Устройство для стабилизации объекта упругой конструкции

(21 (22 (46 (72 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР) 4367291/24-241 ) 25. 01, 88 ) 30.12.89. Бюл, Мф 48 ) Ю,С. Мануйлов и С,В.Комлев (53) 62.50(088.8) (56) Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов. М,: Машиностроение, 1976, с. 53, 60-61, рис. 2,7, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ ОБЪЕКТА УПРУГОЙ КОНСТРУК 54 И (57) Изобретение относится к технике управления угловым движением объектов упругой конструкции и может быть преимущественно использовано при проектирования и создании перспекг тивных систем стабилизации углового положения объектов такого класса. Целью изобретения является повышение точности процесса стабилизации положения объекта упругой конструкции, Устройство для стабилизации объекта упругой конструкции содержит объект управления 1, датчик 2 угловой скорЬ- сти, датчик угла 3, блок 4 исполнительных органов, первый 5, второй 6, третий 7 и четвертый 11 усилители, сумматор 8, фипьтрующе-дифференцирующий блок 9, блок экстраполяции 10, блок запуска 12, элемент задержки 13, инвертор 14 и ключ 15, 2 з.п. ф-лы, 3,ип.,ед ь дЬ л. Гагарина, 10 Произ ЗаказВНИИПИ 098/52 Тираж 7осударственного комитета по113035, Москва, Ж88 Под изобретениям и Раушская наб венно-издательский комбинат "Патент исноеткрытиям при ГКНТ СССРд. 4/5где 1 о- тензор инерции корпуса объекта управления в затвер 1; ДРВШЕМ СОСТОЯНИИИзобретение относится к области управления угловым движением объектовупругой конструкции и может быть преИмущественно использовано при проектировании и создании перспективных5систем стабилизации углового положения объектов такого класса,Целью изобретения является повыШение точности процесса стабилизаии положения объекта упругой конструкции.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства для управления объектом упругой конструкции1на фиг. 2 - структурная схема блокачстековон памяти; на Фиг. 3 - проф лцесс Формирования оценки О.(1:),Устройство для управления объектомупругой конструкции содержит объект1 управления, датчик 2 угловой скоррсти, датчик 3 угла, блок 4 исполнительных органов, первый 5, второй 6,тетий 7 усилители, сумматор 8, фильтРчоще-дифференцирующий блок 9, блок 2510 экстраполяции, четвертый усилитель 11, блок 12 запуска, элемент 13задержки, инвертор 14, ключ 15,Фильтрующе-дифференцирующий блок9 содержит первый 16, второй 17, третий 1 8 блоки стековой памяти, первыйвосьмой сумматоры 19-26,первый-седьмой9 силители 27-33,первый 34 и второй 35елители напряжения, генератор 36тактовых импульсов.Блок 10 экстраполяции содержит35первый 37 и второй 38 сумматоры, первый 39 и второй 40 ключи, алериодиеское звено 41, элемент 42 задержки,В основу изобретения положено слеДующее.Процесс управляемого углового4 вижения упругого динамического объЕкта в достаточно общем случае может быть описана системой дифференциальйых уравненийл1 ой +1 оЫ+ - 05 Ч 5 =+ 81р,= К,(с., д),о БоЧ о 50Ч 5+ 05 Ч+15 Ч+ АзС ы = 0,(- 1,11 фЧо оЧо Яо Чо оф у(2) Чо а малость угловых скоростей, свойственная режимам стабилизации, обуславливает малость величины Цы х 1 св 11,Предполагая, что жесткостные свойствакорпуса объекта в процессе управления 4 = ы;, 1 = 1,3- вектор угловойскорости вращения объекта в. связанном координатном базисе (СКБ),С 5= К ), 1 = 1,3, = 1,пБ " 1,Ю - матрица коэффициентоввзаимовлияния динамикиБ-го упругого элемента иуглового движения как жесткого тела,Чз= Ч 5, 4 = 1,п 5, Б = О,И - вектор обобщенных координатупругих деформаций Б-гоэлемента (Б = О - колебания корпуса)М, И- управляющий и возмущающиймоменты, приложенные к кор-пусу. объекта;К,(, ")- кинематический оператор углового движения объектаПз Й 1 ар 45,1, 1 = 1, и,), Б = О, 11 -матрица коэффициентов диссипации15 11 а 8 1 я., 1 5 3 ф= б Я - "матрйца квадратов собственных частот колебаний;А 5 1 аГ 1 ш 51 1 1 фпБ =О Ы,- матрйца массово-инерционныхпараметров Б-го упругого элемента;Б " матрица (Зхп ) коэффициентов влияния упругих деформаций корпуса на угловоесмещение СКР;Чо - 1 Чо, 1 = 1,3 ) - вектор углов ориентации осей СКБ вопорной системе координат(ОС) для затвердевщега"объекта;Ч=Ч 1 = 1,3- вектор угловориентации осей СКБ и ОСКупругого объекта управления,К, - матрица коэффициентов влияния моментов, прикладываемых к корпусу объекта, наего изгибные колебания.