Система автоматического управления главными приводами реверсивного прокатного стана

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1 В 37/ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ЗОБРЕТЕН СА СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСН.Ф,Самед Щекотова 88.8) тельство В 37/00, льство С В 37/00,ССР 983 983. Изобретение относится к прокатному ми валков реверсивных прокатных ст оизводству и может быть применено нов, преимущественно слябингов, ба системах управления электропривода- лочных и универсальных станов.,(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНЬКИ ПРИВОДАМИ РЕВЕРСИВНОГОПРОКАТНОГО СТАНА(57) Изобретение относится к прокатному производству и может быть применено в системах управления электроприводами валков реверсивных прокатных станов, преимущественно слябинговбалочных и универсальных станов. Цельизобретения - повышение производительности стана за счет сокращеМияпростоев на ремонт и настройку. Призахвате слитка в предьдущей клетиглавный привод последующей клети работает с пониженной скоростью и приопределенном положении переднего конца заготовки в межкгетевом промежутке, вычисляемом с помощью блока установки зоны нечувствительности, начинается дополнительный разгон главного привода последующей клети доскорости захвата, Это обеспечивает-.удержание зазоров в линии привода последующей клети в закрытом состояниив момент захвата. Дополнительный разгон главного привода последующей клети происходит вследствие соответст"вующего изменения указанного сигнала задания приращения скорости. Изобретение позволяет осуществить болееточный алгоритм вычисления моментаначала дополнительного разгона валков последующей клети перед захватом,что снижает ударные нагрузки в глав- дных приводах стана при захвате заготовки в последующей клети, сокращаетпростои на ремонт и повышает производительность. Точность согласования Сскорости захвата в последующей клетисо скоростью движения заготовки вмежклетевом промежутке повышается также за счет введения субблока вычисле- (дния скорости захвата в блок формиро- О 0вания приращения скорости, Производительность повышается также эа счетсокращения времени на настройку благодаря автоматическому переносу задания начального приращения скоростив блок формирования приращения скорости. 1 з.п. ф-лы, 4 нл.ющих на его счетный вход с выхода датчика 5 импульсов. Число этих импульсов пропорционально углу ц поворота валков предыдущей клети с наъ 5 чалдм отсчета этого угла в момент захвата. В результате на выходе счетчика 17 импульсов формируется сигнал, пропорциональный углу (Одновременно с началом счета импульсов счетчиком 17 начинается вычислительньщ процесс в блоке 20 установки эоны нечувствительности. Этот момент распознается по результату проверки условия 5, )О (9)Если условие (9).не выполняется, то,на выходе блока 20 формируется сигнал, пропорциональный произвольному положительному значению угла ( Ч = 20 3) )В противном случае, т е. послерзахвата заготовки в предыдущей клети, вычисляется текущее расстояние Ь от переднего конца заготовки до последующей клети поформуле 35 поскольку составляющая К,3), началь ного приращения До 3 скорости мала по сравнению с последним. Это допущение не только упрощает вычисление величины.й но и частично компенпфсирует запаздывание отработки приводом валков последующей клети задания по скорости. 40 Сравнением значений ы,у и и), за 45 данных установившегося и текущего значений скорости вращения валков предыдущей клети определяется режим работы привода валков предыдущей клети. Дпя этого проверяется условиеС,У Ю, 0 (32)Если условие (12) не выполняется, что означает выход привода валков предыдущей клети на режим, близкий к установившемуся то Вычисляет ся про должительность То промежутка времени от текущего момента до начала режима подготовки последующей клети к захвату по формуле: Ь - ц,К,(1+ Я,), (1 О)Вычисляется продожительность й режима подготовки последующей клети к захвату исходя из принципа работы блока 12 формирования приращения скорости (фиг.З). Эта величина принимается равной1 те ,. (13)За это время передний конец заго" тонки проходит расстояние 1, вычисляемое по формуле 1 = Ь - ОЗ,К (3 + 8,) й (14) Этой длине 1 соответствует угол ц поворота валков предыдущей клети, равный1 3 ееавеееаеюеиа(15)К,(1 + Я,)Расчетное значение угла ( , определяющее величину эоны нечувствительности релейного звена 19, вычисляется по формулеЧ= Ч,+ Ч (16)Выполнение условия (12) означает, что захват заготовки в предыдущей клети произошел в процессе разгона ее валков и в текущий момент разгон продолжается, В этой ситуации вычисляется времяразгона валков предыду щей клети от текущего момента времени до момента достижения установившейся скорости М,уР.У ( У )1 ЭЗатем вычисляется путь перемещения переднего конца заготовки за этот период 1 .= --- К(1+Я ) й (18)ИУ+ СОР У 2 т. 1 Р.Укоторый для выяснения следующей ситуации сравнивается с текущим значением расстояния Ь1, - 1 Р,УО (19)Если это условие не выполняется, то очевидно, что захват заготовки в последующей клети произойдет при разгоне валков предыдущей клети. При этом передний конец .заготовки проходит текущее расстояние Ь за времятопределяемое из квадра,ного уравнения(24)ейыгйй , +" (ЗЗ)сог) сц г ваквПосле вычисления величины тпоформуле (28) или .(33) вычисляетсядлительность проммвутнв времени Сеот текущего момента до начала режима . Отрицательный корень квадратного- уравнения отбрасывается, так как время й должно быть положительным по1 Р 1 знаку.В течение периода й 2 подготовки последующей клети к захвату изменяет- СЯ РаСЧЕтНОЕ ЗНаЧЕНИЕ О)2 В кВ СКО- рости захвата в последующей клети, а следовательно, производная по времени 10 заданного приращения Л ы скорости вращения валков этой клети будет выше ее заданного значения йВ режиме подготовки последующей клети к захвату на входе задатчика 7 интенсивности последующей клети формируется сигнал О+ ЛБА (фиг.1 и 2). Этот сигнал пропорционален заданной скорости вращения валков последующей клети, равной20гвх сдР 2 вахе+ ( сгл 1+ сдпг) у (21) где время й изменяется от 0 до й , значение времени й = 0 соответстЛ 1 Р вует началу режима подготовки после дующей клети к захвату, прн допущении К 11 =О.1 Начиная от момента С тви доЛ 1 захвата заготовки в этой клети (с1 имеет место равенство ЗО кваквФгх= с 12 вахв (22)До начала режима подготовки последующей клети к захвату (при С ( 0) устанавливается равенство Ы Ы - д 2 Ю (23)З 52 вх г эаквИзменение скорости Ч движения металла при й ( 0 приводиг к изменению расчетного значения скорости со в последующей клети, однако 2 эакв пРоизвоДнаЯ СРскоРости сд 1 гпо времени не йревышает установлен" ного в задатчике 7 интенсивности значения со . Поэтому приС О последний достаточно точно воспроизво 45 дит функцию (23) на своем выходе (работает в режиме слежения за входным сигналом) и накопления ошибки Ф - со не происходит., в связи сгбх гэ чем имеет место равенствоСОгСО 2 Вм Сдег ВаХВ лС 1 г НВ режиме подготовки последующклети к захвату производная по вр мени скорости Й + са при 0 СЕ,гвахь22еВ рассматриваемой ситуации со 2 40 в течение всего периода времени Т от 0 до , причем С вЗахв, Пройзводится проверка условия( 2 закв у) сфг: 0 (26)Если оно не выполняется, что свидетельствует о точном воспроизведении функции с"2 = 2 в в+ (- д ьо, н+ с"2 с) (27) задатчиком 7 интенсивности, то принимается очевидноеЛ 2 "Л 1 (28)В формулу (26) включена операция дифференцирования текущего значения ш 2 экврасчетной скорости захвата. Производная Ыг , постоянна, так как передняя часть заготовки в межклетевом промежутке движется равноуско-, ренно.