Транспортный робот с механизмом приема-выдачи палет

Номер патента: 639700

Опубликовано: 30.12.1978

Авторы: Магид, Рабинович, Флейтман

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...по обе стороны от тягово.1 ленты 3 расположены пневматические камеры 5 с силовыми соплами 6 и разгрузочными отверстиями 7. Изделие 8 поджимается губками 2 к базирующему элементу 9.Захват работает следующим образом.Б исходном состоянии губки 2 под действием пружин 4 выдвинуты вперед. После подачи изделия 8 до упора в базирующий элемент 9, в каждое силовое сопло подают сжатый воздух. Г 1 ри этом лента 3 изгибается в поперечном направлении под действием струи сжатого воздуха и заполняет пневматическую камеру 5, образуя петлю, Обра:-,ованнс петли сопровождается перемещением конца ленты 3 и связанной с ней губки 2, сжнмаю 1 цей пру ж 11 ну 4. Одноврсъ 1 енно перемещаемые гуоки 2 фиксируют изделие 8, подъкиъ 1 ая сГО к базнру 10 ш,еъ 1 у элеъ...

Номер патента: 841962

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Березовик, Мышковский, Солодкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...относительного сме- Дщения зажимных губок;ц, -диаметр манипулируемогопредмета.В том случае, когда неизвестен размер манипулируемого предмета, например диаметр валика, и обе зажимные губки не обжимают надежно этот валик, система управгде 4Датчик 14 обратной связи, соединенный с зубчатым колесом 12, при обжатии манипулируемого предмета, несимметрично расположенного относительно зажимных губок захвата, воспринимает разность относительных перемещений зубчатых реек 9 и 10 и выдает в систему управления промышленным роботом информацию об эксцентриситете, Направление вращения датчика 14 обратной связи определяет, в какую сторону смещен от оси симметрии захвата манипулируемый предмет, а абсолютное значение величины, снимаемой с...

Номер патента: 891435

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Березовик, Кресов, Ринг, Хутский

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...двумя концевыми выключателями предельного положения зажимных губок 4, а также имеется концевой выключатель, сигнализирующий о начале разжима и об окончании зажима механизма фиксации (все три концевых выключателя на чертеже не показаны). При зажиме, если между губками 4 нет никакого предмета, они сжимаются беспрепятственно и,дойдя до конечного положения, останавливаются по сигналу конечного выключателя. В тех случаях, когда между губками оказывается какой-либо предмет, они начинают его обжимать до определенного усилия зажима, после чего устройство регулирования зажимающего усилия захвата выдает сигнал на останов привода.Замена захвата происходит следующим образом.После окончания работы с манипулируемыми деталями система управления...

Номер патента: 779066

Опубликовано: 15.11.1980

Автор: Кармацкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, звеньев, перемещения, привод, робота, руки

...6" - на звене 2 (для простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как для пары 1 и 3 все аналогично). Для предохранения мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упругая пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Для возврата звеньев 2 и 3 в исходные положения служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублениях, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 связаны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.Элемент 6 связан со звеном 2 через шкив 12 с желобом. Шкив 12 шпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращается относительно звенав подшипниках 15. Для лучшего перехода элемента 6 и для уменьшения его износа имеется шкив 16, свободно вращающийся на оси,...

Номер патента: 887157

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Березовик, Мышковский, Полтаев, Солодкин, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...то возникающие при вращении ходового винта 8 в резьбовых парах осевые составляющие силы направлены в противоположные стороны и уравновешивают друг друга, при этом ходовой винт 8 не меняет своего осевого положения. В том случае, если между губками 2 и 3 находится какой-нибудь предмет и он расположен симметрично относительно зажимных губок, они начинают егообжимать.11 ри этом усилие распределяется равномерно на обе губки и они надежно схватывают манипулируемый предмет, С датчика 19 обратной связи в систему управления промышленным роботом управляющий сигнал не поступает. В случае неточной ориентации зажимных губок относительно манипулируемого предмета одна из губок, например зажимная губка 2 (см. фиг, 1), касается поверхности предмета...