В случае рассмотрения режимов угловой стабилизации вследствие малостиуглов ,. кинематические соотношенияпредельно упрощаютсягде 8 О, Нй1"()С(РЧ +ЯкЧ)Со -Яо, Ск Е,С,йИ 10 (18 К,) М,ц .щ ц, ц;11, 1 1,33 -вектор управляющих параметров,О"(Е + А С 1 С) 1 зю35Я эк АССк 1 кф40М ЦМ,; , 1 133; 8 О;,25 ЗО 5328изменяются незначительно: Н 8 Н фосопз 1, на основании (1) можно записать Ч = Чо - 8 Чо, Подставляя вданное соотношение выражение (2) ипроводя повторное дифференцирование,запишем выражение ы = Р + Я о со офучетом которого система (1) приметвид1. (Э+ Я.Ч.) +С Ч, = М, + МО.Чз +Ч + А С (ч+ Я,Ч8,Н,ЧО 1010 ЙФЧе 0(Му + М) ОРазрешив данную систему относительно старших производных, запишемЧ" 6 (ЧЧ, Я О,Н) +Пц,Чз + Чз +ИЧ з + ,С (В Ч +к кН+ ЯзкЧк) Чзц,61 с Чкр; Ч 1. В этой связи параметры 9( ) могут быть названы параметрами состояния обобщенного осциплятора, характеризующего динамику упругой части конструкции объекта. Кроме того, следует учитывать ограниченность полосы пропускания системы стабилизации. В этой связи частотный спектр упругих колебаний конструкции может быть разделен на управляемый и неуправляемый, а параметры 6;( ) могут быть представлены в виде суммы 9 ( ) 6;( ) + Оф.( ). Вектор управления У ц также может бытьразложен, на компоненты Уц Оц, 11,3), где Б, - вектор-строки матрицы У, которая может быть разбита на диагональную часть 0 и недиагональную часть 00 + О. Поскольку в задачах стабилизации целенаправленное управление создается лишь диагональной частью, для каждого канала запи-т ф-тшем: 0 ц 0,ц + к,. у,.ц + , где0 ц - вектор создаваемых исполнительными органами возмущающих ус-, корений; О;,ц, - соответственно абсолютная величина управляющего ускорения и управляющий параметр по ь-му каналу управления.Таким образом, первое уравнение системы (3) можно записать в виде с Ч,- 6,. (Ч,Ч) +6,(Ч,Ч )+ П;ц, + 1,а = 1,2,3 (4)Поскольку параметр 9 ( ) характе(ризует текущее состояние управляемой части упругой конструкции, то предлагается испольэовать его в качестве дополнительной информации при формировании пропорционального закона стабилизации положения упругого объектаЧ" =КМ"о,Следует отметить, что компоненты вектор-Функции 8 ( ) представляют собой линейные комбинации обобщенныхкоординат колебаний упругих элементов и их скоростей:6"(.)д (,) у у + -т1 =1,3,где с(., и а; - соответствукдие векторстроки матриц СкЭиСЯПричем для случая слабодемпфиро- .ванных конструкций справедливо Ц., - К.+ К, ,.+ К, В,: (5) Принципиальное отличие данного закона управления от известного ц К,д,+ К ц,+ К ,. (6) 5 О заключается в том, что ц в соответствии с формулой (4) содержит нетолько информацию об управляемомчастотном спектре упругих колебанийкоторые укладываются в частотныйдиапазон работы контура стабилизации, но и высокочастотном неуправляемом спектре, а также об управляющих ускорениях, парирование которыхникак не является самоцелью управ1532897 т.е, полезная информация буде; по),;.