Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на гибком подвесе груза

645237 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК Я Т К А схема водом им пультивногусилитсум матк входугосуп ОСУДАРСТВЕН.ЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР НИЕ ИЗОБ СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Киевский автомобильно-дорожный институт им.60-летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРМ 1379238, кл, В 66 С 13/22, 01.07.86.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ГОРИЗОНТАЛЪНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НАГИБКОМ ПОДВЕСЕ ГРУЗА(57) Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно кустройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения груза.Цель изобретения - повышение точности.Задатчик 1 управляющего импульса через Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения груза,П лл ияобпетения - подышение точно- сти чертеже приведена функциональная стройства.ройство для упоавления эвектроприодержит эадатчик 1 управляющего а, соединенный с входом консерваблока 2, выход которого через ль 3 соединен с первым входом ора 4. Выход сумматора 4 подключентегрирующего блока 5, свяэанноляющим входом электропривода 5 В 66 С 13/22, 13/О консервативный блок 2 и дифференцирующие блоки 7,8 подключен к входу блока 9 перемножения, выход которого соединен с входом сумматора 4. другие входы которого связаны с выходом консервативного блока 2 и выходом блока 12 перемножения, входы которого соединены с выходом дифференцирующего блока 7 и через дифференцирующий блок 11- с датчиком 10 длины гибкого подвеса груза, подключенного к входу блока 9 перемножения. Входы сумматора 13, управляющего электроприводом, соединены с консервативным блоком 2 и с выходом сумматора 4 через блок 5 интегрирования и непосредственно, Задатчик 1 при разгоне электропривода 6 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению. а функциональная схема в целом формирует на выходе сумматора 13 сигнал, соответствующий скорости электропривода и обеспечивающий гашение колебаний гру" эа в конце разгона, 1 ил. 6. Выход блока 2 через последовательно соединенные дифференцирующие блоки 7 и 8 подктрчен к первому входу блока 9 перемножения, к второму входу которого подключен датчик 1 О длины подвеса груза. Устройство содержит также дифференцирующий блок 11, вход которого подключен к датчику 10, а выход - к второму входу блока 12 перемножения. Выходы блоков 9 и 12 соединены с вторым и третьим входами сумматора 4. Устройство содержит дополнительный сумматор 13, дополнительные усилители 14 и 15, причем вход первого иэ них подключен к выходу блока 2, второго - выходу сумматора 4, а выходы - соответстенно к входам дополнительного сумматора1645237 13, один из входов которого связан с выходом блока 5. Выход сумматора 13 являетсявыходом устройства и подключен к управляющему входу электропривода 6 Формула изобретения Ч =(+ 2р + ц у) б ++ м ( . у+ 2+ц ) + (а+ ф )Составитель А,ГедеоновРедактор Л.Веселовская Техред М,Моргентал Корректор О.Кундрик Заказ 1319 Тираж 436 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 5Устройство работает следующим образом,Задатчик 1 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при разгоне, а длительность 10 сигнала равна длительности разгона тележки. Для гашения колебаний груза в конце разгона тележки сигнал на входе электро- привода 6, соответствующий заданной скорости, должен изменяться по закону 15 где - длина подвеса;у- угол отклонения подвеса от вертикали;д - ускорение свободного падения; 25 1 время;М - масса тележки;в - масса груза;М - общий коэффициент передачи;а- коэффициент передачи цепи обратной связи по углу отклонения подвеса.Функциональная схема устройства обеспечивает изменение сигнала на выходе сумматора 13 по указанному закону. Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на гибком подвесе груза по авт.св, %1379238,отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено дополнительно сумматором, выход которого соединен с управляющим входом электропривода, и интегрирующим блоком,причем один вход дополнительного сумматора соединен с выходом консервативного блока, а другие входы - с выходом первого сумматора непосредственно и через интегрирующий блок,