Всесоюзная • -“iiar. -; i. е. члешлj_ —бибаийека м6а. •

339784 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимо вт. свидетельства Мв Кл. 6 01 с 19/54 . Ст 05 Ь 15(00 Заявлено 10.Х 1,1970 ( 1491377/40-23)с присоединением заявки МоПриоритетОпубликовано 24.Ч.1972. Бюллетень Ме Комитет по деламзобретений и открытийпри Совете Министров УДК 621.501.И:531,363(088.8) икования описания 27,Ч 1. ата о Авторыизобретения Луч Вс ЕСОФзнАЯил":,.;.ЕЯЛбибм -;ена МЬА С. М. федоро аявител СПОСОБ ПОДАВЛЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГИРОСКОПИЧЕСКИХУСТРОЙСТВ 2 ильтрации явсложного обоанализато ов я задача демп о выраженными шается нескол Степень подавлечастот, лежащих в ия высоких частот, т. е.и 2 олосе то или Л) -2 То То ота, Л. - абсолютная псевопределяется значениями(то - реальнаячастдочастота), целиком Изобретение относится к области регулирования гироскопических устройств.Для многих гироскопических устройств характерно наличие в передаточной функции разомкнутой системы одного или нескольких колебательных звеньев, обычно имеющих слабое затухание.В настоящее врем фирования таких систем с резк резонансными свойствами ре ькими спо собами.Недостатком способов амплитудной стабилизации, фазовой коррекции и амплитудно-фазовой коррекции является снижение запаса устойчивости в районе частоты среза. Поэто му при расположении резонансной частоты вблизи частоты среза практическая ценность этих способов резко уменьшается. Недостатком способа дискретной коррекции является то, что для транспонирования сопрягающих 20 частот в заданную область, необходимо задаваться вполне определенным значением периода повторения. Это, в свою очередь, приводит к ограничению сверху коэффициента передачи разомкнутой системы и, тем самым, 25 к ограничению точности системы; Недостаток всех этих способов состоит также в том, что их эффективность значительно снижается, если в процессе эксплуатации резонансная частота изменяется в широких пределах. Недо статком способа слежения и фляется необходимость наличиярудования, в первую очередь - Рчастоты колебаний.Цель изобретения - подавление усиленияна резонансной частоте без изменения запасаустойчивости в области собственных колебаний системы.Цель достигается тем, что управляющийсигнал в текущий момент времени 1 = пТо(То - период повторения, п=0, 1, 2, ) формируется в виде произведения модуля суммы текущего значения ошибки в п ее предшествующих значений, взятых с весовыми коэффициентами, на знак текущего значения ошибки.Эта программа формирования управляющегосигнала может быть записана в виде следующего разностного уравненияи(п) = аох(п) + а,х+(и - 1) + "+ах(0) адпх(п),где и(п) - текущее значение управляющегосигнала;х(п) - текущее значение ошибки системы,339784 и(п) =и, (и) ыцпх(п), и, (и) = аех (и) +аи и (и - 1),аа+як 1. Составитель Б, ДелекторскийРедактор Л. Мааурпнпк Техред 3, Тараненко Корректор Л. Царькова Заказ 1840/1 Э Изд.784 Тираж 448 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 3весовых коэффициентов а; (1=0, 1, 2, п), В указанной полосе частот модуль частотной передаточной функции скорректированной системы равен модулю частотной передаточной функции нескорректированиой системы, умноженному на величину (аз в а в аз в- а), а фаза остается практически такой же, как и до коррекции, Для сохранения неизменным значения модуля частотной передаточной функции в области низких частот весовые коэффициенты а; выбирают так, чтобы выполнялось условие ав+а 1+ . +а 1.Реализация настоящего способа подавления колебаний предполагает использование управ. ляющей цифровой вычислительной машины или других вычислительных устройств дискретного действия.Представим, что для удобства реализации коэффициенты разностного уравнения выбраны так, что они составляют убывающую геометрическую прогрессию со знаменателем 0(а,(1. Тогда программа формирования управляющего сигнала принимает вид: 4 При этом в области высоких частот модуль частотной передаточной функции скорректи 1+ ак рованной системы враз меньше модуля 5 до нескорректированной системы, а в области низких частот они совпадают.Предмет изобретения 10Способ подавления колебаний гироскопических устройств, основанный на амплитудном подавлении высоких частот посредством формирования управляющего сигнала по текуще му значению ошибки и ее предшествующимзначениям, взятым в дискретные моменты времени, кратные периоду повторения, отличающийся тем, что, с целью подавления усиления на резонансной частоте без изменения запаса 20 устойчивости в области собственных колебаний системы, управляющий сигнал формируют в виде произведения знака текущего значения ошибки на модуль суммы текущего значения ошибки и ее предшествующих значений 25 с весовыми коэффициентами, например, составляющими убывающую геометрическую прогрессию.