Если условие (26) выполняется, то задатчик 7 интенсивности реализует функцию"2 ЗахВ. н г"1 г+ Фа)С, (29) где ыг в - начальное значение расЧЕтНОй СКОРОСТИ Сд 2 ВаКВе имеющее место при С=ОсНа входе эадатчика 7 формируется функция Ы 2 , состоящая из двух линейных участков с сопряжением их ,в момент С = 1. При О 4 й (1 2 закв н 2 н+(фгзовв+г)" (30) а при т, с с 6 С Функция со вх(С) определяется формулой (22),В момент й = 2 должно иметь мес. то,равенствоС"2 Вх С"2 ЭахВ (31)Условием получения формулы дляслужит равенство приращений функций соги сеу (С) за время й г лг (С"г ВакВ цг)л 11581398- 244где Т - продолжительность режимаподготовки последующей клети к захвату в данной ситуации.Далее вычисляются величины 1, ц ис,по формулам (35), (15). и (16).Если условие (26) выполняется, тов режиме подготовки последующей клетик захвату задатчик 7 интенсивностиформирует на своем выходе линейнуюфункцию (29), а на его входе формируется Функция со(й); состоящая иэтрех участков. На первом иэ них длительностью С , Функция со (Т) имеетвид (30), а на втором и третьем участках она определяется формулой (22),причем длительность третьего участкаравна С , Условием получения формулы,для Сслужит равенство приращенийфункции Со и со (Е) за время" оЙфоэ-( 1 мхб ). й,2 эахь(аь"м " ь) (40)25Из (38) получаем Формулу для вычисления Св данной ситуации: 23 30 35 40 45 50 55 подготовки последующей клети к захва"ту по формуле й С Р - С оф, (34)За время С передний конец эагофтовки проходит расстояние 1, вычисляемое по формуле 1 (ж,+ й ) К,( + 8,) Е , (35) 10 Далее вычисляются значения углов Ч и р по Формулам (15) и (16).Если условие (19) выполняется, то очевидно, что захват заготовки в по" следующей клети произойдет послевыхода главного привода предыдущей клети на установившуюся скорость. Время движения переднего конца заготовки на установившейся скорости до захвата ее в последующей клети определяется по формуле Ь,т" 1 Р.Уй .---(36)чЪ ы,К (1+ 8,)Это время сопоставляется с временем режима подготовки последующей клети к захвату путем проверки условияй - с , , 0 (37)Если условие (37) выполняется, то очевидно, что привод валков предыдущей клети выйдет на установившуюся скорость до начала режима подготовки последующей клети к захвату, а про-должительность последнего будет равна 1 поскольку значение в этом режиме в данной ситуации не будет изменяться (как и в первой ситуации) В этой ситуации величины 1,у и ц вычисляются последовательно по Формулам (14) - (16).Если условие (37) не выполняется, то режим подготовки последующей клети к захвату должен начаться до выхода . главного привода предыдущей клети на установившуюся скорость. В этом случае производится проверка условия (26). Если оно не выполняется, то продолжительность С - режима подготовки последующей клети к захвату принимается равной(38)Здесь время й ц от текущего момента до начала процесса подготовки последующей клети к захвату равно"а+ у.) - вЗф (39) РУ И 1 п 41 захВ МС = ----- -М -- . (41)Ьэм а рика После вычисления величины йвычисляются последовательно величйны1, Ч и , соответственно по формулам (39), (35), (15) и (16).Этим исчерпываются все возможные ситуации, приводящие к ветвлениям ал горитма вычислений (Фиг.4), выполняемых блоком 20 установки эоны не"чувствительности. Описанный алгоритмоднозначно определяется принципомработы блока 12 формирования приращения скорости, связями входов блока20 установки зоны нечувствительностие другими элементами системы (фиг.1)и поставленной задачей осуществлениябезударного захвата в последующейклети при закрытых. зазорах в приводе ее валковВ операционных блокахалгоритма, представленного на фиг.4указаны номера Формул, по которымпроизводятся вычисления в блоке 20 ,.установки зоны нечувствительности. При расчетах делаются допущения, что радиусы валков прокатных клетей и опережение в предыдущей клети постоянны при прокатке одного слитка, тахограмма движения валков предыдущей клети трапецеидальна, при дости581398 26женин равенства выходного и входногосигилов У, и 0задатчика 6 интенсивности предьдущей клети валкиэтой клети вращаются с установившейся скоростью, пренебрежимо малоотличающейся от заданного установившегося значения их скорости ы заполнение очага деформации в предыдущей клети происходит мгновенно. Этидопущения вносят некоторую погрешность в результате вычисления расчетного угла, которая может быть частично скомпенсирована подстройкойвыходного сигнала источника 24 сигна ла, пропорционального межклетевому расстоянию Ь, имеющегося в задатчике23 технологических параметров.Непрерывное или повторяющееся свысокой частотой выполнение этогс алгоритма позволяет учитывать одну иэглавных составляющих ошибки при определении расчетного угла, связанную с тем, что из-эа колебаний нагрузки тахограмма движения валков преды дущей клети отличается от трапецеидальной Формы.Сигнал, пропорциональный расчетному углу ц Формируется на выходе ,блока 20 установки зоны нечувствительности (Фиг.1) и подается на первый вход релейного звена 19 с регулируемой зоной нечувствительности.В момент совпадения величин р ина выходе релейного звена 19 появляется сигнал логической единицы, выходной сигнал ЮБу блока 1 2 формирования приращения скорости начинает апгебраически увеличиваться (фиг.З). Начинается режим подготовки последую щей клети к захвату, подробно рассмотренный при составлении алгоритма вычислений в блоке 20 установки зоны нечувствительности.Сигнал П+ д Б на выходе сумматора 8 увеличивается скачком на небольшую величину, определяемую напряжением П первого источника 34 по 1стоянного напряжения, а затем увеличиВается, устремпяясь к значению, опре деляющему требуемую скорость ьдзаки захвата в последующей клети по условию безударного захвата. Под действием скачка сигнала на выходе сумматора 8 происходит закрытие зазоров в приводе валков последующей клети, а постоянный разгон поддерживает зазоры в закрытом состоянии. Захват металла валками последующей клети происходит при скорости вращения последних, близкой к расчетной скорости захвата, В момент захвата сигнал на выходе датчика 14 наличия металла в валках последующей клети принимает значение логического нуля, первый ключ 11 размыкается и на вход эадатчика 7 интенсивности поступает только напряжение управления П 1 у, обеспечивающее требуемое согласование скоростей вращения валков смежных клетей при одновременной прокатке заготовки.После выхода заготовки иэ валков предыдущей клети размыкается второй ключ 16 и сбрасывается на нуль счетчик 17 импульсов. Сигнал на выходе релейного звена 19 принимает значение логического нуля, блок 12 формирования приращения скорости приходит в исходное состояние.