Система управления

( 9) (1 ) СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 00 4(я) 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ЯЬ-,САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ,;:-/СССИСИУ СВИДЕТЕЛЬСТВУС.ъ. О К(21) 3510531/24-24 двигателя, выход которой соединен с (22) 09.11.82 вторым входом первого сумматора, по- (46) 07.07.85. Бюл. В 25 следовательно соединенные вгорой сум- (72) В.Г.дрючии, В.И.Жиляков матор, третий усилитель и второй реи И.П.Самчелеев лейный элемент, первый вход второго (71) Коммунарский горно-металлургичес. сумматора соединен с выходом электрокий институт машинного усилителя, а второй вход- (53) 62-50(088.8) с выходом модели электромашинного (56) Справочное пособие по теории усилителя, а также последовательно систем автоматического регулирования , .соединенные третий сумматор, четвер- и управления. Под рад. Б.А.Санковско- тый усилитель и третий релейный .;го. Минск,."Высшая школа", 1973, . элемент, первый вход третьего сумма-. с. 528. тора связан с выходом первого усилиАвторское свидетельство СССР теля, а второй вход - с выходом моде- В 847272, кл, О 05 В 13/ОО, 1981, , ли первого усилителя, о т л и ч а ю - (54)(57) СИСВИА.УПРАВЛЕНИЯ, содержа- щ а я с я тем, что, с целью повышещая последовательно соединенные ния точности системы, в ней выход первый усилитель, электромашинный первого релейного элемента соединен усилитель, исполнительный двигатель, с вторым входом исполнительного двипервый сумматор, торой усилитель и. : гателя, выход. второго релейного элепервый релейный элемент, последова- мента - с вторым входом электро- тельно соединенные модель первого машинного усилителя, а, выход третье- усилителя, модель электромашинного го релейного элемента - с входом усилителя и модель исполнительного первого усилителя.В ЮЬ ЪФэлементов практически обеспечивается 1 11660Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления объектами,параметры которых меняются в широкомдиапазоне и изменяются в условияхвнешней среды.Цель изобретения - повышение точности системы управления.На чертеже представлена схемасистемы управления. ОСистема содержит модель 1, включающую последовательно соединенныемодель 2 усилителя, модель 3 электромашинного усилителя, модель 4 испол"нительного двигателя, сумматоры 5-7, цна входы которых поданы Фазовые коор"динаты Х, Х и Хмоделей 2-4,а также фазовые координаты объектаХ, Х и Х , усилители 8-1.0, входыкоторых подключены к выходам сумма- уОторов 5-7, релейные элементы 11-13,входы которых подсоединены к выходамусилителей 8-10, объект управления,состоящий из последовательно соеди"ненных усилителя 14, электромашинного усилителя 15 и исполнительногодвигателя 16, причем выход релейно"го элемента 11 соединен с входом усилителя 14, выход релейного элемента12 - с вторым входом электромашиино- Зого усилителя 15, а выход релейногоэлемента 13 - с вторым входом исполнительного двигателя 16.Система управления работает следу.ющим образом.До подачи входного сигнала на модель 1 желаемые значения Хф, Х+ и%Хфазовых координат (соответствуютскорости вращения исполнительногодвигателя 16, напряжению на выходе 40злектромашинного усилителя 15 и напряжению на выходе усилителя 14) мо" .делей 2-4 равны нулю и, следователь"но, на входы релейных элементов 11"13 поступают нулевые сигналы, и релейные элементы работают в скользящем режиме. После подачи входногосигнала Х в модель 1 формируютсяжелаемые значения Х, Х и Х Фазовых координат объекта. Текущйе значения фазовых координат Х 1 Х и Хизмеряются в объекте регулирования,В сумматорах 5-7 вычисляются отклонения ,и 1 текущих значений фазовых координат Х, Х и Х от желаемых значений Х, Х и Х". Отклонение зтекущего значения фазовой коор" 59 2 динаты Х усилителя 14 объекта от желаемого значения Хф, получаемого на выходе модели 2 усйлителя, усиливается усилителем 8 и через релейный элемент 11 поступает на вход усилителя 14 объекта. Выход этого усили 1 еля подключен к первому входу электромашинного усилителя 15 объекта, а на второй вход его подключен выход релейного элемента 12, вход которого через усилитель 9 подсоединен к сумматору 6, вычисляющему отклоненией фазовой координаты Х электромашин- ного усилителя 15 объекта от желаемого значения Х, формируемого на выходе модели 3 электромашинного уси" лителя 3. Выход электромашинного усилителя 15 объекта подключен к первому входу исполнительного двигателя 16 объекта регулирования, на второй вход которого подключен выход релейного элемента 13. Вход релейного элемента 13 подключен к выходу сумматора 7, вычисляющего отклонение ъ, фазовой координаты Х от желаемого значения Хф.При таком построении системы управления устраняются большие отклонения текущих значений Фазовых координатобъекта как от параметрических,таки от внешних возмущений, действующих на звенья объекта регулирования. Это обусловлено тем, что возмущения, действующие на звенья объекта,компенсируются непосредственно навходе такого звена объекта, на которое действуют возмущения, т.е.сигнал компенсации не проходит весьтракт звеньев объекта (при действиивозмущений на последйее звено объекта). При этом на входе релейных нулевой сигнал, что обеспечивает егоработу в скользящем режиме,Таким образом, предлагаемая система управления позволяет обеспечить высокую степень инвариантйости к параметрическим и внешним возмущениям, действующим на звенья объекта регулирования. Это обеспечиваетсякак за счет- того, что система автоматического регулирования всегдаработает в скользящем режиме, таки за счет того, что компенсациявозмущений осуществляется путем воздействия на вход того звена объекта,на которое эти возмущения действуют.