ивлена высокочастотной шумовой т омехой12 м Р е И). следует отметить, ито 5параметр Ыд 2 Д Г определяет полосудействия шумового сигнала./Для получения оценки 6,( с) необхоеьдимо получить определенную оценку у.,не содержащую усиленной шумовой составляющей и информации об упругихколебаниях 6,( ) на частотах, превосходящих частоту среза системы управления. Кроме того, из формируемой 15оценки в соответствии с (4) необходимо исключить информацию о Формуемомуправляющем ускорении с учетом. реальных особенностей работы исполнительных органов (4), Действительно, сучетом особенностей реальной работыИО член 11,цв системе (4) должен ) быть заменен на Б,(ц,), где Б;(ц) = ц;-"2с 12)е 1 ЕС 2,2 +дс 21,21 Де 35 но на включение и выключение ИО;ас, - длительность чистого за Опаздывания, обусловленного инерционностью исполнительных устройств системы управления работой ИО; 45 50 Описанная модель работы ИО достаточно просто имитируется последовательным включением элемента задержки с постоянной времени дс и аперио дического звена с изменяемыми параметрами (при ц т О постоянная времени Д 1 у а при ц = О - С) С 2). ления стабилизацией. Кроме тоголоценкаполучается простым дифференцированием сигнала, снимаемого с выхода датчика угловой скорости. А такая операция, как известно, вед т к попаданию в информационный т акт усиленных шумов измерителя,Дейс вительно, если работа сравнительноб зынерционного ДУС описывается вылражением ц д+ , где у - дейс вительное значение угловой скорости; ь - высокочастотная аддитивнаямовая помеха, процесс образованияоторой может быть представлен в виде- Ы е Г 2 Й С Х,гдеорреляционная постоянная шума; 0нтенсивность шумовой помехи; Х -лучайный процесс типа "белогошумае 4 иничной интенсивностью, очевидно,л лччтод р д ц) +)д ц - ,)+(2 о, 0 у+ д 7 К = 1 2.1 К 1 К о иУмоменты подачи управляю 1 Кщих сигналов соответствен - моменты включения и вы 1 Кключения ИО;ду - длительность нарастанияС)С) уи спада формируемого ИОуправляющего моментал- то -1-У;(ц;). Однако в соответствии с (4) оценка 0,(С) действующих на объект возмущений содержит в себе информацию как о возмущениях, обусловленных упругостью конструкции, так и о возмущениях у 1, обусловленных перекрестными связями каналов управления объекта. Оба рассматриваемых типа возмущений необходимо парировать. Однако, если при управлении объектом динамическая взаимосвязь каналов управления каким-либо образом уже учтена, из оценки 1; должна быть исклюЛчена информация е 1 ф. как не подлежащая парированию со стороны системы стабилизации. Этот Факт должен быть учтен в блоке, непосредственно организующемнеобходимые оценки,Следует также отметить, что возможность получения осредненных оценок типа 3 позволяет получать и оценки ц, свободные в определенной степени от высокочастотных шумов.Л Такая оценка наряду с оценкой В;мо1532897 папс; + 3)- р(с5 а х01з ЙР (Я) Й Я аа Р (Я) - плотность распрегде интеграл понимается в смысле деления случайной величины я на ин,20Ле бега-Стиль тье са, тервале Я 5, В случае выбора равномерР(Я) - вероятностная мера, в ка- ного закона распределения случайнойчестве которой может выступать функ- Величины иа симметричном интервалеция Распределения случайной веЛичииы 25 осреднения Йз -Й, Й 3, где Й УО -Я най,5параметр, определяющий ширину, интерСледует отметить, что в случае вы- вала осРеднениЯр паРаметР (Я) ( Й.борз симметричного интервала осред- В этом случае вероятностный смысл панения, Я.5 справедливы соотношеии;Раметра Я пропадает, а параметр Р(Я) а30сопвС, зависящий от выбранной ширины интервала осреднения, имеетЯ"Р(Я) -О; смысл иормирующего коэффициента. Ре 115 2)( 2 к шая задачу (7), получим выра)кения дляаР Я - Я 4 К - 1 2,ропределения коэффициентов аппроксима 5ции:а,(С,))(С, + П)ПР(а),Яф - Я 2 Яфяа 5лаИ) Я 2 ЯЧИ;+ Я ИР(Я)(8)5ЯЯ Лат(с;)- у)д- Ц(т, + П )ПР(П),яа 5 Иоментные интегралы, входящие в " причем максимальная кратность испольвыражение (8) могут быть заменены зуемых при такой замене многократных5многократными интегралами: интегралов на единицу больше, чемстепень параметра Я подынтегральноговыражения в соотношениях (8), Кроме р (а ) 1ч(с; + " тя того, ддя й = Г-д, п) спрявадппво50 8Й /3, а П ПД. Повтопу соотееношения (8) могут быть переписаны вформе многократных интегралов:ао = (Л - Л 1 ) ГРИ)- Р 1(-)3+ 21 И Р 2+ Р 2(-(1)3 - Р, 1)- Р,(-(1)1),а, Л (с 1 Р,И) + Р, (-(1)3 - СР,И)- Р,(-д)3, (9)аг = (лд - Л) Г Р, (д) - Р 1(-йЯ - 2 ла ИР 2 т) + Р)( й)1 жет быть использована в законе управления (5),Операция получения осредненных оценок одновременно с необходимым числом осредненнъх производных по5 времени от оцениваемого сигнала может быть осуществлена с использованием метода вероятностной аппроксимации. Суть, метода заключается в том, 10 что в некоторой заданной окрестности )(. Момента й измерения оцениваемый сигнал 1) аппроксимируется кривой ф (С;, Я, а , 1 0,1,)= а (Е) + а,(Е,)Я + а (с.)