Преимущество предлагаемой системы по сравнению с известными состоит в том, что при ограничении величины ускорения в приводе валков последующей клети повышается надежность удержания зазоров в этом приводе в закрытом состоянии в процессе заполнения очага деформации в по"ледующей клети за счет более точного согласования скорости вращения валков этой клети со скоростью движения заготовки в межклетевом промежутке и связанного с этим уменьшения кинетической энергии, передаваемой заготовкой валкам данной клети при захвате. При использовании предлагаемой системы снижаются динамические нагрузки в главных приводах стана, что приводит к росту производительности за счет сокращения затрат времени на ремонт оборудования.Точность согласования скорости вращения валков последующей клети со скоростью движения заготовки в межклетевом промежутке повышается по сравнению с известными системами, во-первых, благодаря дополнительному соединению девятого - двенадцатого входов блока 22 установки зоны нечувствительности соответственно с выходами источника 15 сигнала задания скорости вращения валков, задатчика 6 интенсивности предыдущей клети и счетчика 17 импульсов и с вторым входом блока 12 формирования приращения скорости,что позволяет ввести в блок 20 установки эоны нечувствительности дополнительную информацию, необходимую для ситуационного анализа.и прогнозирования27 158139 процесса движения головной части заготовки в межклетевом промежутке, и эа счет использования дополнительной информации реализовать в блоке 20 установки зоны нечувствительности вы числительный процесс, обеспечивающий более точное определение момента начала разгона валков последующей клети с пониженной скорости до скорости захвата, во-вторых, благодаря,предла 10 . гаемому варианту выполнения блока 12 формирования приращения скорости (фиг.2) и дополнительному соединению четвертого - восьмого его входов со 15 ответственно с выходами источников 31 и 32 сигналов, пропорциональных значениям радиуса валков последующей клети и абсолютного обжатия в этой клети, второго 35 источника постоян 20 ного напряжения, датчика 22 скорости движения металла и задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети, что позволяет ввести в блок 12 Формирования приращения скорости 25 дополнительную информацию о значениях технологических параметров последующей клети, основного слагаемого начального приращения скорости, которые могут изменяться при настрой ке стана, скорости движения заготовки в межклетевом промежутке и о за. данном значении установившейся скорости вращения валков последующей клети, а использование этой информации позволяет вычислять требуемую35 скорость захвата в последующей клети исходя из условия безударного захвата с выводом результата вычисления на второй вход блока 12 и Формировать 40 оптимальный закон изменения во времени сигнала приращения скорости вращения валков последующей клети в ре-. жиме подготовки ее к захвату.Вычисление требуемого по условиям 45 безударного захвата значения скорости у захвата в последующей клетиМквобеспечивается дополнительным введением в блок 12 Формирования приращения скорости (Фиг.2) субблока 43 вычисления скорости захвата и идентификацией его первого, второго и третьего входов соответственно с четвертым, пятым и седьмым входами блока 12 формирования приращения скорости, т.е.55 соединением их соответственно с выходами источников 31 и 32 сигналов, пропорциональных значениям радиуса валков и абсолютного обжатия в после 28дующей клети, и датчика 22 скорости движения металла.Получение на выходе блока.12 формирования приращения скорости сигнала й 1 , пропорционального требуемому по условиям безударного захватаприращениюдо скорости вращения валков последующей клети по отношению к заданной установившейся скоростийу вращения валков этой клети обеспечивается дополнительным соединением третьего и четвертого входов алгебра" ического сумматора 40 (Фиг.2) с выходами соответственно субблока 43 вычисления скорости захвата и задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети. Это обеспечивает требуемый принцип, при котором скорость вращения валков по окончании режима подготовки к захвату равна скорости захвата, вычисленной из условия идеального согласования скоростей вращения валков и движения заготовки в начальный момент захвата. В результате снижает вероятность поломок и продолжительность простоев на ремонт.Повышение производительности стана достигается также за счет сокращения простоев на настройку благодаря выполнению схемы 42 ограничения (фиг.2) с дополнительной возможностью установки верхнего уровня ограничения сигнала Б на выходе интегратора 39 пропорциональным величине сигнала Б на шестом входе .блока 12 формирования приращения скорости, являющемся одновременно управляющим входом схемы 42 ограничения, а также благодаря дополнительному соединению шестого входа блока 12 формирования приращения скорости с выходом второго источника 35 постоянного напряжения, что позволяет автоматически перено-. сить задание основной составляющей начального приращения скорости с выхода второго источника 35 постоянного напряжения в блок 12 Формирования приращения скорости. Все узлы системы, выполняющие функции непрерывного и логического преобразования сигналов, переключений, ограничений и вычислений по заданным алгоритмам, в частности блок 20 установки зоны нечувствительности (Фиг.1) и субблок 43 вычисления скорости захвата (Фиг.2), могут быть реализованы программно на базе микро 29 1581398процессорного управляющего устройства (управляющей микроЭВМ). Формула иэ обретения51, Система автоматического управления главными приводами реверсивногопрокатного стана, содержащая блокиуправления электроприводами валковпредыдущей и последующей по ходу прокатки клетей, соединенные входами свыходами задатчиков интенсивности соответствующих клетей, источник сигнала задания скорости вращения налков предыдущей клети, выход которогосоединен с входом задатчика интенсивности данной клети, сумматор, соединенный выходом с входом задатчика интенсивности последующей клети, задат Очик скорости вращения валков последующей клети, соединенный выходом с первым входом сумматора и с входом блока определений знака сигнала, выход которого соединен с первым нходом 25 логического элемента И, соединенного вторым входом с выходом датчика наличия металла в валках последующей клети, первый ключ, управляющий вход и выход которого соединены соответст венно с.