Устройство для автоматического направления

Реслублик тельства М Зависимое от авт. с Заявлено 23.Ч 1, 970 с присоединением за 1059/30-15) 1 ПК А 01 Ь 69/О нор итет омит дел обретений и открытийри Совете Министров Опубликовано 04,Х.1971. БюллетеньДата опубликования описания 2 б,1.1972 К 631,372:656.052.4-52 (088.8) Авторыизобретения А. И, ДВ. И.Заявитель Одесская н новский, Г. М. Лавров, Г. Н ргл, В, Г, Нейченко, Б, А, Л чно-исследовательская станц учно-исследовательского тра Файнбурд, Б. И, Губимов и В, М. Шабя Государственноготорного института вич,овюзног УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ САМОХОДНЫХ МАКИН ПО ЗАВИСИМЫМ ЗАДАЮЩИМ ТРАЕКТОРИЯМ2 Изобретение относится к области автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами при проведении технологических сельскохозяйственных операций, связанных с движением агрегата по зависимым траекториям (сев, пахота, культивация и так далее).Для автоматизации агрегатов применялись устройства, содержащие чувствительный и преобразующие элементы и исполнительные механизмы.Целью изобретения является устранение автоколебаний с повышением скорости движения, а также увеличение демпфиру ющих свойств объекта управления и сглаживание искривлений при копировании задающих траекторий.Достигается это тем, что устройство снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяжести самоходной машины, и инерционным интегрирующим звеном, выполненным на основе пассивной КС-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной машины,На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства для автоматического направления движения самоходных машин по зависимым задающим траекториям.Устройство содержит чувствительный элемент 1, преобразователь 2 сигналов, исполнительный механизм 3. В центре тяжести самоходнои машины 4 установлен датчик б ускорений. Элементы 2, 3, 4 охвачены обратной интегрирующей связью на усилителе б, на выходе которого включены резисторы 7, 8 и ем кость 9. Параллельно преобразователю 2 сигналов и исполнительному механизму 3 включена обратная жесткая инерционная внутренняя связь 10. 10 При отклонении самоходной машины от зада тощей линии на выходе чувствительного элемента 1 появляется сигнал, который через сумматор преобразующего устройства и исполнительный механизм поворачивает объект 15 в сторону уменьшения ошибки. Как толькомашина начинает поворачиваться, на выходе датчика 5 ускорения появляется сигнал, пропорциональный скорости движения машины и угловой скорости отклонения. Сигнал с дат чика ускорения усиливается усилителем б и.через пассивную интегрирующую цепочку на резисторе 7 и емкости 9 поступает на сумма 1 ор преобразователя. Этот сигнал пропорционален скорости движения и углу между 25 .продольной осью машины и осью заданногонаправления движения. Одновременно через усилительное звено и делитель 8 на вход сумматора преобразующего устройства подается сигнал, пропорциональный первой производ ной от угла отклонения и скорости движения,Заказ 3988/8 Тираж 473 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 Поэтому управление объектом будет обеспечивать вождение самоходной машины, во-первых, по минимальному отклонению от заданной траектории, во-вторых, по минимальному углу между продольной осью машины и заданным направлением движения и, в-третьих, по минимальной угловой скорости, Все это приводит к уменьшению автоколебаний, увеличению демпфирующих свойств системы и сглаживанию искривлений. Предмет изобретенияУстройство для автоматического направления движения самоходных машин по зависимым задающим траекториям, содержащее чувствительный и преобразующий элементы и исполнительные механизмы, отличающееся тем, что, с целью устранения автоколебаний с 5 повышением скорости движения, увеличениядемпфируюших свойств объекта управления и сглаживания искривлений при копировании задающих траекторий, оно снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяже сти самоходной машины, и инерционным интегрирующим звеном, выполненным на основе пассивной КС-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной машины.