Система совместного управления штабелерами

(19) (11) В 65 0 47/46 Е ИЗОБРЕТЕНИ И трук- тной ВЛЕ- дер- тчйка ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПОИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР. ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Научно-исследовательский и консторско-технологический институт меспромышленности РСФСР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1184766, кл, В 65 0 47/46, 1983,(54) СИСТЕМА СОВМЕСТНОГО УПРАНИЙ ШТАБЕЛЕРАМИ(57) Сущность изобретения: система сожит два адресных элемента (1 и 2), 2 да, 2 поиска заданной ячейки(3,4), блок формирования счетного импульса и точйого останоеа штабелера (5), блок счета и записи адреса (6), блок сравнения (7), блок задания адреса и отработки программы первов штабелера и все такие же блоки в таком же колйчестве для второго Штабелера; 4 сумматора (9, 13, 14, 15), 2 компаратора(10, 12),1 селектор(11) - это блоки общие для обоих штабелеров 1-3-5-6-7-11-8, 2-4-5-8-9-10-11, 7-3+14 13-12- 11, 8-5-1 1, 8-11-5, 8-7-6; 7-5, 8-13. Для второго штабалера связи между блоками 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 и 11 такие же, как и для первого. И дополйительно:с блока 8 второго штабелера 8-10, с блока 8 второго штабелера 8-15-12, с блока 6 второго штабелера 6-15. 6 ил.Изобретение относится к системам автоматического управления штабелерами, расположенными на одном рельсовом пути и перемещающимися навстречу друг другу,Известна система совместного управления штабелерами, содержащая программный блок, соединенный с входами блока определения вектора скорости, другие входы которого связаны с датчиками положения штабелера, а выходы - с блоком управления приводом, и блок согласования, состоящий из сумматоров, подключенных к их выходам одними входами узлов сравнения, другие входы которых через шифратор подклвчены к датчикам положения, и под-ключенного к выходам узлов сравнения одними входами узла формирования сигналов управления штабелерами, другие входы которого соединены к программным блокам, а третьи - к блокам определения скорости, при этом каждое из устройств "уйраелбния перемещением штабелера снабжено шифратором, через который датчики положения штабелера связаны с другими входами блоков определения вектора скорости, третьи входы которого подключены к другим выхо дамЬлоковуправления приводом", тРетьйм входы которых соединены с входами сброса программного блока.Недостатком этой системы является большое число датчиков положения штабЕ- лера, получающих информацию от адресных элементов в двоичном коде, вследствие чего блок датчиков горизонтальното перемещенйя, насчитывающий до семи кодовых датчиков, плюч два датчика точной остановки и плюс синхронизирующий датчик, Очень громоздкий, особенно для небольших штабелеров. Система обработки информаций с датчиков, включающая блок согласования,шифраторы, узлы формирования сигналов уйравления, слиакбм усложнена из-за сйстемы съема информацййо положЪйии штабелерэ,что снйжает надежностьсистемы,- Поскольку сьем информациИ о пОлОЖении происходит 3 ййтоянно то" эд 5 йные элементы (шунты) установлейй непрерйвно по всему пути и на каждый-датчик, а это значит, что идет большой расход металлической полосы. Кроме того, определенйе текущего положения штабелеровзадается максимальной величиной числа ячеек, равной двум тбрмозным путям, допустимому расстоянию между штабалерами, При этом - не учитывается загруженность и величина пробега штабелеров, От которых зависит тормозной путь, что не пОзволяет максимально сблизить штэбелеры при их сближении во избежании их столкновения, поэтому допустимое расстояние сближения штабе 10 20 леров довольно велико (не учитывается момент инерции).Цель изобретения - обеспечение выбора штабелерами оптимального начала торможения по их динамическим характеристикам, упрощение системы управления и повышение надежности ее рабо- . ты.