Промышленный робот

/О 3 11/00; В 2 3159 САНИЕ ЕНИ ЛЬСТ У СВИ Н АВТОРС ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ(56) 1. Авторское свидетельство СССР503712, кл. В 25 3 9/00, 04.09.74 (прототип). (54) (57) 1. ПРОМЫШЛЕННЫЛ РОБОТ,содержащий основание, на котором смонтирована с возможностью поворота вертикальная колонка, несущая механическую руку и снабженная механизмом поворотас расположенными по обе стороны колонкисиловыми цилиндрами, на шток-поршнях которых выполнены зубчатые рейки, с входящей в зацепление с ними шестерней, закрепленной на колонке, с силовыми цилиндрами, связанными с пневмосистемой и имеющими поршни, несущие каждый по два штока, а также снабженная механизмами торможения, связанными с гидросистемой иимеющими регулируемые упоры, отличаю,ЯО 10429 щийся тем, что, с целью повышения надежности работы и уменьшения габаритов, штоки выполнены полыми, механизмы торможения размещены в полостях штоков и каждый из них выполнен в виде установленных в полости одного из штоков, расположенного со стороны шток-поршня, дополнительного поршня с дополнительным штоком, дроссельной втулки, закрепленной в поршне и имеющей центральное и периферийные отверстия, связывающие полости штоков, шайбы, взаимодействующей с торцом втулки со стороны дополнительного поршня, пружины, расположенной между дополнительным поршнем и шайбой, и смонтированной в полости другого штока дроссельной иглы, входящей в центральное отверстие втулки, а упоры выполнены в виде винтов и ввернуты в шток- поршни с возможностью взаимодействия с Ж дополнительными штоками. 2. Промышленный робот по п. 1, отличающийся тем, что полости штоков, в которых смонтированы дроссельные иглы. связаны с гидросистемой.35 Изобретение относится к автоматизации процессов листовой штамповки и может быть использовано для подачи листовых заготовок к листоштамповочным прессам.Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту является промышленный робот, содержащий основание, на котором смонтирована вертикальная поворотная колонка, несущая механическую руку и снабженная механизмом поворота с расположенными по обе стороны колонок силовыми цилиндрами, на шток-поршнях которых выполнены зубчатые рейки, входящие в зацепление с шестерней, закрепленной на колонке, с силовыми цилиндрами, связанными с пневмосистемой и имеющими порщни, несущие каждый по два штока, и снабженная также механизмом торможения поворота, связанным с гидросистемой и имеющая регулируемые упоры 11.Недостатком известного робота является низкая надежность работы.Целью изобретения является повышение надежности работы.Поставленная цель достигается тем, что в промышленном роботе, содержащем основание, на котором смонтирована вертикальная поворотная колонка, несущая механическую руку и снабженная механизмом поворота с расположенными по обе стороны колонки силовыми цилиндрами, на шток- поршнях которых выполнены зубчатые рейки, входящая в зацепление с ними шестерня, закрепленная на колонке, с силовыми цилиндрами, связанными с пневмосистемой и имеющими поршни, несущие каждый по два штока, а также снабженная механизмами торможения поворота, связанными с гидро- системой и имеющими регулируемые упоры, штоки выполнены полыми, механизмы торможения размещены в полостях штоков и каждый из них выполнен в виде установленных в полости одного из штоков, расположенного со стороны шток-поршня, дополнительного поршня с дополнительным штоком, дроссельной втулки, закрепленной в поршне и имеющей центральное и периферийные отверстия, связывающие полости штоков, шайбы, взаимодействующей с торцом втулки со, стороны дополнительного поршня, пружины, расположенной между дополнительным поршнем и шайбой, и смонтированной в полости другого штока дроссельной иглы, вхо. дящей в центральное отверстие втулки, а упоры выполнены в виде винтов и ввернуты в шток-поршни с возможностью взаимодействия с дополнительными штоками,При этом полости штоков, в которых смонтированы дроссельные иглы, связаны с гидросистемой.