выходом логического элемента ,И и с вторым входом сумматора, блок. формирования приращения скорости, первые выход и вход которого соеди" нены соответственно с информационным входом первого ключа и выходом релейного звена с регулируемой зоной нечувствительности, соединенного первым и вторым входами с выходами соответственно блока установки зоны 4 О нечувствительности и счетчика импульсов, счетный вход которого соединен с выходом второго ключа, соединенного информационным входом с выходом датчика импульсов, механически 45 соединенного с валом электродвигателя привода валков предыдущей клети, датчик наличия металла в валках предыдущей клети, выход которого соединен с управляющим входом второго ключа и с входом установки нуля счетчика импульсов, датчик скорости вращения валков предыдущей клети, выход которого соединен с первым входом блока установки 30 ны нечувствительностиу дат 55 ,чик скорости движения металла и эадатчик технологических параметров, содержащий источники сигналов, пропорциональных значениям межклетевого расстояйия, радиуса налков предыдущейклети, опережения металла в предыдущей клети, ускорений валков предыдущей и последующей клетей, установлен"ных эадатчиками интенсивности соответствующих клетей, начального приращения скорости вращения и заданногоускорения валков последующей клетив режиме подготовки этой клети к зах"вату, соединенные выходами соответстненно с вторым, третьим, четнертым,пятым, шестым, седьмым и восьмым входами указанного блока установки эонынечунствительности, и источники сигналов, пропорциональные значениям радиуса валков последующей клети и абсолютного обжатия н этой клети, при выполнении источника сигнала, пропорционального значению чачального приращения скорости вращения валков последующей клети, в виде суммирующего усилителя,. соединенного первым и вторымвходами с выходами соответственнопервого и второго источников постоянного напряжения, причем выходы источника сигнала, пропорционального значению заданного ускорения валков последующей клети в режиме подготовкиее к захвату, и первого источника постоянного напряжения соединены соответственно с вторым и третьим входамиблока Формирования приращения скорости, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повышения производительностистана за счет сокращения простоев наремонт и настройку, в ней дополнительно денятый, десятый, одиннадцатый и двенадцатый входы блока установки зоны нечувствительности соединенысоответственно с выходами источникасигнала задания скорости врац 1 ения валков и задатчика интенсивности предыдущей клети и счетчика импульсов и свторым выходом блока формирования приращения скорости, а четвертьп, пятый,шестой, седьмой и восьмой входы последнего соединены соответственно свыходами источников сигналов, пропорциональных значениям радиуса валковпоследующей клети и абсолютного обжатия в этой клети, второго источникапостоянного напряжения, датчика скорости движения металла и задатчикаскорости вращения валков последующейклети. 2. Система по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что блок формирования10 15 20 прирацения скорости содержит ключ, информационный вход которого являет-. ся третьим входом блока, а его управ" ляюший вход является первым входом . блока и соединен одновременно с управляющим входом переключателя, первый информационный вход которого является вторым входом блока, а его второй информационный вход соединен с выходом источника опорного напряжения, выход переключателя соединен .с входом интегратора, соединенного выходом с первым входом алгебраического сумматора, выход которого является первым выходом блока, а второй его вход соединен с выходом указанного ключа, причем интегратор выполнен в виде операционного усилителя со схемой ограничения, присоединенной выводами параллельно конденсатору в цепи обратной связи этого операционного усилителя, а схема ограничениявыполнена с возмЬ юностью установкинижнего и верхнего уровней ограничения сигнала на выходе интегратора,субблок вычисления скорости захвата.,первый, второй и третий входы которого являются соответственно четвертым,пятым и седьмым входами блока,а выход, являющийся одновременно вторым выходом блока, соединен также стретьим входом алгебраического сумматора, четвертый вход которого является восьмым входом блока, причем схемаограничения выполнена с дополнительной возможностью установки верхнегоуровня ограничения сигнала на выходеинтегратора, пропорциональным по модулю сигналу на шестом входе блока,являющемся одновременно управляюшимвходом. схемы ограничения.1581398 оставител ехред М.Х Редак Ога таи Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород агарина, 01 А.Сергееванич Корректо Заказ 2050Тираж 408 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и от113035, Москва, Ж, Раушская наб., д л .Утиям при ГКНТ СЧСР4/5Цель изобретения - повышение производительности стана эа счет сакра" щения простоев на ремонт и настройку.На Фиг.1 и 2 представлены соответственно.функциональные схемы системы автоматического управления главным приводом реверсивного прокатного 1 стана и блока Формирования приращения скорости; на Фиг.3 " график изменения 10 заданного значения приращения скорости вращения валков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату; на Фиг 4 - блок-схема вычислительного алгоритма, реализуемого блоком уста новки зоны нечувствительности.Система автоматического управления главными приводами реверсивного прокатного стана (Фиг,1) содержит блоки 1 и 2 управления электроприводами валО ков соответственно предыдущей и последующей по ходу прокатки клетей, электрически соединеНные с якорями 3 и 4 двигателей привода валков соответствующих клетей, Якорь 3 двигателя 25 привода валков предыдущей клети механически соединен с датчиком 5 импульсовПоследний предназначен для получения сигналА в виде последовательности импульсов, появление каждо го из которых свидетельствует о повороте якоря 3, а следовательно, и валков предыдуще клети на определенный угол. Выходы блоков 1 и 2 управления электроприводами валков соединены с выходами задатчиков 6 и 7 интенсивности соответствующих клетей. Последние предназначены для Формирования сигналов 11, и 11 задания скорости враще ния валков соответствующих клетей с ограничением темпа изменения этих сигналов. Вход задатчика 7 интенсивности последующей клети соединен с выходом сумматора 8, первый вход которого соединен с выходом задатчика 9 ско"45 расти вращения валков последующей клети и с входом блока 10 определения з знака сигнала. Второй вход сумматора 8 соединен свыходом первого ключа 11, информационный вход которого сое; динен с первым выходом блока 12 формирования приращения скорости. Управляющий вход первого ключа 11 соединен ,с выходом логического элемента И 13, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами блока 10 определения знака сигнала и датчи,ка 14 наличия металла в валках последующей клети. Задатчик 9 скорости вращения валков последующей клети предназначен для формирования сигнала О задания установившегося значения скорости вращения валков этой клети и может быть выполнен, например, в виде сельсинного командоаппарата, Знак выходного сигнала 11задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети определяет заданное направление вращения валков последующей клети, т.е. направление прокатки.Блок 10 определения знака сигнала служит для формирования сигнала логической единицы при направлении прокатки от предыдущей клети к последующей (условное направление "вперед") и выполйен в виде однопорогового компаратора. На второй вход сумматора 8 через ключ 11 подается сигнал д 11;, пропорциональный заданному приращению скорости вращения валков последующей клети, Для формирования этого сигнала предназначен блок 12 формирования приращения скорости.