Указанная цель достигается тем, что в системе. совместного управления штабеле- рами, перемещающимися по одному пути, содержащей для каждого штабелерэ блок задания адреса и отработки программы, узел сравнения и общее для обоих штабелеров устройство управления, блок задания и отраббтки программы подключен к блоку формирования счетного импульса и точногоостанова, соединенного с импульсными датчиками, к блоку счета и записи адреса,узлу сравнения, причем блок формирования счетного импульса и точного остановасоединен с блоком счета и записи адреса обратной связью с узлом сравнения, с которым блок счета и записи адреса соединенпрямой и обратной связью,Устройство управления содержит четыре сумматора, два компаратора и один селектор, причем два сумматора подключены к блоку задания адреса и отработки про 30 граммы первого штабелера, один из них через третий сумматор управляет от блока счета и записи адреса, четвертый сумматор подключен к блоку задания адреса и отработки программы второго штабелера и к35 блоку счета и записи адресаПервые два сумматора подключены ккомпараторам, соединенным с селектором,причем первый компаратор имеет связь сблоком задания адреса и отработки программы второго штабалераСелектор шестью выходами подключенк аппаратам управления приводами перемещения и захватов обоих штабелеров, вблоках задания адреса и отработки про 45 граммы штабелеров, э входами подключенк компэратору кайала адреса, компаратору канала положения, блокам формированияСчетного импульса и точного останова обоихштабелеров, узлам сравнения, блокам задаййя адреса и отработки программы обоихштабелеров.Устройство блока формирования счетйого импульса и точного останова в принципе отличается От известного блока за счетиспользования новой формы представленйя информации счета пройденных ячеекКроме того, он совмещает функцию точного останова и Операцию формирования счетного импульса для счета пройденных ячеек, что очень удобно и уменьшает число соединений между блоками, отличается также установкой датчиков.на разных уровнях.В прототипе счет осуществляется кодовыми датчиками и снимается непосредственно с их выходов, а в предлагаемом устройстве информация формируется в блоке счета и записи адреса, после цего выдается в схему управления информации, аследовательно, уменьшается возможность возникновения ошибки 10 Отличие числа выходов компараторов в предлагаемой сйстеме по сравнению с известной объясняется различием метода анализа состояния штабелеров и контроля за их движением, Так, с выходов компаратора 12 снимаются три сигнала, определяющие соответственно беспрепятственное перемещение.штабелеров при наличии сигнала А, включениЕ системы синхронизации движения (при сигнале А=) обоих штабелеров й 20 одном направлении, пока не остановится ведущий штабелер, т.е, по сигналу А, и,наконец, возможность автоматического включения системы анализа. направления движения штабелеров или их готовности к передвижению при наличии сигнала А,Таким образом, состояние штабалеров находится под постоянным контролем за счет нэличйя третьего дополнительного сигнала, Поэтому, если хотя бы один сигнал отсутствует, зто сигнализирует об аварийном состоянии и вызывает аварийную остановку, что немаловажно для создания надежности системы управления для иск 35 лючения аварийного столкновения штабелеров, Такие электронные устройства, как сумшенно иную совокупность формирования команд управления совместной работой штабалеров, при которой сближение штабелеров допускается не только по условномучислу ячеек, но и динамическими данным 45 каждого штабелера, зависящими от веса перевозимого груза и пути пробега с даннымгрузом,. Новизна селектора заключается в том,что он является полностью законченным ус тройством, производящим селекционный анализ состояния обоих штабелеров на основе поступающих информационных сигналов и вырабатывающим на соновании этих данных сигналов управления механизмами обоих штабелеров, в то время как узел 12 в прототипе только формирует сигналы управления.Налицие равного числа выходов селектора с узлом 12 в прототипе объясняется матор, компаратор применяются всюду в.