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - линия, общий вид; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг, 1;на фиг, 5 -5 10 15 20 25 30 40 45 50 55 узел 1 на фиг. 4; на фиг. 6 - механизм ориентации; на фиг. 7 - вид В на фиг. б; нафиг. 8 - механизм загрузки; на фиг, 9 -вид Г на фиг. 2; на фиг. 10 - разрез Д-Дна фиг. 9.Промышленныйф робот содержит основание 1, смонтированные на нем корпус 2 ивертикально поворотную телескопическуюколонку 3, и может использоваться в линии,содержащей прессы 4 и 5, механизм 6 ориентации, механизм 7 загрузки.Колонка 3 установлена в корпусе 2 припомощи подшипников 8 и на ней закрепленашестерня 9.В колонке 3 имеется цилиндрическаяполость а, в которой-установлен поршень 10,несущий шток 11. Полость а закрыта крышкой 12, имеющей отверстие для проходаштока 11.На штоке 11 при помощи оси 13 шарнир- .но закреплена механическая рука 14, несущая захват 15.В корпусе 2 соосно установлены (иливыполнены в нем) горизонтальные и соосносиловые цилиндры 16 и 17. В корпусах силовых цилиндров 17 установлены поршни 18со штоками 19, имеющими цилиндрическиеполости б. В полостях б установлены поршни20 со штоками 21,В корпусах силовых цилиндров 16 установлены штоки-поршни 22, на которых выполнены (или закреплены) зубчатые рейки23, входящие в зацепление с шестерней 9.В поршнях-штоках 22 установлены регулируемые упоры, выполненные в виде винтов 24 взаимодействующих со штоками 21.Поршни 18 снабжены также штоками 25, вкоторых установлены дроссельные иглы 26.В поршнях 18 смонтированы дроссельныевтулки 27 с отверстиями в и г, несущиешайбы 28.В полостях б между поршнями 20 и шайбами 28 размещены пружины 29 и жидкость(масло). Полости б связаны с емкостью 30для размещения рабочей среды-масла. Емкость через регулятор давления 31 связанас пневмосистемой (не показана).У пресса 4 установлен механизм загрузки, содержащий основание 32, на которомсмонтирован магазин 33 для размещениястопы плоских заготовок 34, силовой цилиндр 35, шиберный толкатель 36, связанный со штоком 37 силового цилиндра35, упор 38 и пластинчатые пружины 39.Механизм б ориентации содержит основание 40, установленный на нем вертикально силовой цилиндр 41 с поршнем 42 иштоком 43, закрепленный на штоке 43 корпус 44. В корпусе 44 установлен горизонтально силовой цилиндр 45, имеющий поршень 46 с двумя штоками 47 и 48. Штоки47 и 48 жестко связаны с корпусом 44. Накорпусе силового цилиндра 45 шарнирнозакреплена при помощи оси 49 платформа50 для размещения заготовок 34. По обе42992 10 стороны платформы 50 попарно установлены упоры, выполненные в виде винтов 51 - . 54.Промышленный робот работает следующим образом.Заготовки 34 из магазина 33 шиберным толкателем 36 поштучно подаются до упора 38 и удерживаются пластинчатой пружиной 39.Поршень 10 перемешается вниз вместе с механической рукой 14, Захват 15 захватывает заготовку 34. В полость а подают масло, поршень 10 перемещается вверх вместе с механической рукой 14. Затем включают один из силовых цилиндров 16. Шток-поршень 22 перемещается и через зубчатую рейку 23 и шестерню 9 врашает колонку 3. В крайнем положении поршня-штока 22 винт 24 воздействует на шток 21, Поршень 20 перемещается и вытесняет масло из полости б через отверстие в дроссельной втулки 27 в емкость 30, так как шайба плотно прижата ко втулке 27 и перекрывает отверстия г. При повороте колонки 3 на заданный угол, поршень 1 О опускается вниз вместе с механической рукой 14. Захват 15 перемешает заготовку 34 в рабочую зону пресса 4, Затем механическая рука 14 удаляет заготовку 34 из рабочей зоны пресса 4 и укладывает ее иа платформу 50. Включают силовой цилиндр 45, корпус.которого перемещается по штокам 47 и 48 до взаимодействия платформы. 50 с винтами 53 и 54.Затем следуюший манипулятор 3 перемещает заготовку 34 с платформы 50 в рабо чую зону пресса 4. Эффект от использования робота заключается в повышении надежности работы и уменьшения габаритов.1042992 г.Я гг Ф.10 Редактор Н. Пушненкова ТЗаказ 7234/19ВНИИПИ Госудапо делам из13035, Москва, Жфилиал ППП Патент илак оставитель Ю. Жаворонковхред И. Верес Корректор Оираж 1081 Подписноественного комитета, СССРобретений и открытий- 35, Раушская наб., д. 4/5г, Ужгород, ул. Проектная, 4