Логический элемент И 13 предназна чен для формирования логического сигнала, используемого для управления первым ключом 11. При наличии на выходе логического элемента И 13 сигнала логической единицы первый ключ 11 находится в состоянии "Включено", а в противном, случае, т.е. при наличии на выходе логического элемен- та И 13 сигнала логического нуля, первый ключ 11 находится в состоянии "Выключено".Датчик 14 наличия металла в валках последующей клети обеспечивает формирование сигналов логической единицы при отсутствии и логического нуля при наличии металла в валках последующей клети. Он выполнен в виде однопорогового компаратораВход задатчика 6 интенсивности предыдущей клети соединен с выходом источника 15 сигнала задания скорости вращения валков предыдущей клети, аналогично по назначению и исполнению задатчик; 9 скорости вращения валков последующей клети, Последний может быть использован одновременно в качестве источника 15 задания скорости вращения валков предыдущей клети для обеспечения синхронности управления скоростными режимами предыдущей и последующей клетей, что обычно осу 1581398ществляется на двухклетевых станах (например, слябингах).Выход датчика 5 импульсов соединен с информационным входом второго ключа 16, выход которого соединен со5 счетным входом счетчика 17 импуль 3сов. Вход установки нуля последнего и управляющий вход второго ключа 16 соединены с выходом датчика 18 наличия металла в валках предыдущей клети.Датчик 18 наличия металла в валках предыдущей клети предназначен для формирования сигнала логической еди ницы при наличии металла в валках предыдущей клети и сигнала логического нуля в противном случае, Выходной сигнал датчика 18 наличия металла в валках предыдущей клети используется 20 для управления вторым ключом 16 и счетчиком 7 импульсов, Второй ключ 6 находится в состоянии "Включено", когда на его управляющий вход поступает сигнал. логической единицы, и в 25 состоянии "Выключено" в противном случае. При наличии на входе установки нуля счетчика 17 импульсов сигнала логического нуля выходной сигнал последнего равен нулю, а при поступ ленни на этот вход сигнала логической единицы счетчик 17 импульсов переводится в режим счета импульсов, поступающих на. его счетный вход с выхода датчика 5 импульсов. В результате на выходе счетчика 17 импульсов формируется квантованный ио уровню сигнал, пропорциональный углу у поворота1валков предыдущей клети, начиная от момента захвата металла этими валками, 40 зарегистрированного появлением сигнала логической единицы на выходе датчика 18 наличия металла в валках предыдущей клети.Первый вход блока 12 формирования 45 приращения скорости соединен с выходом релейного звена 19 с регулируемой зоной нечувствительности, первый вход которого соединен с выходом блока 20 установки зоны нечувствительности, 50 соединенного своим первым входом с выходом датчика 21 скорости вращения валков предыдущей клети. Второй вход релейного звена 19 с регулируемой зоной нечувствительности соединен с выходом счетчика 7 импульсов.Блок 20 установки зоны нечувствительности представляет собой вычислительное устройство, с помощью которо" го производится вычисление расчетного значения , угла поворота валков предыдущей клети после захвата ими ваго" товки, при достижении которого фактическим значением ц", угла поворота валков этой клети после захвата заготовки должен начаться дополнительный разгон главного привода последующей клети на величину до начального приращения скорости вращения валков этой клети. Этот процесс до- . полнительного разгона будем называть режимом подготовки последующей клети к захвату.Релейное звено 19 с регулируемой зоной нечувствительности предназначе- но для управления блоком 12 установки приращения скорости и может быть выполнено, например, в виде последовательно соединенных элемента сравнения и однопорогоного компаратора (не показаны).Сигнал на выходе релейного звена 9 с регулируемой зоной нечувствительности имеет значение логической единицы, когда фактическое значение1 угла поворота валков предыдущей клети после захвата ими слитка превышает его расчетное значение, определяющее, таким образом, величину зоны нечувствительности релейного звена 19.Датчик 21 скорости вращения валков предыдущей клети служит для поЛучения сигнала, пропорционального угловой скорости вращения валков этой клети. Он может быть выполнен, например, в виде импульсного датчика частоты вращения электродвигателя привода валков или в виде тахогенератора.Система (Фиг.1) содержит датчик 22 скорости движения металла, предназначенный для получения сигнала, .пропорционального скорости движения головной части заготовки в межклетевом промежутке. Он может быть выполнен в виде вычислительного устройства, осуществляющего вычислительный процесс по формуле где К, и Я- радиус валков гредыдущей клети и опережение металла в этой клети.И таком случае датчик 22 скорости движения металла соединен своим первым входом с выходом датчика 21 ско-, 581398рости вращения валков (фиг.1), а два других его входа предназначены для ввода в него информации о значе- ниях радиуса К и опережения БСистема (Фиг,1) содержит также задатчик 23 технологических параметров, представляющий собой набор источников 24-32 сигналов, пропорциональных значениям технологических параметров, используемых в качестве за;0 данных величин в алгоритмах работы других узлов системы. Источники 24- 30 сигналов, пропорциональных значениям межклетевого расстояния Е, радиуса К 1 валков предыдущей клети, опережения Я, металла в предыдущей клети, ускорений Й 1- и ы валков предыду 3щей и последующей клетей, установленных задатчиками 6 и 7 интенсивности соответствующих клетей, начального приращения Ли(в скорости вращения и . заданного ускоренияЙ валков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату, соединены своими выходами соответственно с вторым - восьмым входами блока 20 установки зоны нечувствительности.Для достижения цели изобретения выполнены дополнительные соединения 30 девятого - двенадцатого входов блока 20 установки зоны нечувствительности соответственно с выходами источника 15 сигнала задания скорости вращения .валков,задатчика 6 интенсивности пре-З 5 дыдущей клети и счетчика 17 импульсов и вторым выходом блока 12 формирования приращения скорости.При принятом выполнении датчика 22 скорости движения металла в виде 40 вычислительного устройства, реализующего вычисления по Формуле (1), выходы источников 25 и 26 сигналов, пропорциональных значениям радиуса К1 валков предыдущей клети и опережения Б металла в этой клети, соединены соответственно также с вторым и третьим входами датчика 22 скорости движения металла.Источники 31 и 32 сигнзловр про порциональных значениям радиуса К валков последующей клети и абсолют.ного обжатия ВН в этой клети, содержащиеся в задатчике 23 технологических параметров, для достижения цели изобретения дополнительно соединены соответственно с четвертым и пятым входами блока 12 Формирования приращения скорости. Источник 30 сигнала, пропорциональный значению Йзаданного ускорениявалков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату, с 1 единен своимвыходом также с вторым входом блока12 формирования приращения скорости.