Устройство для коррекции динамических ошибок в системах автоматического управления

2 О 8074 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Саюэ Советскиэ Социалиотичвскил РеспубликЗависимое от авт, свидетельстваКл. 21 с, 46/ Заявлено 16.1 Ч.1966 ( 1070046/26-24с присоединением заявкиПриоритет ПК 605 Комитет по делам иэобрвтвний и открытий при Совете Министров СССРйпубликован Дата опубли К 53.088.6;621.3.078 (088,8) 29,Х 1.1967. Бюллетеньвания описания 6.111.1963. М. Петровск Инсти явит втоматики и телемехан УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОРРЕКЦИИ ДИНАМИЧЕСКИХШИБОК В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕН Известны устройства для коррекции динамических ошибок в системах автоматического управления комбинированного типа, содержащих линейную компенсационную цепь между источником возмущающего воздействия и 5 входом управляемого объекта.Предложенное устройство отличается от известных тем, что содержит нелинейные корректирующие звенья в виде последовательно соединенных линейных фильтров и пороговых 10 элементов, которые соединены либо параллельно линейной компенсационной цепи системы, либо между точкой формирования сигнала рассогласования системы и входом управляемого объекта. Это позволило сократить 15 время выработки корректирующих воздействий при минимально возможном увеличении энергозатрат на управление в условиях помех.На чертеже показаны варианты подключения устройства к системе управления. 20Система управления содержит управляемый обьект 1 (для упрощения управляющее устройство в замкнутой цепи объединено с, объектом) и линейную компенсационную цепь 2. На вход системы действуют полезный 25 сигнал з(1) и помеха п. Двойной сплошной, линией показан вариант, при котором устройство 3, представляющее собой последовательно соединенные линейные фильтры и пороговые элементы, подключается к цепи входно го сигнала. В этом случае цепь входного сигнала должна допускать возможность такого подключения. Устойчивость основной системы при этом не изменяется, Этот способ подключения имеет тот недостаток, что наблюдение скачка входного сигнала приходится проводить на фоне основных медленно меняющихся компонент этого сигнала, что заставляет усложнять схему фильтрации. Второй способ подключения (показан пунктиром) основан на очевидном факте, что в начале переходного процесса характер нарастания ошибки рассогласования близок к характеру нарастания самого возмущения, что объясняется инерционностью рассматриваемых систем, В то же время в точке, где наблюдается сигнал рассогласования и куда подключается устройство 3, отсутствуют компоненты установившейся ошибки, что позволяет заметно упростить схему фильтрации. Использование модели управляемой системы может быть рекомендовано в случае, если структура основной системы не позволяет подключение к цепи сигнала рассогласования, а также в силу других возможных причин. При использовании этого способа подключения необходимо дополнительно учитывать требования,к сохранению запасов устойчивости систем в целом.Характеристика переходных процессов для обоих способов подключения в принципе оди.208074 Предмет изобретения Составитель Е. Елагин Редактор А. Морозова Техред Т. П. Курилко Корректоры; Т. П, Лаврухина и С. П, УсоваЗаказ 188/15 Тираж 530 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр, Серова, д. 4 Типография, пр. Сапунова, и иакова. Работа дополнительного компенсационного нелинейного канала должна быть согласована с работой основного канала компенсации, т. е. по истечении времени запаздывания в основном канале, сигнал с выхода дополнительного канала должен сниматься. Устройство для коррекции динамических ошибок в системах автоматического управления комбинированного типа, содержащих линейную компенсационную цепь между источником возмущающего воздействия и входом управляемого объекта, отличающееся тем, что, с целью сокращения времени выработки корректирующих воздействий при минимально 5 достижимом увеличении энергозатрат на управление в условиях помех, оно содержит нелинейные корректирующие звенья в виде последовательно соединенных линейных фильтров и пороговых элементов, которые включе ны либо параллельно линейной компенсационной цепи системы, либо между точкой формирования сигнала рассогласования системы и входом управляемого объекта,