Устройство для дискретной коррекции следящего электропривода с люфтом

18 О 232 СОВЬ Соьетский Социалистическил Республикт Явт. свидетельства М Зависимое У 84824624 хг 1, 21 с, 59/34 Заявлено 1 кц с присоединением зая ПК 6 05 Приорит Комитет по деламбретений и открытий УД 1 х 62 - 83 - 503.53Дата опубликования описания 26.1 Ч.19 4 О.Ь;Я АЯ Д.ТГ ц 1,10 Лвторпзобрсенц 5 г аявитсл УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСКРЕТНОЙ КОРРЕКЦИИ СЛЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ЛЮФТОМ схема следящей темептов сравнен олнительпого ЭС силителя-преобра ателя Д и цагруз имеется лю 1 рт. 0 Г. по положени с помощью датч т ктурцаяиз двух эС, и доплючя КУП, двикоторыхсвязьтвляется системы со-,я - основуправляезовдтеля с 1 ки, в сочле-,сцовцая обо нагрузки 30ткя положестоитного темь иециРЯТЦ 25осу щес В известных устройствах для коррекции следящих электроприводов с люфтом между валом исполнительного двигателя и нагрузкой часто возшкают автоколебация, возможность возникновения которых возрастает с ростом требований к быстродействию следящего приводя, причем при увеличеши быстродействия следящего привода возрастает 1 Мплитудя автоколеояиии ня люфте, при уметьпец 1 П 1 амплитуды автоколебяций система теряет быстродействие при отработке из. меняющегося входного сигнала,В предлагаемом устройстве дискретная коррекция изменяющегося входного сигнала осуществлена с помощью схемы, содержащей два фазовых дискриминатора, усилитель и дву- ИОЛЯРЦЫЙ ПОГ 1 УПРОВОДИИКОВЫй КЛ 10 Ч,пт фиГ. 1 поктЗдца структури 2 я схем 2 следящей системы с дискретнои коррекцией входного сигнала; па фиг. 2 - схема устройства дискретной коррекции в следящеи системе фязовым заданием,ния нагрузки и ЗС 5 ь выходной сигнал которого 1 пропорциональцьш ошибке системы, всегда жестко подается на вход УП. Кроме основной обратной связи, имеется корректирующая обратьая связь о.по положению вала двигателя, осуществляемая с помощью датчи ка положения двигателя и ЗС, Выходной сигнал р допол ительцого элемента сравнения ЗС. подается ца вход УП через ключ К, управляемый в функции сигндля ошибки с. системы, Если сигнал ошибки тр. превышает некоторую допустимую величину, то ключ разомкнут и корректирующий сигнал це по. ступает на вход УП; при этом происходит интенсивная отработка сигнала ошибки сг, . Если сигнал ошибки меньше допустимой величины, то кл 1 оч замыкается, в системе начиняет действоьать жесткая обратная связь по положешпо двигателя, сигнал которой рдвец нулю только в середине люфта, в результате чего вдл двигателя имеет устойчивое положение ия середине люфта. Это устраняет возможность двтоколебаний ня люфте.г-ели входныт сиГПЯ,10 м тякОГО мстройствя 5 ВЛЯЕТС 51 фЗЯ ДПРЯЖЕИИ 51 СЕ,1 ЬСИНЯ 31 ДЯТЧИИЯ СЗ, то усгройство дискретно 1 коррекции в следящей системе выглядит тяк, как показано цд фиг. 2. Спи алом обратной связи сг.51 ВЛ 51 ЕТСЯ ф 3 И,ПР 51 ЖСИИЯ СЕЛЬСЦНЯ ООРДТ- цой связи СОС, сочлененного с цдгрузкой. Корректирующая обратная связь по положеЗаказ 959/4 ТиРаж 1450 ФоРмат бУм, 61 ГХ 90/аЦ 11 ИИПИ Комитета по делам изобретений и открьМосква, Це 1 пр, пр. Серо Объем 0,2 изд. л. Подписное гий при Совете Министров СССР а, д. 4 Типография, пр. Сапунова вшо двигателя осуществляется с помощью сельсица СПД, сочлененного с валом двигателя Д. Элемецтами сравиеция являются фазовые дискриминаторы - основной ФД, и доцолцительцый ФД.Выходцой списал Г: основного фазового дцскримццатора, равный сигналу ошибки системы, подается непосредственно ца вход УП. Выходной сигнал Удополццтельцого фазового дискриминатора подается ца второй вход УП через двухполярцый полупроводциковый ключ.Если сигцс 1 л с,с, ошибки системы меньше ДОГустиыого зе 11 ссИя, то кл 10 ч К Открыт током от дополнительного источника И. При этом действует корректирующая обратцая связь по положению двигателя, которая приводит вал двигателя в положение, соответствующее, середине люфта, что достигается фазировкой статоров сельсицов СЗ и СПД,Если входной сигнал гр цачицает измецяться и ошибка У. превышает допустимое значение, то ключ закрывается выпрямленным с помощью мостика М сигпалом сс,; корректирующая обратная сВязь отключается, и система интецсивпо обрабатывает сигнал ошибки до тех пор, пока он не ст;шет меньше допустимого зцачеция. При этом в системе устрацяются це только автоколебасшя ца люфте, цо и перерегулцрование при отработке изме цяющихся входцых сигналов. Величина допустимой ошибки С равная порогу срабатыация ключа, устацавл 1 Вается соотношением сопротивлений Я, и Йв и цапряжеция Уд.Пред м ет изобретенияЪстройство для дискретцой коррекции сле.дящсго электропривода с люфтом между валэм цсполццтельцого двига Геля и нагрузкой, от.сссчасосцессл тем, что, с целью повышения Б точности и стабильности следящего привода,и цсм применен фазовый дискриминатор, ца входы которого подаются сигналы с сельсицазадатчцка и сельсица, сочлененного с валом двигателя, а выходной сигнал фазового дц скримицатора подается ца вход усилителяследящей системы через двуполярцый полупроводииковый ключ, управляемый выходным напряжением второго фазового дискриминатора, ца входы которого поступают сигналы с 25 сельсица-задатчика и сельсица обратной связи, сочлененного с нагрузкой.