Система управления движением по курсу двухгусеничной машины

;-, Х " -с 1 жцыи ский Г)Г жцо Я И 1 Е ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к лоростроитсльным машинам иоточцого лс истнх 1 0 ж с т б ы т ь и с и ол ьз О 11 а н и;1 л я а н т и м 11 тКОГО хир)1 н.1 сция заданным курсох 1 дни жлнухгуссцичиои дорожной машины с р чим органом, расположенным перед базой машины. Целью изобретения является повышение надежности. Система управления солсржцт залатчик курсатросоный коиир 1, и)уионый датчик 2 курса, гидрораспределитель 4 управления поворотом машины с управляю 1 цими электромагнитами, гидроцилиндры 5 и 6 и тяги 9 управления регуляторами полачи насосов, насосы 7 и 8 переменной производительности, левый7 и правый 16 гилромоторы привода хода и связанные с ними левый 9 и правый 18 гусеничцый лвигатели. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидромоторов привода хола соелинены соответственно между собой посредством трехиозиционного гидрорасирелелителя 15 с электроуиравлением, х иранляющие электромагниты которого ф нключень 1 параллельно в электрические цепи электромагнитон гилрорасирелелителя 4 уиранления ионоротом машины. 1 ил.5 10 15 20 25 30 Фо,чила изобгетения 40 45 50 55 Изобретение относится к дорожно-строительным машинам поточного действия и мо. жет быть использовано лчя автоматического управления заданным курсом движения двухгусеничной дорожной машины с рабочим органом, расположенным перел базой машины.Цель изобретения - повышение надежности.На чертеже представлена гилравличес. кая схема системы управления.Система управления состоит из залатчика - тросового копира 1, датчика 2 курса, блока 3 управления, гилрораспрелелителя 4 управления поворотом машины, сэединенного гидролиниями с источником питания и сливом, а также с управляющими полостями гидроцилинлров 5 и 6 одностороннего действия управления регуляторами подачи насосов 7 и 8 переменной производительности. Штоки гидроцилиндров 5 и 6 царнирно соединены с регуляторами подачи насосов 7 и 8, а также между собой с помощью поперечной тяги 9, опирающейся на стойку 10. Гидроцилиндры 5 и 6 и стойка 1 О закреплены шарнирно на подвижной поперечной балке 11, связанной с рычагом 12 управления с помощью тяги 3. Стойка 10 имеет регулировочное устройство 14, благодаря которому может изменять свон длину. Напорные и сливные магистрали левого и правого гилром тора привода хола соединены гидролиниями через трехпози. ционный гилрораспределитель 15 с электро- управлением. Гилромоторы 16 и 17 соединены через бортовые редукторы с гусеничными движителями 8 и 19 машины 20.Система управления работает следующим образом.Поступательная скорость машины 20 задается перемещением тяги 13, соелинснной с ручкой 12 управления в кабине оператора. При движении по прямой золотники гидрораспределителей 4 и 15 находятся в нейтральных позиция. При этом лавление рабочей жидкости в управляюгцих полостях гидроцилинлров 5 и 6 отсутстует и напорные и сливные магистрали левого 17 и правого 16 гидромоторов соответстенно соединены между собой, тем самым между гилромоторами осуществляется гидравлическая связь, а лва гилронасоса солицецы параллельно.При отклонении машины от курса, заданного тросовым копиром 1 (как при изменении направления самого тросового копира), датчик 2 курса формирует сигнал отклонения и передает его на блок 3 управления, откуда поступает сигнал управления одновременно на управляющие электромагниты гидрораспределителя 4 управления поворотом машины и гидрораспределителя 15, При этом золотник гидрораспределителя 15 перекрывает гилролинии, соелиняюгцие цапорцые и сливные магистрали гилромоторов 6 и 17 привода хода, а золотник гидрораспрелелителя 4 занимает одну из рабочих позиций, открывая доступ рабочей жидкости в полость управления гидроцилиндра 5 или 6. Рабочая жидкость, поступая в управлякщую полость, перемещает поршень и связанный с ним шток, тем самым изменяет положение регуляторов насосов 7 и 8 переменной производительности Гри этом усилие, возникающее на цггоке одного гилроцилиндра (например, 5), перелается через поперечную тягу на шток другого гилроцилиндра (например, 6), вызывая его противоположное перемещение.Таким образом, увеличение подачи одного гидронасоса вызывает уменьшение подачи лругоп гилронасоса, в результате чего гусеничные движители вращаются с различными скоростями, что вызывает поворот машины в сторону уменьшения курсовой ошибки.Как только сигнал курсовой ошибки с датчика 2 исчезает, исчезает и управляющий сигнал на электромагнитах управления гид. рораспрелелителями 4 и 15, при этом их золотники снова занимают нейтральное положение. Прхжины в полостях гилроцилинлров 5 и 6 возвращают поршни в исходное положецис, пдачи гилронасосов 7 и 8 выравцинактся и хаьчица движется прямо.Устацовк нулевого положения регуляторов подачи насосов 7 и 8 переменной производительности осуществляется путем изменения длины опорной стойки 10 с помсццьк регулировочного устройства 14. Система управления движением по кхрсх лну хгушгцчцой машины, солржащая залат. чик курса гросовый копир, шуповыи датчик курса, трехцсзиционный гилрораспрелслитель управления поворотом машины с управлякшими электромагнитами, гилроцилицлры, соединенные с тягами управления регуляторами подачи насосов, насосы церемс ццой производитльцости, сообщенные с лсвым и правым гилромоторами привода хола и связанные с последними левый и правый гусеничные движители, отличак- щи.чсч гм, чтс, с цельк повышения надежности, оца снабжена блоком управления, трехпозициоццым четырехлицейнымилро. распределителем с электромагнитным управлением, причем блок управления входом полклкчец к датчику курса, а двумя выхо. лами соответсзненцо к электромагнитам упо. мянутых гидрораспрелелителей, причем напорные и сливцые магистрали левого и правого гидромоторов привода хода соединены с оответс твенно между собой посредством трехцозиционного гилрораспрелелителя с элсктромагнитцым управлением.