Источник 29 сигнала, пропорциональ"ного значению ЛМ начального приращения скорости вращения валков последуюцей клети, выполнен в виде сумми-.рующего усилителя 33, соединенногопервым и вторым входами с выходамисоответственно первого 34 и второго35 источников постоянного напряжения,причем выход первого из них соединентакже с третьим входом блока 12 Формирования приращения скорости,Суммирующий усилитель 33 осуществляет формирование на своем выхо-.де сигнала,.пропорционального значению да начального. приращения сОрости вращения валков последующей клети, Физический смысл которого состо"ит в том, что угловая скорость вращения валков последующей клети непосредственно перед началом режима подготовки ее к захвату должна быть на величину ду в меньще расчетной скорости со в захвата в этой клети(т,е. угловой скорости ы враще заевния валков в начальный момент захвата), Установкой соответствующих значений П и П напряжений на выходах соответственно первого 34 и второго 35 источников постоянных напряжений производится задание начального пРиРацениЯ Аи яскОРости, котоРоеФормируется суммирующим усилителем33 в соответствии с Формулойф 4 Ч= К 101 + КРогР (2) где К и К - коэффициенты пропорциональности;напряжения 11, и 11выбраны положительными по знаку.Для достижения цели изобретения выполнены дополнительные соединения выходов второго источника 35 постоянного напряжения, датчик 22 скорости движения металла и задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети; соответственно с щестым - восьмым входами блока 12 Формирования приращения скорости.Блок 12 Формирования приращения скорости (Фиг.2) содержит ключ 36 и переключатель 37, управляющие входыкоторых объединены и образуют первый вход блока 12 Формирования приращения скорости, Информационный вход ключа .36 и первый информационный вход пере". ключателя 37 являются соответственнотретьим и вторым выходами блока 12, Второй информационный вход переключателя 37 соединен с выходом источника 38 опорного напряжения 1 Выход переключателя 37 соединен с входом интегратора 39, соединенного своим выходом с первым входом алгебраического сумматора 40, выход которого является первым выходом блока 12, Второй вход алгебраического Сумматора 40 соединен с выходом ключа 36.Ключ 36 предназначен для прерывания подачи напряжения Б с третьего1 1входа блока 12 формирования приращения скорости на второй вход алгебраического сумматора 40 на время осуществления режима подготовки последующей клети к захвату. Прерывание электрической связи третьего вхо да блока 12 формирования приращения скорости с вторым входом содержащегося в этом блоке алгебраического сумматора 40 осуществляется ключом 36 при поступлении на управляющий вход 30 последнего сигнала логической единицы с первого входа блока 12. Припоступлении на управляющий вход ключа 36 сигнала логического нуля онвосстанавливает указанную электричес кую связь третьего входа блока 12 с вторым входом алгебраического сумматора 40Переключатель 37 служит для подключения входа интегратора 39 к ис точнику 38 опорного напряжения на время, когда не осуществляется режим подготовки последующей клети к зах.вату, и для подключения входа интегратора 39 к второму входу блока 12 формирования приращения скорости .на период осуществления этого режима. При поступлении с первого входа блока 12 на управляющий вход переключателя 37 сигнала логической единицы он отсоединяет вход интегратора 39 от выхода источника 38 опорного напряжения и присоединяет его к второму входу .блока 12. Обратное переключение происходит при поступлении на .управляющий вход переключателя 37 сигнала логического нуля.Выходное напряжение 1 источника 30 сигнала, пропорционального заданному ускорению м валков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату (Фиг. и 2) выберем положительным по.знаку, Напряжение По на выходе источника 38 опорного напряжения долж"- но быть противоположным по знаку на" иряжению Б, т,е. отрицательным.Интегратор 39 выполнен в виде операционного усилителя 41 со схемой 42 ограничения, присоединенной своими выводами параллельно конденсатору в цепи обратной связи операционного усилителя 41. Схема 42 ограничения для достижения цели изобретения выполнена с возможностью установки верхнего уровня ограничения сигнала Ь на выИ ходе операционного усилителя 41, а следовательно,и интегратора 39 пропорциональным но модулю сигналу на шестом входе блока 12 Формирования приращения скорости. Этот сигнал равен выходному напряжению Б второго источника 35 постоянного наряжения (фиг. и 2). Для реализации этой возможности схема 42 ограничения имеет управляющий вход, являющийся шестым входом блока 12. Нижний уровень ограничения выходного напряжения Бц интегратора 39, установленный схемой 42 ограничения, равен нулю. Учитывая последнее и принимая во внимание инвертирующие свойства операционных усилителей, приходим к заключению,что знак выходного сигнала интегратора 39 при подключении его входа к источнику 38 опорного напряжения положителен. Верхний уровень ограничения выходного сигнала Б интегратора 39 примем положительным по знаку и равным напряжению Бна управляющем ,. входе схемы 42 ограничения. Этим определяется принцип настройки последней. Варианты конструктивного исполнения схем ограничения для операционных усилителей известны,Назначение интегратора 39 состоит в формировании линейно изменяюще гося сигнала Б в режиме подготовки последующей клети к захвату, причем сигнал Л должен уменьшаться от значения Бр верхнего уровня его ограничения до нуля с темпом, определяющим заданное ускорение и валков последующей клети в этом режиме, При неизменных параметрах цепей входа и обратной связи операционного усилителя 41 темп изменения сигнала 11 пропорционален величине сигнала 1 навтором входе блока 12 Формированияприращенияскорости,Для достижения цели изобретенияалгебраический сумматор 40 соединенсвоим третьим входом с выходом допол"нительно введенного субблока 43 вычисления скорости захвата, первый,второй и третий входы которого являются соответственно четвертым,пятым и седьмым входами блока 12 формирования приращения скорости. Крометого, выход субблока 43 вычисленияскорости захвата и четвертый вход ал-.гебраического сумматора 40 являютсясоответственно вторым выходом и восьмым входом блока 12,,Субблок 43 вычисления скоростизахвата предназначен для вычислениятребуемого значения ы ь скоростизахвата в последующей клети по условию согласования скорости враЩениявалков этой клети со скоростью Чдвижения заготовки в межклетевом промежутке в начальный момент захвата, 25т,е. по условию захвата без возникновения межклетевых усилий. Это необходимо для определения значения заданного приращения ау скорости вращения валков последующей клети в момент 30захвата, т.е. при завершении процесса подготовки этой клети к захвату.