устройствах автоматики и давно известны,но в данной заявке они представляютсовер тем, что каждый штэбелер имеет три управляемых реверсивных привода, поэтому для любой заявки число выходных сигналов будет шесть,На фиг, 1 йзображена система совместного управления штабелерами, на фиг, 2 - система счета и памяти штабелера; на фиг, 3 - функциональная схема блока задания адреса и отработки программы первого штабелера; на фиг. 4 - функциональная схема селектора устройства совместного управления штабелерами, на фиг. 5 - функциональная схема блока формирования счетного импульса и тоцного останова штабелера, на фиг, 6 - установка датчиков точного останова,Система совместного управления штабелерами содержйт для каждого штабелера адресные элементы 1, 2, воздействующие соответственно на датчики 3 и 4, подключенные к первому и второму входам блока 5 формирования счетного импульса и точного останова штабелера, первый выход которого подключен к первому (сцетн.ому) входу блока б счета и записи адреса, соединенного первым выходом с первым входом блок 7 сравнения, Вторым - шестым выходами блок 5 подключен к первым пяти входам блока 8 задания адреса и отработки программы, первые два выхода которого" подклюцены к третьему и четвертому входам блока 5, а третий выход подключен к второму (установочному) входу текущего адреса положения штабелера блока 6, четвертый выход подключен ко второму входу блока 7 сравнения, первый и второй выходы которого (А, А ) подключены к операционным третьему и четвертому) входам+ 1 и -1 блока 6 счета и записи адреса соответственно, к пятому и шестому входам блока 5 и к шестому и седьмому входам блока 8,. а третий выход А= подключен к восьмому входу блока 8.Блок 8 задания адреса и отработки программы первого штабелера пятым выходом (А 1) подключен к первому входу сумматора 9, выход которого подключен к первому входу компаратора 10 канала адреса, подключенного тремя выходами к трем входам селектора 11, который тремя другими входами подключен к трем выходам компаратора 12 канала положения. одним входом подключенного к выходу сумматора 13, который одним входом подключен квыходу сумматора 14, подключенногО первым входом - ко второму выходу блока 6 счета и записи адреса первого штабелера. На вторые входы сумматоров 9, 14 подключены постоянные сигналы А и В), отражающие допустимоерасстояние между адресами штабелеров (в яч ей ках).Компаратор 12 вторым входом подключен к выходу сумматора 15, одним входом подключенного ко второму выходу блока 6 5 счета и записи адреса второго штабелерэ, э вторым входом подключен к пятому выходу блока 8 задания адреса и отработки программы второго штабелера.Сумматор 13 вторым входом подключен 10к шестому выходу блока 8 задания адреса иотработки программы первого штабелера,Компаратор 10 вторым входом подклю-; чен к шестому выходу блока 8 задания адреса и отработки пппограммы второго 15 штабелера.Селектор 11 подключен седьмым входом к седьмому выходу блока 5 формировайия счетного импульса и точного остэнова первого штабелера, а восьмым входом - к 20 седьмому выходу блока 5 формирования счетного импульса и точного останова второго штабелера, девятым и десятым входом - к первому и второму выходам блока 7 сраанения первого штабелера, а одиннад цатым и двенадцатым - к первому и второму выходам блока 7 сравнения второго штабе- лера, тринадцатым и четырнадцатым входэми - к седьмым выходам блоков 8 зэданияи.отработки программы соответственно пер вого и второго штабелеров (" Исходное состояние"), пятнадцатым и шестнадцатымвходамй - к восьмым выходам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров ("Нет исходного состояния"), семнадцатым 35 и восемнадцатым входами - к девятым выходам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров (" Пуск вперед"), девятнадцатым и двадцатым - к десятым выходам блоков 8 соответственно первого-ивторого 40 штабелеров (" Пуск назад").Первым и вторым выходами селектор 11 подключен к девятым входам блоков 8 задания и отработкипрограммы соответственно первого и второго штабелеров (" Запрет зэ хвата"), третьим и четвертымвыходами - к десятым входам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров (" Вперед" ), йятым и шестым выходами - соответственно к одиннадцатым входам блоков 8 каждо го штабелера (" Назад" ).