ЯХ +, где параметр Я е й . Следует отме" тить, что частотные свойства такой аппроксимации зависят от ширины интервала осреднения Ч(., а коэффицием 5 в.ты аппроксимации а;, д щ 0,1,2 имеют смысл оценки измеряемого сигнала (0), первой производной ( 1) или пропорциональны старшим производным. Коэффициенты аппроксимирующего нолинома могут быть определены в Результате решения задачи минимизации функционала:,Следует отметить, что параметр а яв яющийся анпроксимационной оценкой из еряемого сигнала, может быть оцене существенно более простым выражени м при использовании в задаче (7) ли,ейной аппроксимациий(е,Б)йг(Б) =5, (1 т 1 С ) =к)8, (1, г.) =;С: ч(с ), й , -КгтМ " (; -т) / Ь - количество измерений, произведенных от начала обработки информации;м8(11 тт т )- 8)(1 тт к)( 1) м( 1) Таким образом, вопрос о получении аппроксимационных оценок измеряемоголсигнала т сводится к многократному интегрированию с последующей обработкой по алгоритму (9). Операция многократного интегрирования сводится к многократному суммированию в случае дискретного поступления измерительной информации. Пусть ь- период дискретизаций поступления информациир(й 1) = т(1 ЬК), и пусть 1 й=: К где Н т- число измерений, приходящихся на интервал осреднения Яэ. Тогда соотношения (9),(9 ) с учетом1дискретности поступления информации могут быть представлены в виде:= 0,5 (Ы т) Ь- секунд, а проиэ 40 водные от оцениваемого сигнала обладают прогноэирующими свойствами,можно записать:с. а ) (Ы т ) ьЧ (;) - Е, - . а, К,). (11)0 (с;) = М(с.,) - Б (ц(е;, (12) Для обеспечения хороших фильтрующих и аппроксимирующих свойств алгоритм (10) необходимо выбирать ширину интервала осреднения Й или, чтомто же, дискретность Ь т и число измерений Я приходящихся на интервал осреднения, такой, чтобы выполнялось соотношением ЖЬ 31/Г и Ы, В 1/Ы Кс - частота среза полосы пропускания системы управленияСледовательно, закон управления (5) может быть реализован с требуемым качеством.Предлагаемый закон управления (5) с учетом (10) и (11) реализуется устройством для стабилизации объекта управления, Функциональная схема которого представлена на фиг.1, следующим образом, ОСигнал К 1,снимается с выхода усилителя 7, сигнал К , снимается сл выхода усилителя 5, а сигнал К9, снимается с выхода усилителя 1. С выхода усилителя 6 при открытом ключе 15 снимается сигнал 1 ,. Сигналыли 8. Формируются на выходах блока10 экстраполяции, входными сигналами которого являются я(Г), а,(г) и а (С), формируемые на выходах Фильтрующе - дифференцирующего блока.9 и поступающие на первые три входа блока О, а также сигнал ц,(Т), поступающий с выхода сумматора 8 на чет вертый вход блока 1 О, Блок 10 экстра поляции по существу реализует выражения (11) и (12) Фильтрующе-дифференцирующий блок 9 реализует алгоритм (10), причем блоки 16-18 стековой памяти осущетвпяют соответст венно накопление сумм Я , Я и Б з, Сигналы, снимаемые с первых выходов этих блоков, соответствуют Я (1, Й,) 1 = 1,2,3, а с последних выходов Б (1, й;), 1 = 1,2,3, Делитель 35 напряжения имеет коэффициент пере 1 дачи 1/(И,-1), усилитель 28 - коэффициент передачи Ы,; усилитель 29 коэффициент передачи р, усилитель 30 - коэффициент передачи р, уси литель 31 - коэффициент передачи р, делитель 34 напряжения (при определенных условиях может потребоваться усилитель ) - коэффициент передачи Ыз, а усилитель 27 - коэффициент пере дачи ь, усилитель 33 - коэффициент усиления 2, а усилитель 32 коэффициент передачи Таким Образом, на выходе сумматора 19 формируется о, Б,(Н ;)50 - Я,(1,), на выходе сумматора 20 Я(1 с,) - Б (1, с;), на выходе сумматора 21 с (И е,) + с () на выходе сумматора 23 Я(1, С;)-Я (1,-1, 1;), на выходе сумматора55 24 р Я (Ие) +зБ (1, Е), а на выходе сумматора 25 Я,(1 С;)Я 3( э ).1 Ое;ллагаемде ,стройс-.