Субблок 43 вычисления скорости захвата осуществляет вычислительный про-,цесс по известной ФормулеЧм где К и аН- радиус валков последующей клети и значениеабсолютного обжатия вней,При необходимости может быть введена коррекция значения М 8 заданной скорости захвата, статистически у итывающая характерное д я данного 45 стана искривление переднего конца заготовки. Это можно осуществить подачей корректирующего сигнала от отдельного источника на дополнительный вход алгебраического сумматора 40 50 либо субблока 43 вычисления скорости захвата, В любом случае это равносильно увеличению значения м зда на небольшую величину Л юли по ФормулеЧм 55здхв 1Н д + ьм (4)д, - ЬС помощью алгебраического сумматора 40 осуществляется Формирование заданного приращения ась скоростивращения валков как Функции временипо Формулей ца мха О К 101 КРи(5)Примем, что при направлении прокатки вперед , т.е, от предыдущей11 11клети к последующей , сигнал 11 1 у задания установившейся скорости овр а- щения валков последующей клети и выходной сигнал суб блока 4 3 вычисления скорости захвата положительны и о знаку . Тогда из Формулы ( 5 ) с учетом знаков напряжений 11, и П . заключаем, что третий вход алгебраического сумматора 4 0 является суммирующим, а егопервый , второй и четвертый входы являютс я вычи тающими .Блок 1 2 Формирования приращения скорости ( Фи г, 2 ) работает следующим образом . Когда сигнал на первом вход е блока 1 2, а следовательно, и на управляющих входах ключа 3 6 и переключ ателя 3 7 имеет значение ло гич еского нуляположительное п о знаку напряжение И с третьего входа блока112 подается через ключ 36 на второй вход алгебраического сумматора 40, а на вход интегратора 39 подается отрицательное по знаку напряжениеотисточника 38 опорного напряжения че" рез переключатель 37На выходе интегратора 39 устанавливается максчмальное положительное по знаку на-пряжение 0, равное значению верхнего уровня ограничения выходного напряжения операционного усилителя 41. Последний устанавливается с помощью схемы 42 ограничения и равен напряжению 0 ,р, поступающему на ее управляющий вход с шестого входа бло-, ка 12. Выходное напряжение П яинтегратора 39 подается на первый входалгебраического сумматора 40Поскольку первый и второй входы последнего являются инвертирующими, суммировани-. ем сигналов 0 и 0 в алгебраическом сумматоре 40 Формируется отрицательное по знаку значение начального приращения ЛИскорости вращения валков последующей клети по формуле1 ф 2 н К 1111 КРегр (6)На третий и четвертый входы алгебраического сумматора 40 поступают сигналы с выхода субблока 43 вычисления скорости захвата и восьмого входа блока 12В результате на выходеалгебраического сумматора, а следовательно, и на первом выходе блока 12 формируется сигнал д Б , пропорциональный заданному приращению Ды скорости врашения валков последующей кле 5ти по отношению к заданному значению Яу установившейся скорости их вращения, Значение ды приращения скорости определяется Формулой (5) н общем случае, а н рассматриваемой ситуации с .учетом (6) формула (5) преобразуется к видуфей фл эдхв офу 41 н,Описанное состояние блока 12 формиронания приращения скорости сохраняется до момента времения (фиг,3),когда на первом входе блока 12 появ"ляется сигнай логической единицы, чтоозначает начало режима подготовки последующей клети к захвату. Ключ 36прерывает поступление сигнала Б навторой вход анг сумматора 40, и заданное значение й(оприращения скорости по модулю уменьшается на небольшую величину К,Б чтоспособствует интенсивному закрытиюзазоров в приводе валков последующейклети. Переключатель 37 отсоеднняетвход интегратора 39 ат источника 3830опорного напряжения и присоединяетего к второму входу блока 12, на который поступает положительный по знаку сигнал Б, пропорциональный заданному ускорению й валков последующей клети н режиме подготонки ее кзахвату. Сигнал Б на выходе интегратора уменьшается линейно до нуля, поскольку нижний уровень ограничениявыходного напряжения операционногоусилителя 41, установленный схемой42 ограничения, равен нулю. Темп изменения сигнала 11 пропорционален напряжению Б. Сигнал Л И у на первомвыходе блока 12 также изменяется линейно в предположении, что значенияф 1 эахви ы в режиме подготовки поуследующей клети к захвату практически не изменяются, поскольку этот ре 1жим протекает кратковременно, В момент С окончания режима подготовкипоследующей клети к захвату на выходе блока 2 устанавливается сигналЛБ, пропорциональный приращению заданного (расчетного) значения скорости иу захвата по отношению к заданному значению установившейся скоростиИфу (фиге 3)шу фй эахв 41 у(8)Это состояние блока 12 формирования приращения скорости сохраняется доизменения значения сигнала на его первом входе с логической единицы на логический нуль, после чего блок 12 переходит н первоначальное состояние и формирует на своем первом выходе сигнал д 1 у задания приращения дИ скорости по формуле (7). Система (фиг.1) работает следую" щим образом.Главные приводы предыдущей и последующей по ходу прокатки клетей стана приводят во вращение валки этих клетей с угловыми скоростями ,э и ы соответственно. Управление глав" ными приводами осуществляется по цепям якорей 3 и 4 электродвигателей привода валков соответственно предыдущей и последующей клетей с помощью блоков 1 и 2 управления электроприводами валков соответствующих клетей, Задающими сигналами для блоков 1 и 2 управления электроприводами валков являются соответстненно сигналы Б и цна выходах задатчиков 6 и 7 ин" тейсивности соответствующих клетей, пропорциональные заданным текущим значениям и 1 и м 1 угловых скоростей вращения валков этих клетей, С помощью задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети и источника 5 сигнала задания скорости вращения валков предыдущей клети оператор задает значения ы и оэустановившейся скорости вращения валков соответствующих клетей. Сигналы задания указанных значений . 4, и ку угловых скоростсй вращения валков подаются с выходов источника 15 сигнала задания скорости вращения валков предыдущей клети и задатчика 9 скорости вращения валков последующей клети соответственно на вход задатчика 6 интенсивности предыдущей клети и на первый вход сумматора 8, Если сигнал на втором входе сумматора 8 равен нулюто сигнал Бс его первого входа передается на вход эадатчика 7 ин" тенсивности последующей клети без изменения его значения. Рассматриваемое направление прокатки будем услов-. но считать направлением "вперед". Примем, что при этом направлении прокатки выходные сигналы Б источника15 сигнала задания скорости вращениявалков предыдущей клети,Бэадатчика 9 скорости вращения валков по-следующей клети, 01 и 11 задатчиков 6 и 7 интенсивности соответственно предыдущей и последующей клетей положительны по знаку. С помощьюзадатчиков 6 и 7 интенсивности ограничивается темп изменения сигналовЦ 1 и 11 задания текущих аначенийи 1 и ж скоростей вращения валков2 фна уровне заданных значений Ы 1 и оугловых ускорений валков соответствующих клетей. При скачкообразном (илидостаточно интенсивном) изменениивходного сигнала каждого из эадатчиков 6 и 7 интенсивности его выходнойсигнал изменяется линейно с установленным в данном задатчике,интенсивнос-,ти темпом и ограничивается значением,равным значению входного сигнала.За исходное состояние примем холостой ход стана при направлении прокатки "вперед" в момент времени, предшествующий захвату заготовки налкамипредыдущей по ходу прокатки клети.