Система совместного управления шта- белерами работает следующим образом,Блок 8 задания адреса и отработкипрограммы каждого штабелера задает адрес 55 . ячейки в двоично-десятичномкоде на втором входе блока 7, который осуществляет сравнение заданного адреса с адресом исходного состояния штабелерэ "Вперед" (сигнал А) или "Назад" (сигнал А), а также сигнала для остановки штабелерэ при входным сигнале А=, фиксирует в блок 6 счета и записи адреса на установочные входы 1248 адрес предшествующей ячейки, поступающий с выхода блока 6 счета и записи адреса, представляющего собой обычный восьми- разрядный реверсивный счетчик с установочными входами,на первый вход блока сравнения, представляющего собой обычный компарэтор, а результат сравнения заданного и предыдущего адресов при положительной разности снимается с выхода А , что соответствует включению привода в направлении "Назад ",Каждый из сигналов с выхода блока 7 сравнения поступает на вход селектора 11, который анализирует"исходные данные о состоянии и положении штабелеров и задание адресных ячеек,Заданные штабелерами адреса ячеек . анализируются по каналу адреса "сумматор 9 - компаратор 10 - вход селектора 11, причем задание А 1 аДреса первого штабелера поступает на первый вход сумматор 9 с вы-. хода блока 8 задания и отработки программы в двоичном коде, где суммируется с постоянным числом А, подаваемым на второй вход сумматора 9, определяющим допустимое расстояние между заданнымиадресными ячейками по неравенству А 1+ АА 2, где А 1 и А 2 - заданные адреса первого и второго штабелеров где А - минимальное допустимое. расстояние (в ячейках) между адресами штабеле ров.Величина (А 1+ А) снимается с выхода сумматора 9 и сравнивается на компараторе 10 с величиной А 2, получаемой с выхода блока 8 задания адреса и отработки программы второго штабелера. Если выходной Сигнал комйаратора 10 появляется на выходе А, то штабелеры могут беспрепятственно перемещаться по заданным адресам, если выходной сигнал появляется на выходе А=, то разрешение перемещения обоим штабелерам дается с условием, что один из штабелеров остановится раньше другого у адресной ячейки й не выдвйнет грузозахват дотех пор, пока не остановится второй штабелер, а если выходной сигнал появится на выходе А, движение разрешается только штабелеру, получившему задание первым, при условии исходного состояния второго штабелера (т,е. готового к перемещению), определяемого наличием сигнала с выхода блоказадания и отработки программы, поступающего на вход селектора 11, причем селектор 11 автоматически отменяет задание второму штабелеру по заданному адресу,В зависимости от исходных данных один или оба штабелера начинают переме1754595 10 10 50 9щаться по заданным адресам и, проходя по пути следования каждую ячейку, датчики 3 и 4 через блок 5 формирования счетного импульса создают счетный импульс, фиксирующий в блоке 6 счета и записи адреса число, соответствующее пройденным ячейкам, запоминаемое блоком 8 задания и отработки программы с энергонезависимыми триггерами памяти пройденного пути системой двоично-десятичного кода.Адресные элементы 1 и 2 устанавливаются со смещением к центру по отношению кдруг другу (фиг, 6), поэтому включение датчиков 3 и 4 происходит по очереди при дви-жении штабелера слева направо. Сначала 15 включается датчик 3, затем оба вместе, затем отключается датчик 3, а датчик 4 остается включенным, затем отключается датчик. Установка адресных элементов производится из задания точности останова 20 мм, дифференциала хода датчика 1,5 мм иплощади воздействия адресного элементана датчик 25 х 25 мм.