Способ формирования управляющего воздействия

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ 459 союз Савве СецналистнчеРэзублик К АВТОУСКРМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. етельства-11.1970 ( 1603354/18-24) М. Кл. б 05 Ь 13/02 аявлен с присоединением заявки-Приоритет -Опубликовано 27.711.1973. Бюллетень3Дата опубликования описания 15.Х 1,1973 Гвеудврвтвеемй квмвтетСвввта Мееетреа СССРвв делам изебретеннйи еткрытий ДК 621.3.078(088.8) Авторизобретен В. В. Шкирятов Заявител ПОСО 6 ФОРМИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВ 2пектральной плотность игнала из помех сМо равна т где Л мирующих интервалеОптима иметь аст ледящая система должнат+1) -го порядка,ьная тизм не известно а т, которое и следящей вии нестациличные закоервалах врено быть развыделяемого зо Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано при динамическом согласовании структуры следящей системы высокого порядка астатизма с нестационарным входным сигналом.Известны способы формирования управляющего воздействия, основанные на выделении и интегрировании сигнала ошибки системы.При реализации известных способов и представлении отслеживаемого сигнала в виде Рфс-я производная функции(1); о членов ряда Тейлора, аппроксизакон изменения сигнала Л (1) на Однако практически никогда необходимое число членов ряд нужно учитывать для реализаци системы, поскольку при воздейст онарного сигнала, имеющего раз ны изменения на различных инт мени, число членов ряда т долж ным, так как дисперсия ошибки 2 +1о(Т) = У,ТРеализация известных способов формирования управляющего воздействия в этих условиях не обеспечивает достаточной точности управления.Цель изобретения - повышение точности управления.Это достигается тем, что непрерывно выделяют низкочастотные составляющие всех вплоть до (щ - 1) -го интегралов сигнала ошибки, сравнивают выделенные сигналы с пороговыми уровнями и результаты сравнения в виде двоичных сигналов используют для перестройки структуры системы,На чертеже показана блок-схема следящей системы высокого порядка астатизма, поясняющая предлагаемый способ.Она содержит дискриминатор 1, интеграторы 2 - б, ключи 6, 7 и 8, пороговые устройства 9, 10 и 11 и логическое устройство 12,Входной сигнал )(1) с помехой (1) поступает на дискриминатор 1, куда одновременно подается сигнал оценки(1).Выходной сигнал дискриминатора г(1), пропорциональный величине рассогласованияЛ - Л(1), поступает в сглаживающие392459 Предмет изобретения Составитель В. ШепелевТехред 3. Тараненко Корректор В, Брыксина Редактор И. Грузова Заказ 6760 Изд. М 1807 Тираж 780 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж-Зб, Раушская набд. 4/б,епи следящей системы, состоящие из т ингеграторов (2 - 5) и (т - 1) ключей (б - 8), коэффициент передачи которых равен К=/1 - в закрытом состоянии,10 - в открытом состоянии.В случае замыкания всех ключей, кроме ключа 8, на выходе интегратора 2 образуетсяЛсигнал оценки(1), пропорциональный сумме одинарного, двойного, тройного и т, д, вплоть до (т - 1) -го интегралов величины рассогласования, а на выходе интегратора 4 - сигнал, пропорциональный одинарному интегралу величины рассогласования, т, е. его среднему значению. Для формирования управляющего воздействия, заключающегося в принятии решения о необходимости изменения структуры следящей системы и определении направления этого изменения (повышения или понижения порядка астатизма), используется информация о превышении модуля усредненной величины рассогласования, пропорционального динамической ошибке следящей системы, так какг = Р - Ч) +чР) = Р - Ю)1 где черта означает усреднение по времени. Таким образом, если модуль средней величины рассогласования больше верхнего порога устройства 10, то в логическом устройстве 12 вырабатывается команда на замыкание б ключа 8, если меньше нижнего порогакоманда на размыкание ключа 7, Когда модуль средней величины рассогласования больше нижнего порога, но меньше верхнего, , то структура следящей системы остается неизменной. Способ формирования управляющего воздействия, основанный на выделении и интегрировании сигнала ошибки системы, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления, непрерывно выделяют низкочастотные составляющие всех вплоть до (и) -го интегралов сигнала ошибки, где т - число членов ряда Тейлора, аппроксимирующих закон изменения отслеживаемого сигнала, сравнивают выделенные сигналы с по 2 б роговыми уровнями и результаты сравненияв виде двоичных сигналов используют для перестройки структуры системы.