Приэтом возможны ситуации, когда валкиобоих клетей находятся в режиме разгона с угловыми ускорениями сО 1 и "ВЭОсоответственно или вращаются н установившемся режиме. Возможна ситуация,когда валки предыдущей клети враща-.ются с ускорением, а последующей клети - с установившейся пониженной скоЭ 5ростью, равной ьо- д со, где дщзаданное блоком 12 приращение скорости,В исходном состоянии сигналы навыходах датчиков 18 и 14 наличия ме Оталла в валках предыдущей "и последу"ющей клетей имеют значения логическихнуля и единицы соответственно. Сигнал логического нуля поступает на управляющий вход второго ключа 16 и навход установки нуля счетчика 1 импульсов, при этом второй ключ 16 разомкнут, а счетчик 17 импульсов находится в состоянии обнуления его выхода, т,е, выходной сйгнал счетчика17 импульсов н. этом состоянии равеннулю, Датчик 5 импульсов подает на информационный вход второго ключа 16импульсные сигналы, период следования которых пропорционален определенному квантованному значению угла поворота валков предыдущей клети, Датчик 21 скорости вращения валков предыдущей клети измеряет угловую скорость М 1 вращения последних (например, путем измерения частоты нращения якоря 3 электроднигателя привода валков этой клети), и сигнал, пропорциональный этой угловой скорости, поступает на первый вход блока 20 установки зоны нечувствительности, на одиннадцатый вход которого с выхода счетчика 17 импульсов поступает сигнал, в рассматриваемом исход" ном состоянии равный нулю, а н общем случае пропорциональный углу у цоворота, валков предыдущей клети от начального положения последних, имеющего .место в момент захвата ими заготовки. На девятый и десятый входы блока 20 установки зоны нечувствительности поступают сигналы Би Ц, с выходов соответственно источйика 15 сигнала задания скорости вращения валков предыдущей клети и задатчика 6 интенсивности этой же клети, пропорциональные соответственно заданным установившемуся итекущему значениям ю 1 и И угловой скорости вращения валков предыдущей клети. На двенадцатый вход блока 20 поступает сигнал, пропорциональный заданному значению искорости захвата в последующей клети, вычисленному в блоке 12 формирования приращения скорости. На второй - восьмой входы блока 20 поступают сигналы с выходов соответственно источников 24-30 задатчика 23 технологических параметров. Эти сигналы пропорциональны соответственно межклетевому расстоянию Ь, радиусу К валкон предыдущей клети и опереженив 81 металла в этой клети, значениям ь,1 и соугловых ускорений вал 1)ков предыдущей и последующей клетей, установленных в задатчиках 6 и 7 интенсивности соответствующих клетей, значениям асьначайьного приращения скорости и со заданного ускорения валков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату.Управление станом организуетсятаким образом, что соотношение заданных знаений, Я 1 и юугловых скоростей вращения валков предыдущей ипоследующей клетей обеспечивает одновременнув прокатку слитка н этих клетях без возникновения межклетевогоусилия, Захват . слитка в последую щей клети необходимо осуществлять в ипроцессе разгона налков этой клети сцелью предотвращения возможного раскрытия зазоров в линии привода и связанных с этим ударных динамических нагрузок, способных вызвать поломку механического оборудования. Это достигается в предла"гаемой системе путем понижения сигнала на выходе задатчика 7 интенсивности последующей клети при направлении прокатки "вперед" на определенную величину Л 11 у до того моментавремени, когда расстояние Е переднего конца слитка до вапков последующейклети становится равным определенному его значению, после чего приращение ЛУ сигнала задания скоростивращения валков последующей клети линейно уменьшается, обеспечивая- раз"гон валков этой клети с определенным 20 ускорением со, удерживающим зазорыв приводе валков последующей клети взакрытом состоянии при захвате имислитка. Описанный режим разгона валков последующей клети перед захватом 25является режимом подготовки последующей клети к захвату.Сложение сигнала 311приращенияскорости с сигналом 11задания установившейся скорости вращения валков 30 последующей клети осуществляется сумматором 8, на второй вход которого поступает сигнал Д 11 через первый ключ 11 с выхода блока 12 установки приращения скорости. Замкнутое состояние первого ключа 1 в рассматриваемом исходном состоянии обеспечивается подачей на его управляющий вход сигнала логической единицы с выхода логического элемента И 13, на 40 первый и второй входы которого в этом состоянии стана поступают сигналы ло-гической единицы с выходов соответственно блока 10 определения знака сигнала и датчика 14 наличия металла в 45 валках последующей клети.В исходном состоянии стана независимо от значения выходного сигнала блока 20 установки зоны нечувствительности сигнал на выходе релейного 50 звена 19 имеет значение логического нуля, так как поступающий на его второй вход сигнал с выхода счетчика 17 импульсов, пропорциональный углу поворота валков предыдущей клети пос . 55 ,ле захвата ими заготовки, равен нулю.Сигнал логического нуля с выхода релейного звена 19 поступает на первый вход блока 12 формирования приращения скорости, на второй вход которого поступает сигнал 11 с выхода источника 30, пропорциональный задан ному значению Йускорения валков последующей клети в режиме подготовки ее к захвату. На третий и шестой входы блока 12 поступают сигналы Ц, и Ус выходов источников 34 и 35 постоянного напряжения, на чертвертый и пятый входы " сигналы, пропорциональные значениям К радиуса валков последующей клети и абсолютного обжатия вней,а наседьмой ивосьмой входы-. сигналы с выходов датчика 22 скорости движения металла и задатчика 9 скоро-. сти вращения валков последующей клети, пропорциональные соответственно линейной скорости Ч перемещения прокатаниой в предыдущей клети передней части заготовки и заданному значению ьустановившейся скорости вращения валков последующей клети. Блок 12 осуществляет вычисление заданного значения Фзд скорости захвата в последующей клети по формуле (3) или (4) и выдает сигнал, пропорциональный этой величине, на свой второй выход и одновременно формирует на своем первом выходе сигнал ЛУ, пропорциональный заданному приращению ды скорости вращения валков последующей клети. В рассматриваемом исходном состоянии. эначеиие заданного приращенияскорости определяется формулой (7),а на фиг.3 ему соответствует участокфункции дю(С), предшествующий моменту времени г Поскольку первыйключ 11 замкнут, то сигнал д 11свыхода блока 12 поступает на второйвход сумматора 8, вследствие чего текущее значение Со скорости вращениявалков последующей клети не превьппаетзначения Ыу + дм , которое меньшезаданного с помощью задатчика 9 скорости вращения валков последующейклети значения Ы установившейсяскорости вращения валков этой клетина величину /Дш/ приращения скорости,В момент захвата слитка валкамипредыдущей клети появляется сигналлогической единицы на выходе датчика 18 наличия металла в валках предыдущей клети (фиг.1), второй ключ16 замыкается и счетчик 17 импульсов начинает счет импульсов, поступа