Манипулятор

9 32А.А.ЮревичностроительГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Могилевский машиный институт(56) 1. Авторское свидетельство СР 697316, кл, В 25 Т 3/02 19782. Авторское свидетельство СССР 623732,кл. В 25 3 11/00, 1977(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, ащийнеподвижную опору, руки приводы перемецения руки, о т л ич а ю щ и й с я тем,что,с целью повышения точности позиционирования за счет сохранения ориентации обьекта манипулирования относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов, расположенных в параллельных плоскостях, при этом пантограФы ыар нирно связаны с одной стороны с ие .подвижной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов промышленных роботах,Известен манипулятор, содержащий подвижную опору, поворотную стойку, дна шарнирно связанных междусобой параллелограммных механизмас силоньпи цилиндрами их перемещения и рабочий стол с приводом поворотаг 1.Недостатком данного устройстваявляется изменение ориентации схвата в пространстве при измененииобобщенных координат в цепи позиционирования манипулятора, что усложняет систему управления манипулятором и снижает его точность.Известен также манипулятор, содержащи; неподвижную опору руку охвати приводы пеемещения рукир причемрука содержит кинематически связаннее меж;т собой и последовательно.присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографк и приводы перемещения руки,;:ри этом кинематическая связь пантогоафов руки осуществляется посредством дополнительного пантографа,звенья которого являются общими созвеньями пантографов руки 2.Недостатком известного устройства является сохранение ориентацииохвата только в плоскости рабочегооргана манипулятора, что обусловленоналичием в устройстве механизма плоского пантографа.Цель изобретения - повышение точности.позиционирования путем .сохранения ориентации объекта манипулирования относительно координат приего пространственном перемещении.указанная цель достигается тем,что в манипуляторе, содержашем неподвижную опору, руку, схват иприводы перемещения руки, рука выполнена в виде сдвоенных механизмовпантографов, расположенных в параллельных плоскостях,при этом пантографы шарнирно связаны с одной сторо-,ны с неподвижной опорой, а с другойс дополнительно введенной траверсой,при этом схват расположен на этойтраверсе.При таком исполнении манипулятора охват сохраняет неизменной заданную ориентацию в пространстве вследствие чего повышается точность ориентирования, так как отпадает необходимость в корректировке ориентациипосредством приводов, вносящей дополнительную неточность.. На фиг, 1 - общий вид устройствауна фиг. 2 - то же, вид сверху.Устройство состоит иэ двух идентичных плоских пантографов, каждый иэкоторых состоит из двух параллелограммных механизмов, соединенныхпромежуточным звеном. Устройство содержит неподвижную опору 1, на кронштейне 2 которой в подшипниках 3 и 15 4 установлено звено 5 первого параллелограммного механизма, Рычаги 6 и 7 параллелограммного.механизма шарнирами 8 и 9 присоединенык звену 5, а шарнирами 10 и 11 - к 2 О промежуточному звену 12, Концы рычагов 13 и 14 второго параллелограммного механизма шарнирами 15 и 16присоединены к промежуточному звену 12, а шарнирами 17 и 18 - к зве ну 19, присоединенному посредс"вомподшипников 20 и 21 к траверсе 22 .Схват 23 манипулятора расположен натраверсе 22, Рычаги 7 и 14 связанысоответственно с гидроцилиндрами 24и 25, Поворот в горизонтальной плоскости осуществляется вращением звена 5 посредством гидроцилиндра 26.Предлагаемое устройство работаетследующим образом,По сигналу от системы программного управления включаются соответственно приводы перемещения, например гидроцилиндры 24 - 26. Засчеттого, что сдвоенные параллелограммные механизмы расположены в 40 параллельных плоскостях, а концыпараллелограммных механизмов шарнирно связаны неподвижной опорой 1и траверсой 22Плоскость траверсы22 остается параллельной плоскос ти оперы 1, тем самым сохраняетсяпостоянство ориентации объекта манипулирования в пространстве.Использование предлагаемогоизобретения в сранении с известными 5 О устройствами обеспечивает повышение точности и сохранение заданнойориентации объекта манипулированияв пространстве.1038219 Составитель И.Бакулинедактор Л.Пчелинская Техред К.Иыцьо Т ака ППП фПатентф, г, ужгород, ул. Проектная л 6118/19НИИПИ Госупэ дел13035, Мос дарствен ам изобре ква, Жраж 1081ого комитета СССРений и открытий.Раушская наб с д Корректор А.Ви ЮФМ одаисное