Контроль взаимного положения штабелеров осуществляется по каналу положения"сумматор 13-компаратор 12-вход селектора 11", причем данные положения первого штабелера поступают на первый вход сумматора 14 с выхода блока 6 счета и записи адреса, где он суммируется с постоянньм 30 числом В, поступающим на второй входсумматора 14 и определяющим минимальной допустимое расстояние между штабелерами по неравенству (П 1+ В) + В 1П 2+ 82. Здесь П 1 и П 2 - текущее положенйе первого и второго штабелеров; В - минимальное допустимое расстояние, заданное. постоянно(В ячейках); В 1 и В 2 - величины, отражающие степень загрузки от датчиков веса пвреносимых штабелерами грузов и пройденный путь штабелеров, т,е. учитывающие моменты инерции обоих штабелеров и создающие оптимальное расстояние между штабелерами (в ячейках). Величина (П 1+ В) снимается с выхода сумматора 14, на 45 первый вход которого в двоичном коде с выхода блока 6 счета и записи адреса подается информация о текущем положении первого штабелера, а на второй вход сигйал постоянный величины В, соответствующий минимально допустимому расстоянию между штабелерами. Результат суммирования подается на первый вход сумматора 13, где он суммируется с сигналом от блока задания адреса и отработки программы первого штабелера, характеризующего загруженность первого штабелера и пройденный им путь величиной В 1. Результат суммирования, определяемый выражением (П 1+В)+ В 1, подается на первый вход компаратора 12, где он сравнивается с результатом, поданным на второй вход суммирования данных о положении второго штабелера, полученных с выхода блока 6 счета и записи адресаи сигналом, поданным с вйхода блока задания адреса и отработки программы 8 второго штабелера, характеризующего его загруженность и пройденный им путь на сумматоре 15, выходной сигнал которого определяется выражением П 2+ В 2. Результат сравнения выходных велйчин сумматоров 13 и 15 с выходов компаратора 12 подается на вход селектора 11. Если сигйал идет с выхода А, то оба штабелера продолжают беспрепятственно перемещаться, а если сигнал идет с выхода А=, то в селекторе 11 включается система сйнхронизции движения, включающая стоявший до этого штабелер в одном направлении с движущимися и это движение продолжается, пока не остановится ведущий штабелер, т,е. по сигналу с выхода компаратора 12 А,В том случае, если сигнал на выходе компаратора 12 А, то в селекторе 11 включается система анализа направления- движения обоих штабелеров илй их готовности к передвижению, подающая разрешение или запрет на перемещениекаждОго штабе- лера, получаемые на выходе селектора 11,Начало торможенйя каждого штабелера при подходе к адресной ячейке, осуществляется блоком 8 задания адреса и отработки програвчы, на основании имеющйхся данных о величине момента инерций штабелера, переключением привода с рейсовой скорости на доводочную, осуществляется блоком пути торможения, принцип работы которого известен, а точная остановка - по появлейии сигнала А= на выходе блока 7 сравнения, подающего сигнал остановки на вход блока 8 задания адреса и отработки программы,Для пояснения работы всей системы приведено описание работы основных узлов системы.Работа блока 5 формирования счетного импульса и точного останова осуществляется следующим образом (фиг, 5).При выполнении блоком 5 операции счета импульсов от блока 8 задания и отработки программы приходит на элемент 5,1 разрешение на его включение, а поскольку триггеры 5,26 и 5,27 перед этим были установлены в исходнОе состояние сигналом 1 от элемента 8,66 блока 8 через элементы 8,31, 8,32, элемент 5 1 откроется в момент одновременного включения датчиков 3 и 4 и включит триггер 5,26, с выхода котороо снимается счетный ймпульс, После отключения датчика 4 открывается элемент 5,2, поскольку штабелер двигается в направлении Здесь задание в десятичном коде посту"Вперед" и на вход 5,2 поступает единичный пает с кнопок 8.1 - 8:9 на элементы 8.10-8,13сигнал А от блока 7 (фиг, 1), От инвертора через преобразователь 8,14, представляю 5.3 и от датчика 3 также поступает 1 на вход щий собой разветвление проводов от кно 5,2, который через элемент 5.4 включит 5 пок 8.1 - 8.9 к элементам 8.10 - 8.13, гдетриггер 5;,27, подающий на вход эйемента преобразуется в двоична-десятичный код и5,5 единицу и подготавливая его к включе- через элементы 8.15-8.18 определяющиению. После отключения датчика 3 через ин- разряд единиц, фиксируется на элементахвертор 5.6 на вход 5.5 поступает "1", а в памяти 8,19 - 8.22.