в". рЯботаетследуюГИМ ОбОЯЗОмВ обычных условиях работа осуществляется аналогично известному: информация с датчика 3 угла и датчика 2угловой скорости суммируется на сумматоре 8 после усиления усилителями6 и 7 и поступает на вход блока 4исполнительных органов. При необходимости организации режима точнойстабилизации включают блок 12 запуска, разрешающий сигнал с которогопоступает в Фильтрующе-дифференцирующий блок 9 и запускает генератор36 тактовых импульсов, начинающийвыдавать синхроимпульсы со скважностью 1 . Одновременно сигнал сблока 12 запуска задерживается элементом 13 задержки на У, д секунд,необходимых для заполнения блоков16-18 стековой памяти информацией,что способствует обеспечению необходимого качества информации на выхо-.де блока 9, и через инвертор 14 закрывает ключ 15, прекращая доступсигналаОдновременно открываются клянчи 39 и 40 в блоке 10 экстрал лполяции и сигналы ц . и 8. поступают на вход сумматора 3 обеспечивая тем самым непрерывное Формирование управляющей информации,Оссбо следует остановиться на работе блоков 16 (718) стековойпямяти, Организующих Формированиесумм Б (М г.;) и Я (1, ;),щ 1,2,3. Вариант Функционагьной схемы такого блока представлен на Фиг.21которая содержит 11 аналоговых запоминающих элементов на Операционныхусилителях с емкостной обратной связью, И- -го элемента задержки няд. секунд ( д- время гярянтированной передачи информации из одного запоминающего элемента в другой),1 ключей и сумматора. Измерительныйсигнал поступает на первый вход блака з синхроимпульсы на вторОй входблока (условием технической реализуемости блока ни выбсра скважностилД ь тактового генератора является условие (И,-1) а Га)Блок работает следующим Образом. При поступлении тактового импульса последовател=но переписывается информация иззапоминающих элементов (ЭЭ) с бОльшими номерами в ЗЭ с меньшими номерами (инфор яцня сдвигается в соответствии с работой стековых запоминающихФормула изо орете иия Устройство для стабилизации Объекта упругой конструкции, содержащее датчик угловой скорости, дат 1 ик угла, первый, второй и третий усилители и сумматор, выход котороо через блок исполнительных ор анов подключен к входу объекта управления, первый выход которого оединен с датчиком угловой скороСти, а второй выход - с датчиком углового положения, первый, второй и Третий входы сумматора соединены Соответственно с выходами первого, Второго и третьего усилителей, вход Третьего усилителя связан с выходом датчика угла, о т л и ч а ю щ е Е с я тем, что, с целью повышения точности устройства оно дополнительно снабжено блохом запуска четвертым усилителем, Фнльтрующедифференцирующим блоком блоком экстраполяции, элементом задержки, :Инвертором и ключом,причсм блок запуска соединен с первым входом Фильтрующе-дифференцирующего блока И через элемент задержки с входом 5 О устройств, т,е. с потерей информации в ЗЭ с наименьшим номером). В последнкяо очередь содержимое ЗЭ с номером М, складывается с входным сигналом и 4 15 заносятся в тот же ЗЭ.С выходов любого иэ ЗЭ может быть снята соо гветс 1 вующая из накопленных сумм,11 роцесслФ 1 эрмирования оценки Я,(С) в соответствии с (12) иллюстрируется временной диаграммой, представленной па Фг.З.Исследования показали существенное повышение быстродействия системы стабилИзации при управлении упругим объек том, а также точности стабилизации етого положения. Причем повышение быстсодействия оценивается в среднем на 0-407, а повышение точности в завиимости от типа используемых исполительных органов при определенных условиях оценивается в 2 раз и более.