Мобильная платформа

1. МОБИЛЬНАЯ ПЛАТФОРМА, содержащая раму, с каждой стороны которой установлены последовательно три вала, связанные синхронным приводом и соединенные с ходовыми колесами, опорная поверхность которых расположена на половине длины дуги окружности, при этом передние колеса установлены на валах с разворотом одноименных сторон на 180^o между собой, а каждое последующее колесо одной стороны рамы установлено на валу с разворотом на 180^o относительно предыдущего, а также механизм управления колесами, отличающаяся тем, что, с целью повышения проходимости и упрощения конструкции, валы одной стороны смещены вперед относительно валов другой на величину, не превышающую разности наибольшего и наименьшего расстояния от оси колеса до касательных, проведенных к его контуру.
2. Платформа по п.1, отличающаяся тем, что обод каждого колеса выполнен из упругой ленты, концевые участки которой расположены по дугам окружности меньшего радиуса относительно средней части обода и выпуклой стороной прикреплены к колесной ступице.
3. Платформа по п.1, отличающаяся тем, что расстояния между соседними валами каждой стороны установлены равными половине длины окружности, по которой расположена опорная поверхность колес.

Устройство относится к транспортным средствам повышенной проходимости, которые могут быть использованы в условиях бездорожья.
Цель изобретения повышение проходимости и упрощение конструкции.
На фиг. 1 изображена схема мобильной платформы, общий вид; на фиг.2 то же, вид сбоку; на фиг.3 след мобильной платформы; на фиг.4 пример выполнения колеса; на фиг.5 разрез А-А на фиг.4; на фиг.6 пример выполнения мобильной платформы; на фиг.7 схема преодоления выступа; на фиг.8 схема взаимодействия элементов колеса с препятствием.
Мобильная платформа содержит раму 1, балки переднего 2, среднего 3 и заднего 4 мостов с приводными валами 5, содержащими звездочки 6 с одинаковым числом зубьев, цепи 7 и звездочки 8, закрепленные на валах переднего моста 2 и связанные цепью с ведущим валом 9 силовой установки (на схеме не показана). Колеса 10, 11, 12, 13, 14 и 15 имеют опорную поверхность в виде половины дуги окружности радиусом r, причем колеса 10 и 12 правого борта закреплены на валах 5 одинаково относительно продольной оси рамы 1, а среднее колесо 11 закреплено на валу с разворотом относительно их на 180^о. Колеса левого борта 13, 14 и 15 закреплены на валах аналогично, но развернуты относительно колес правого борта на 180^о. Колеса переднего моста выполнены управляемыми по традиционной схеме автомобильного типа: с использованием синхронных шарниров 16 и рулевой трапеции 17 (рулевой механизм не показан ввиду очевидности). Расстояние между валами 5 мостов 2, 3 и 4 (см.фиг.2) установлено равным половине дуги окружности, описывающей опорную поверхность каждого колеса. Мосты 2, 3 и 4 выполнены разрезными и приводные валы колес 10, 11 и 12 смещены вперед на величину l относительно валов колес 13, 14 и 15 левого борта, максимальное значение которой не превышает разности наибольшего и наименьшего расстояний от колесной оси до опорной поверхности колеса. В примере выполнения колес на фиг.4 и 5 обод 18 выполнен из упругой ленты, средняя часть 19 которой образует половину дуги окружности радиусом r, а концы 20 изогнуты с большей кривизной и закреплены на колесной ступице 21. В примере выполнения платформы на фиг.5 задние колеса 12 и 15 также снабжены механизмом поворота для снижения силы сопротивления криволинейному движению при малых радиусах поворота.
Мобильная платформа работает следующим образом.
При подведении крутящего момента от вала 9 к валам 5 колес 10-15 все колеса вращаются синхронно, причем по фиг.1 качение платформы осуществляется на колесе 11 правого борта и колесах 13 и 15 левого, обеспечивая устойчивый трехопорный контакт с поверхностью. Путь, проходимый платформой за период качения на этих колесах, имеющих радиус r, будет равен L r, а так как расстояние между соседними осями каждого борта также равно L, то при повороте валов на 90^o относительно осей (фиг.1), колесо 14 передней кромкой установится на начало следа колеса 13, а колесо 12 на начало следа колеса 11. В течение следующего полуоборота валов 5 платформа будет катиться на колесах 10, 12 и 14, причем переднее колесо 10 будет формировать колею, а 12 и 14 катиться по уже проложенному следу, а платформа в целом будет формировать прерывную колею (фиг.3)снижая работу колееобразования и повышая проходимость по условию сцепления колес в результате упора последних в стенки прерывной колеи. Так как валы каждого моста установлены со смещением в продольном направлении, то при преодолении ступенчатого выступа (см.фиг.7) и буксовании колес обеспечивается возможность зацепления выступающего колеса 10 за выступ и гарантированный подъем на него платформы (штриховой контур). При таком выполнении колес (фиг.4 и 5) наряду с уменьшением массы исключается необходимость использования специальных упругих элементов подвески, так как их функцию выполняют упругие ободья, исключающие передачу ударных нагрузок на ступицу. К тому же упругий обод обеспечивает большую площадь пятна контакта, т. е. увеличивает опорные параметры проходимости платформы на слабонесущих грунтах.
Если расстояние l > r r_min, то при упоре платформы в препятствие с ним будет взаимодействовать (фиг. 8) только колесо 13, т.е. в этом случае не используются сцепные свойства колеса 10. Если расстояние l<r-r<SUB>min</sub>, то в препятствие упрется сначала колесо 10, затем при пробуксовке колес колесо 13, по аналогии с правой схемой (фиг.8) установится на выступ, обеспечивая его преодоление при использовании сцепной силы и колеса 10. В этой связи в формуле заложено не равенство l r r_min, а одностороннее ограничение "не превышающую". Так как концевые участки обода могут выступать за габариты ступицы, то минимальное расстояние r_min от стенки до оси будет определяться ими, а не размером ступицы. Это условие наиболее ясно описывается с использованием понятия геометрического "касательная".
Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости, которые могут быть использованы в условиях бездорожья. Цель изобретения - повышение проходимости и упрощение конструкции. Платформа реализует движение преимущественно с опорой на три колеса с прерывистым следом и возможностью выноса переднего колеса на препятствие. Платформа содержит раму 1, балки переднего 2, среднего 3 и заднего 4 мостов с приводными валами 5, снабженными синхронным приводом и ходовыми колесами 10, 11, 12, 13, 14 и 15, выполненными в виде части дуги окружности длиной, не менее ее половины, крайние колеса каждого борта закреплены на валах в одинаковом положении, а среднее развернуто относительно их на 180^o и одноименные колеса одного борта развернуты относительно колес другого на 180^o. Валы одного борта смещены вперед относительно другого на величину, не превышающую разности наибольшего и наименьшего расстояний колесной оси от опорной поверхности колеса. Обод каждого колеса выполнен из упругой ленты, средняя часть которой образует половину длины окружности, а концы изогнуты с большей кривизной и закреплены на ступице, причем валы одного борта смещены вперед относительно валов другого. 2 з. п. ф-лы, 8 ил.