результате чего элемент 5,6 отключит триг Переключение на разряд десятков и согер 5;26 и 5.27. Далее процесс пбвторяется,:- тей осуществляет переключатель 8.23, соотОперация точного останова осуществ- ветствующиесигналы с котороголяется подачей сигйала О" навход йнвер- фиксируютСя на соответствующих элементора 5.8 и элеимента 5,1, в результате чего тах памяти-десятков и сотен, которыеусловоперациясчетайрекрлщается,априточном 15 но не показаны, так как аналогичныостанове на выходе обоих датчиков 3 и 4 . элементам памяти единиц.появляются единичные сигналы, йоступаю- . После набора программы от кнопок 8,1- .щие на вход элемента 5.9, который выход-8,9 по команде "Пуск" от кнопки 8,24 и приным сйгналом включит элемейт ЬЬЩержки наличии выходного сигнала блока 7 сравневремени 5,29, определяющий наличие точ ния, поступающего на вход элементов 8.61ногоостанова выходным сигналом в блок 8 . или 8.62 блоковзадания и отработки про. (фиг, 1), :, ", ":";.":". . граммы штабелера, включается триггер 8,25Если штабелер останавливается йеточ- или 8,26, и штабелер перемещается до адно;-то на выходе одного из дагчиков сигнал,:ресной ячейки, где по сигналу на выходе А=отсутствует, элемент 5.9 отключает 5,29 и Й блока 7 сравнения, поступающего в блок 8включается один из элементов 5,10 или 5.11, - -. задания и отработки программы, включаеткоторыйчерез элементы 5.12 и 5.13 включа . ся триггер 8.27 (фиг, 3), в результате чегоет триггер 5,28,запускающий через элемен-" : атабелер ориентируется наточный остановты 5,14 или 5.15, передвиженйе штабелврав ячейкеи по сйгналу датчиков точной остав направлении "Вперед" или "Назад". При ЗО новки 3 и 4 (фиг, 1) через блок 5 формировавключении одновременно датчиков 4 и 3 ния счетного импульса и точного остановачерез элемент 5,16 включается элемейт,30 от элемента 5 9 (фиг. 5) на элементах памятивыдержкйвремени кон гролирующий нади-: 7.28-8.31, через элементы 8,32-8,35 (фиг, 3), .чие точного-останова и отключающий через определяющие весразряда единиц, фиксиэлементы 5,16 и 5.17 триггер 5,28., 35 руется адрес, который для следующего заРабота блока 8 заданияаДреса йотра-: дания будет адресам сравнения дляботки" программь осуЩествляется следую- определения направления перемещениящим образом: .:штабелера на втором входе блока 7 сравнеЗапись и счигывание адресов из блока ния (фиг. 1), прйчемэлеМенты 8.28 - 8.31 от 8 осуществляется по следуюЩейу прййцйклЮчаются только в следующем цикле,пу, С пулЪФа управления, входящего вобстав после включения ййправления движенияблока 8, задается в десятйчном коеаДрес щтабелера "Йперед" или "Назад".нужной ячейки, который преобразуетссй в; Элементы памяти 8,19-8,22 отключаютдваично-десятичный код и запоминаетсяси-: . ся в текущем цикле сигналом "Конец цикла"стемой отработки программы, следящей за 45 после полной отработкй задания штабелеперемещением штабелера на соответствую- ром,Щих его положению скоростях, точной оста-,: . Процесс Формирования сигнала "Конецновке в адресной ячейке и однОвременном цикла" не имеет принципиального значенияс остайовкой штабелера запоминаниеМ ад- для системы совместного управления штареса ячейки, у которой произведена оста бвлерами и в простейшем случае представновка для того, чтобы при слеДуюЩей ляетвыходнойсигналотэлемента 5,29(фиг,наборе на пульте управления имелась воз), а полйая схема-строится на элементахможность сравнения в блоке 7 вновь-Зада,36-8.53,ваеМбгб адреса и адреса ОТпрйвйенИяДля формирования сигнала "Конец цикштабелера для определения направления 5 б ла" системе управления штабелером необперемещения "Вперед" или "Назад".Упро" ": "ходимо зафиксировать в памяти следующиещенная функциональная схема блока 8 за- операции.дания и отработки программы приведена на Пуск первого передвижения штабелефиг. 3 для пояснения работы.