253312

Номер патента: 688328

Опубликовано: 30.09.1979

Авторы: Данилов, Капинос, Семенов

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...заделаны в элсмситы 13 и 14, в которых расположены полости для рабочего тела. На оси 7 располагаются торовые силь фоны 15 и 16, с одной стороны которых задслаиы шайбы 17, и с другой - элемент 14. Сильфоны 15 и 16 взаимодействуют другс другом через упорный подшипник 18. "5 (:тержень 2 подпружинсн пружиной 19. Нак 011 цс стержня иарсзаиа зуо 1 атая рейка 20, сцепленная с секторами 21, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 4 нарезано зубчатос коипчс 1 о скос колесо 22, которое чсрсз промсжуточ688328 Формула изоб ени а, содержа по оси конв звеньев спсрсмещее узлы, отю расшире- О остей, шартами, ображдый цз копн из этихстержшо, г 45 нира, чающийся тановленныен упорный Составитель В. Ушако ехред Н. Строганова едактор...

Номер патента: 423622

Опубликовано: 15.04.1974

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Изобретени, Михальченко

МПК: B25J 15/04, B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...стержне 2 установлена пружина сжатия 10, на стержне 3 - пружина сжатия 11.На осях 7 ц 8 подвижно вдоль нцх установлены конические шацбы 12 и 13, поджцмаемые прукинахи 14 и 15,Для обеспечения вращения локтя(фиг. 2 - 4) его корпус содержит вращающуюся часть 16, а стержень 2 соединен с вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержня 1 закреплена вилка 19 с роликами 9.11 а осях, соединяющих звенья 1 нипулятора, смонтированы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 и17 и распираемые роликами, установленными на торцах соседних стержнец,На осях, соедигяОщих з 15 снья манипулятора И 1 иг. 3 и 4) смонтированы две пары втулок 21 с наклонными направляющими.Опорные алементы стержнейвыполнены в виде сепараторов 22,...

Номер патента: 486656

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...1 перемещают в направлении к осц 10. Привод захва ра посредством 5 шарнирно соеди со втулками, уст ров, отличаю упрощения кон со втулками шаИзобретение, предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметич ных ка мер ах.Известны приводы захвата через суставы манипулятора посредством стержнеи, ра-мещенных в его шарнирно соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными ца осях шарниров,Описываемый привод отличается тем, что стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.На фиг. 1 изображена часть кинематической цепи привода захвата манипулятора, проходящая через локтевой и кистевой шарниры, с двумя парами втулок на каждой оси шарнира (кицематические цепи других...

Номер патента: 521128

Опубликовано: 15.07.1976

Автор: Клименченко

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...снабжены вилками. 16, входящими в репление с осью 8 шарнира. В щцилиндрах 13 выполнены продольные пазы,служащие для прохода жидкости, герметизация которой обеспечена сильфоном 17.Для разгрузки сильфона от скручивающегомомента в одном из пазов цилиндра уста- Иновлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 1 9. В корпусезахвата установлена с возможностью осевого перемещения зубчатая рейка 20, снабжейная пружиной 21 и сцепленнаФс секто- ЗОрами 22, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 5 заирецлено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25связано с колесами 26 и 27, сиДящими на 35валах 4 и 28.Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,Движение от...

Номер патента: 547335

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных : к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейсты .1 нп 1 е через промежуточные зубчатыеколеса 8 и 9 с рейками 6 и 7, Для воспри-ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:ив х реек стержней 3 и 4 срейками 6 и 7 вт,лок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И10 и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк кронштейнов 12 и 13. Для то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарниране выходили из з цжцения с зубчатыми ко- Жлесами 8 и 9 их у 1 лвое положение относи-ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,При перемещении стержня 3 в...