Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 144 А 2 25 1 15/00 ЕНИЯ хнический ин Ни кити ьство СССР5/00, 1984. ЯТОРАтся к машинострое зовано в конструкс Ф 4 ь СЛ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ОПИОАНИЕ ИЗОБРЕ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относинию и может быть исполь нипуляторов.надежности губок. Для ированными кие пластидатчиками 8 анных пласрхности прораются, что , При достильшего, чем асность раа сигнала с лятора. 2 ил. циях захватных органов ма Цель изобретения - повышение схвата за счет контроля износа этого на губках между профил пластинами 4 расположены плос ны 6 с установленными на них контроля прогиба профилиров тин 4. В процессе работы пове филированных пластин 4 исти приводит к потере их жесткости женин прогиба пластин 4 бо прогиб, обеспечива ющий безоп боты схвата, происходит подач датчиков 8 об остановке манипу1445953 формула изобретения Составитель Г. МаксимоваРедактор И.Шулла Текред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 664820 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в конструкциях захватных органов манипуляторов и является усовершенствованием изобретения по авт. св.1119843,Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет контроля износа губок.На фиг, 1 показан схват манипулятора; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.1 ОСхват манипулятора содержит корпус 1, рычаги пальцев 2, на концах которых имеются губки 3, которые состоят из параллельно расположенных профилированных пластин 4, имеющих по периметру герметизирующие прокладки 5 с закрепленными в них плоскими пластинами 6, имеющими пазы 7 под профиль пластин 4 губок 3. Пространство между прокладками 5 вакуумировано, На поверхности пластин 6 установлены датчики 8 контроля прогиба профилированных пластин 4, имеющие электропроводники 9, соединяющие их и систему контроля сигналов. Нижняя пластина 10 крепится к основанию 1 губки 3 винтами 12.Схват работает следующим образом. 25 Под действием привода (не показан) паЛьцы 2, двигаясь в корпусе 1, зажимают деталь губками 3. В процессе работы поверхности профилированных пластин 4, по которым происходит контакт с деталью, истираются, что приводит к потере их жесткости. ЗОПроисходит деформация поверхности наружных профилированных пластин 4 под действием усилия привода. Эта деформация воспринимается посредством силового контакта пластинами 6 (для обеспечения компактности сборки всего комплекта профилированных пластин могут иметься пазы 7),которые воспринимают это усилие, передают. деформацию наклеенным на них датчикам контроля прогиба. Сопротивление датчиков изменяется и посредством электропроводников 9 регистрируется системой контроля сигналов (не показана) которая может быть выполнена по известной полумостовой или мостовой схеме при выполнении датчиков контроля прогиба электротензометрическими. Пластины 6 закреплены по периметру в герметизирующих прокладках 5. При достижении прогиба профилированных пластин 4 большего, чем прогиб, обеспечивающий безопасность работы схвата манипулятора (напряжений датчиков контроля прогиба больше предельно заданных), происходит подача сигнала об опасности или остановка манипулятора. При этом оператор разгерметизирует пространство под наружной профилированной пластиной 4, давление с обеих сторон которой выравнивается, и она вместе с гемметизирующей прокладкой 5 и пластиной 6 отпадает от пакета пластин, освобождая неизношенную поверхность следующей в пакете профилированной пластины.При использовании всех пластин на рабочую поверхность рычагов 2 устанавливается основание 11 с пакетом пластин посредством винтов 12. Схват манипулятора по авт. св.1119843, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен плоскими пластинами с установленными на них датчиками контроля прогиба, причем плоские пластины установлены в каждом из вакуумированных полостей параллельно рабочей поверхности губок.