акое существенное повышение качества с 1 табилизации объясня: .тем, что по бравнению с прототипом в предлагаемом 25 устройстве за счет Фильтрацйи и экстраполяции сделан болполный переХод к комбинированному управлению не Только по Отклонению но и по всзмуп 1 ению . 3 О иивертора и первым входом блока экстраполяции, второй, третий и че.- вертый входы которого соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами фильтрующе-дифференцирующего блока, второй вход фильтрующего-дифференцирующего блока соединен с выходом датчика угловой скорости и информационным входом ключа, управляющий вход которого подключен к выходу инвертора, первый выход блока экстраполяции соединен с входом первого усилителя, а второй выход - через четвертый усилитель с четвертым входом сумматора.2.Устройство по и. 1, о т л ив ч а ю щ е е с я тем, что фильтрующе-дифференцирующий блок содержит первый, второй и третий блоки стековой памяти, первый и второй делители напряжения, первый-восьмой сумматоры, первый-седьмой усилители и генератор тактовых импульсов, вход которого подключен к первому входу фильтрующе-дифференцирующего блока, второй вход Фильтрующе-дифференцирующего блока подключен к информационному входу первого блока стековой памяти, выход генератора тактовых импульсов соединен с управляющими входами первого, второго и третьего блоков стековой памяти, первый выход первого блока стековой памяти соединен с входами первого усилителяпервыми входами второго и третьего сумматоров и информационным входом второго блока стековой памяти, второй выход первого блока стековой памяти подключен к входу первого делителя и вторым входам второго и третьего сумматоров, выход первого делителя подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход - с первым входом седьмого сумматора, выход третьего сумматора через второй усилитель подключен к первому входу четвертого, сумматора, второй вход которого через третий усилитель подключен к выходу сумматора, первый выход второго блока стековой памяти связи с информационным входом третьего блока стековой памяти и через пятый усилитель с первым входом шестого сумматора, второй выход второго блока стековой памяти соединен с первым входом пятого сумматора, третий выход вто 532897рого блока стековой памяти связан через четвертый усилитель с вторим входом шестого сумматора и вторым входом пятого сумматора, выход шестого сумматора связан с вторым входом седьмо-. го сумматора, третий вход которого соединен через седьмой усилитель с выходом восьмого сумматора, первый и второй выходы третьего блока стековой о памяти соединены соответственно с первым и вторым входами восьмого сумматора, выход второго сумматора через второй делитель подключен к первому выходу фильтрующе-дифференцирующего блока, второй выход которого соединен с выходом четвертого сумматора, а третий выход - через шестой усили тель с выходом седьмого сумматора.3, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок экстраполяции содержит первый, второй сумматоры, первый и второй ключи, 1 апериадическое звено и элемент задержки, причем первый вход блока экстраполяции соединен с информационнымивходами первого и второго ключей,второй вход соединен с первым входомпервого сумматора, третий вход соединен с вторыми входами первого ивторого сумматоров, четвертый входсоединен с третьими входами первогои второго сумматоров, пятый вход блока экстраполяции связан через элемент задержки с входом апериодического звена, а шестой вход - с четвертым входом второго сумматора, вы-ход апериодического звена подключенк первому входу второго сумматора,выходы первого и второго сумматоровсвязаны с соответствующими управляющими входами первого и второго ключей, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами блока экстраполяции.