Устройство для формирования управляющих воздействий

Союз Советских Социалистических Республикс присоединением заявки Государственный комитет Совета Яинистров СССР но делам изобретений и отирытий(45) Дата опубликования описания 3,ДЯЭ) УСТРОЙСТ ФОРМДРОВЩИВОЗДЕ ЯСТВИИ УПРА Изобретение относится к автоматике и может использоваться для автоматического управления транспортными средствами, в частности для работы в составе командных систем управления подвижными объектами, например летательными аппаратами, морскими судами и т.д.Известно устройство для формирования управляющих воздействий, содержащее последовательно соединейные блок 1 о для преобразования координат, блок для сглаживания, вычислитель пройзводных и блок для выработки команды.Однако известное устройство обладает недостаточно высокими точностью и 15 быстродействием управления в условиях, когда не все команды управления принимаются аппаратурой на борту управляемого объекта, а также необходимостью достаточно частой выдачи команд на объект. 2 оЦелью изобретения является повышения точности и быстродействия управления и сокращение количества сеансов связи радиопередатчика с объектами управле 25Для этого 3 устройство дополнительно введен блок для ерормирования времен действия команд,состоящий из вычислителя путевого угла, входы которого соедингас выходами вычислителя производ 1 ных, запоминающего устройства, вход которого соединен с выходом блока для выработки команды, и нелинейного преобразователя, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания, вычислителя производных, блока для выработки команды, вычислителя путевого угла и запоминающего устро 1 тства, а выходы - с входами радиопередатчика.На чертеже приведена структурная электрическая схема устройства.Устройство для формирования управляющих воздействий содери т последовательно соединенные блок 1 для преобразования координат, блок для сглаживания 2, вычислитель производных 3, блок 4 для выработки команды, другие входы которого соединены с вйходами блока для сгланшания 2. Кроме того, устройство содержит блок 5 для формйрования времен деиствия команд, состоящий из вычислителя путевого угла 6, входы которого соединены с выходами вычислителя производных 3, запоминающего уотройства 7 а вход которого соединен с выходом блока 4 и нелинейного преобразователя 8, входы которого соединены с выходами блока для сглаживания 2, вычислителя производных 3, блока 4, вычислителя 6 и запоминающего устройства 7,1На чертеже показаны также радиолокационная станция 9 и радиопередатчик 10,которые в устройство форвщрования управляющих воздействий не входят, но участвуют в управлении подвижным объектом 11 5причем выходы радиолокационной станции 9соединены.с входами, блока 1 для преобразования координат, а входй радиопередатчика 10 соединены с выходами блока 4 инелинейного преобразователя 8. 1 оУстройство для формирования управлюнрх воздействий работает следующим образом.Родиолокационная станция 9 определяет полярные координаты а,и Р подвижного управляемого объекта П, которыепоступают в блок 1 для преобразованиякоординат, где вырабатываются маршрутные коордйнаты х и Е ,поступающие вблок для сглаживания 2 для ослабления звредного влияния погрешностей измеренияСглаженные значения маршрутных координат х и квыходов блока для сглаживания 2 поступают в вычислитель производных 3 и в блок 4, кроме того, координата Ь,соответствующая боковому отклонению объекта 11 от заданной траекториипоступает в нелинейный преобразователь 8Производные от сглаженных значений зомаршрутных координат х и Й , вырабатываемые в вычислителе производных 3,поступают в блок 4, в вычислитель путе-.вого угла 6 и в нелинейный преобразователь 8. В блоке 4 в соответствии с при- з 5нятым законом управления Формируется. аманда управления К, которая поступает врадиопередатчик 10, в запоминающее устройство 7 и в нелийейный преобразователь8.40Б вычислителе путевого угла 6 попроизводным от сглаженных значениймаршрутных координат хи Йопределяетсявеличина путевого угла объекта / 45ппоступающая в нелине:ный преобразователь 8,В запоминающем устройстве 7 осуществляется запоминание команд управленияна один период дискретности в выдачерадиопередатчиком 10 команд на объект 11.Это запомненное значение предыдущей команды управления К, также поступает внелинеиный преобразователь 8.55В нелинейном преобразователе 8 формиРУютсЯ вРемЯ деиствиЯ к команДы К,передаваемой на объект 11, время действия команды, равной нулю 1 а также врии действия команды, равной по абсолютной величине и противоположной познаку команде, передаваемой на объект1-кВремена действия команд к о-кпередаются на объект 11 вместе с командои управления К, Объект П управляетсяв соответствии с последними принятымикомандой К и временами 1 , иЕсли другие команды и времена бор-,товой аппаратурой объекта 11 не принимаются, то он последовательно отрабатывает команду К, = к в течениевременикоманду к: О в течениеи команду 1 =-к в течение 1затем выполйяется команда, равнаянудю юЗначение времен 11, д -к определяются так, что объект 11 при этом выходит на заданную траекторию за время,близкое к минимально возможномг.Таким образом обеспечивается квазиоптимальное по быстроцействию управление между моментами связи радио-передатчика 10 с объектом управления11 в том числе и при неприеме бортовой аппаратурой объекта 11 очередныхкоманд управления,что повышает точность и быстроцействие управления ипозволяет увеличить период дискретно-сти в выдаче команд на объект П, атакже периоц обзора радиолокациойнойстанции 9.;: Предмет изобретенияУстройство для формирования управляющих воздействий, содержащее последавательно соединенныеблок для преобразоаания координат, блок для сглаживания, вычислитель йроизводных и блокдля выработки команды, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью повышенияточности и быстродействия управления исокращения количества сеансов связирадиопередатчика с объектами управления, в устройство введен блок дляформирования времен действия команд,состоящий из вычислителя путевого угла,входы которого соединены с выходамивычислителя производных, запоминающегоустройства, вход которого соединен с1 выходом блока для выработки команды,и нелинейного преобразователя, входйкоторого соединены с выходами блока длясглаживания, вычислителя производных,блока для вйработки команды, вычислителя путевого угла и запомийающегоустройства, а выходы - с входами радиопередатчика,481866 Составнтель ГЛВ ПЛОВЯ,аьКойии ТехредКаМЫШНИЮВаВрректор А,Д ЗЕСоьЛ Редактор 1 зд.3 Тираж бЮ Подпис аказ ПП Патент" Москва, Г, Ьережковская наб 2 111 И 11 И Государственного комитета Совета Министров ССС по делам изобретений и открытий Москва, ЖРаушскак набд, 4 Я