ра. Цайная операция фиксируется на элементах 8.36 - 8.38,16 1754595 15Если расстояние между штабелерами дания адреса и отработки программы, а тре - -не превышает допустймое, а расстояние тий выход блока сравнения подключен кмежду адресами штабелеров минимально второму входу блока задания, соединенногодопустимое; что определяется элемейтами первым выходом с вторым входом блока11.35 или 11,36,аключающихтриггеры 11,55 5 счета, вторый выходом - с первым входом или 11,56, которые через элементы 11.37 блока сравнения, третим и четвертым выхоили 11.38 посылают зайретнавыдвижение дами - с пятым и шестымвходами блока захватов штабелеров. Для установкй трйгге- формирования счетного импульса, подклюро 1 г в исходное с 0 стояние, при включении чейного вторым - шестым выходами к втопитания, подается сигнал сбросачереэ зле рому, пятому, шестому, седьмому и менты 11,41, 11,42, 11,43, 11,44,: ., восьмому входам блока задания адреса, деБлок-Схема системы совместйото уп- вятый, десятый и одиннадцатый входы которавления атабелерами(фиг. 1)Наказывает, рого подкпючейъ 1 к первому, второму и что при одинаковой межблочной связИ сис третьему выходам селектора для первого темы управлейия штабелером-создается не штабелера и к четвертому, пятому и шестооднозначйая структурамежблочных связей му аыходам - для второго штабелера, при блок.-схемы совместногоуправления штабе- Этом седьмой выход селектора соединен с лерами, позволяющая создавать йеобходи- - - седьмым входом блока формирования счетмый алгоритм управления совместно. ного импульса, седьмой вь 1 ход которого работавщими штабелерами беэ изменения 20 подключен к первомувходу селектора для функциональной схемы каждого штабелера первого штабелера и второму входу для втов отдельности. . : .";: :"рого штабелера,соединенного третьим иСистема совместного управленйя шта- четвертым входами для первого штабелерабелерами значительно упрощена за счет . и пятйм и шестым входами - для второго значительного умейьшения числа датчиков 25 штабелера с первым и вторым выходами поисков на штабелерах, а следовательно, и блока сравнения, а седьмой - одиннадцасистемы обработки информации от -датчи- тый входы селектора для первого штабелера ков поиска, уменьшения металличеСкой по- и двенадцатый - шестйадцатый входы - для лосы на адресные элементы (шунты), . второго штабвлараподключены к третьему поскольку съем информации импульсный от 30 - седьмому выходам блока задайия адреса, двух датчиков, а также создан оптимальйый восьмой выход которого для первого штабе- режим допустимости сближения штабеле- лера подключен к первому входу первого ровна основании койтроля моментов йнер- . сумматора соединеннбго вторым входом с сии, ".:"::.". -." " .",:.йостояннымсигналом, авыход подключен кФормула изобретения . 35 йеРвому входу компаратора, связанного Система совместного управпенйя Йта вторым входом с восьмым выходом второгобелерами, перемещающимися йо "одйому . штабелера, при этом трй выхода компаратопути, Содержащая для каждого штабелера - ра подключены к семнадцатому, восемнаддатчикй поиска заданной ячейки, блок зада- цатому и девятнадцатому входам селектора, ния адреса и отработки йрограммы, блок 40 а одиннадцатый выход блока задания адресравневия, сумматоры, компараТори; се са первого штабелера подключен к первому лектор,о 1 личаю-щаясятем,что сцелью входу второго сумматора, на второй вход обеспечения выбора штабелерамй опии- которого подключен выход третьего суммамальйогоначалаторможениясодноьремен- .тора, соедйненйого первым входом с пяным уйрощением системы, ойа содержит 45 тьтм выходом блока счета первого для каждого штабелера блок форйированияштабелера, а вторым - с постоянным сигсчетного"импульСа и точного останова шта. налом, при этом выход второго сумматора белефа, блока счета и записи адреса, при подключен к первому входу компаратора этом выходы двух датчиков пойска пбдкпю- кайапа нолбжения, три выхода которого цены к первому и второму входам блока фор пбдклачены к двадцатому, двадцать пермйрования счетного импульса, первый вому и двадцать второму входам селекто выход которого йодключен к йервому"входура;а второй вход подключен к четвертомублока счета, соединенйого первым выходом сумйатору; соединенному первым входом с с первым входом блока сравненйя, подклю-; пятым выходом блока счета второго штаченного первым и вторым выходами к треть белера, а вторйм входом - с одиннадцаему и четвертому входам блоков тым выходом блока задания адреса формирования счетногоимйульса, счета, эа- второго штабелера,