Задающее устройство для управления роботом-манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) А 51) 4 В 25,) 19/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 38251/31-0803.8610.87. Бюл.40ститут электросварк(2 ) 40 (22) 17 (46) 30 (71) И тона (72) А (53) 62 (56) А3309 м. Е И. Бондаренко -229.72 (088.8) торское свидетельств 1, кл. В 25 ) 13/02,СССР 1972.ТВО ДЛЯ УП НИПУЛЯТО(54) ЗАДАЮШЕЕ УСТРОЙСРАВЛ ЕНИЯ РОБОТОМ-МАРОМ(57) Изобретение относитсястроению и может бытьдля ручного управления перембочего инструмента робота примировании методом обучения.тения - расширение функцио к машиноспользовано ещением раего програмЦель изобреальных возГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ можностей устройства и повышение производительности при программировании робота. Устройство содержит рукоятку 1 с подвижной скобой 2, задатчики 4 регулируемых координат, по два однополюсных выключателя 7 с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности робота-манипулятора. Введение в устройство трехстепенного механизма 5 включения, жестко соединенного с рукояткойи взаимодействующего с выключателями 7, а также трех двухполюсных выключателей 3 и трех сумматоров, на входы которых поступает напряжение от соответствующих контактов выключателей 7 и через трехполюсный переключатель и выключатели 13 - от задат. чиков 4, позволяет увеличить число одновременно управляемых степеней подвижности робота. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, лля ручного управления перемещением рабочего инструмента сварочного робота при его программировании методом обучения.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства и повышение производительности путем увеличения числа одновременно управляемых степеней подвижности робота.На фиг. 1 показана схема расположения линии соединения свариваемых изделий в позиции сварки; на фиг. 2 - конструкция предлагаемого устройства; на фиг. 3 - принципиальная схема устройства.Залаюгцее устройство для управления роботом-манипулятором содержит рукоятку 1, подвижную скобу 2, ось 3, лва задатчика 4 регулируемых координат, трехстепенной механизм 5 включения движения, рычаг 6, олнополюсные выключатели 7 с нормально разомкнутыми контактами, олни концы которых подключены к положительным или отрицательным полюсам источника питания, з другие соответственно к выходным шинам 8 и 9, выходные шины О и 11 залатчиков 4, лвухполюсный трехпозиционный переключатель 12 с нейтральным положением, вмонтированные в рукояткутри двухполюспых выключателя 13, вхолные шины 14 и 15 сумматоров 16.Усп ройство работает слелующим образом, 1 ри перемегцении рабочего инструмента (РИ) робота из исходной точки А (фиг. 1) в здлзннук точку В линии соелинения опе. ратор с помоц 1 ью рукоятки 1 включает трехстепенной механизм 5 по координатам Х и У, в результате чего в зависимости от направления движения замыкдются соответствующие контакты однополюсных выключателей 7 и с выхолных шин 8 и 9 на соответсгвующие вхолы сумматоров 16 поступают сигнал (.1 Выходные сигналы, сфор. мированные сумматорами 16, поступают в систему управления роботом, в результате чего рабочий инструмент робота булет лвигаться по лвум коорлинатам. Величина сигнала нд выходе сумматоров опрелеляется выражением) ) ,= К(.) ,гле К= -- коэффициент усиления суммаК,тора.Так как величина перемещения Х)У, то оператор при выводе рабочего инструмента в точку В периолицески отключает движение по координате У.Для сокращения времени перемещения рабочего инструмента по координате Х оператор устанавливает Лвухполюсный трех- позиционный переключатель 12 в положение 1 или 11 (в зависимости от требуемого направления движения рабочего инструмента) и с помощью большого пальца рукинажимает на один из лвухполюсных выключателей 13. Б результате этого сигнал с залатчиков 4 по шинам 1 О или 11 поступает на один из входов шин 14 или 15 соответствующего сумматора 6, на выходе которого получают суммарный сигнал, величина которого равна1) выл=К+Кь гле К= -- коэффициент усиления суммаК2тора.Осуществляя поворот скобы 2 вокруг оси 3, с которой жестко связаны роторы залатчиков, можно получить изменение величины сигнала на выходе задатчика и соответственно на выходе сумматора. Этот сигнал поступает в систему управления положением руки робота, в результате чего изменяется, ндпример, скорость перемещения рабочего инструмента по соответствующей координате. Величина сигнала задатчика выбирается при этом в соответствии с инЛивидуальными особенностями оператора. При приближении рабочего инструмента к заданной точке оператор отключает сигнал с задатциков 4 и с помощью сигналов трехстепенного механизма 5 включения осуществляет позиционирование рабочего инструмента в заданной точке линии соединения с требуемой точностью. Лналогицным ооразом может осуществляться управление скоростно. го перемещения рабочего инструмента по любой из коорлинатХ, У, Х, например при перемещении рабочего инструмента из точки В в точку С, когла Хг(У. 10 15 20 25 30 Форм улц изобретени.в 35 40 45 50 55 Задающее устройство для управления роботом-манипулятором, содержащее рукоятку с подвижной скобой, снабженной первым залатчиком регулируемой коорлинаты, причем подвижная скоба выполнена с осью вращения, совпадающей с осью поворота пальцев оператора в суставах между второй и третьей фалангами, отличаюцееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения произволительности путем увеличения числа одновременно управляемых координат, в него дополнительно ввелены трехстепенной механизм включения, жестко связанный с рукояткой, по два однополюсных выключателя с нормально разомкнутыми контактами на каждую степень подвижности робота- манипулятора, установленные на рукоятке три двухполюсных выключателя, второй залатчик регулируемой координаты, расположенный на одной оси с первым заЛат. чиком, двухполюсный трехпозиционный переклюцатель с нейтральным положением и три сумматора, причем трехстепенной механизм включения имеет возможность взаимодействия с однополюсными выключатепями, олни контакты которых подключе1348167 ны к соответствующим клеммам источника постоянного тока, а другие контакты - к входам соответствующих сумматоров, при этом выходы задатчиков регулируемых РИ ьх Составитель И Арет И Верееьж 951та с,с:с,Р по делам35, Ра снская напрсдприятие, Г Уж Тех Тир нного комитМосква, Ж- играфииескос Редактор М. Бандура за к аз 4807,15 ВНИИПИ Государств 113035,Производственно.полкоординат через двухполюсный трехпозиционный переключатель и двухполюсные вы. ключатели также подключены к входам сумматоров,ОвинКорректор Л. ПатайПолписное1 зобрстений и открьпийб., л. 4,5город, ул. Проектная. 4