменьшения порядка модели до т, где т - максимальный из порядков линейных блоков объекта управления, 20 входные и выходные сигналы линейных блоков усиливают, суммируют, полученную сумму интегрируют по времени, суммируют с усиленными входными и выходными сигналами линейных блоков, вновь интегрируют по 25 времени и, повторяя указанную последовательность операций, по сигналу рассогласования, полученному после (т + 1) -го суммирования, подстраивают коэффициенты усиления до равенства нулю сигнала рассог ласования.