Манипулятор модульного типа

(5 П В 1 00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОМУ СВИДЕТ У ЕЛЬСТВ АВТОРСН 772767 1057 0.08,8 .В.Хари евастоп й инсти 2-229.Автор о заяв 25 У 1(54) (57) 1, МАНИПу ТИПА, содержащий ш ные между собой з стыковочные элеме пример силовые ци ные механизмы, о с я тем, что, с ности позициониро ния технологическ ЛЯТОР МОДУЛЬНОГарнирно соединеенья, имеющие .ты и приводы,наиндры и мембранличающиелью повышеания и рах возможнос ния точ- сширетей,он ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНР снабжен смонтированными на каждомзвене многогранными втулками игайками, стыковочные элементы выполнены на концах каждого звена, наодном конце - в виде сферическойголовки с осевым многогранным отВерстием, а на другом - в виде распо,ложенной по оси звена полостипод сферическую головку последующего звена , причем по оси.каждого звена выполнена вторая полость под силовой цилиндр, шток которого подпружинен и имеет сечение,соответствующее Форме отверстиясферической головки последующего звена; на внутренних поверхностях каждой гайки установлены мембранные Емеханизмы, штоки которых касаются по,верхности последующего звена, а на торце гайки смоититована шайба Фиксатор. С1038220 2, Манипулятор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я Тем, что шайбаИзобретение относится к станкостроению и может быть использованов манипуляторах модульного типадля точного перемещения рабочегооргана при выполнении сложных сборочных и других работ.Известен манипулятор модульного.типа, содержащий шарнирно соединен-,ные между собой звенья, имеющие стыковочные элементы, и приводы 1.Однако известный манипуляторимеет ограниченные технологическиевозможности и низкую точность позиционирования рабочего органа.Цель изобретения - повышениеточности позиционирования и расширение технологических возможностей.Поставленная цель достигаетсятем, что манипулятор снабжен смонти"рованными на каждом звене многогранными втулками и гайками, сты-,ковочные элементы выполнены на концах каждого звена, на одном конце - в виде сФерической головки сосевым многогранным отверстием,а .на другом - в виде расположенной 25по оси звена полости под сферическуюголовку последующего звена, причем.по оси каждого звена выполнена вторая полость под силовой цилиндр,.шток которого подпружинен и име- ЗОет сечение, соответствующее Формеотверстия сферической головки последующего звена, на внутренних поверхностях кажцой гайки установлены мембранные механизмы, штоки которых касаются поверхности последующего звена, а на торце гайки смонтирована шайба-фиксатор,. имеющая.восьмигранное отверстие,На Фиг. 1 представлен манипуля-тор модульного типау на Фиг. 2 -сечение А-А на фиг. 11 на Фиг, 3разрез Б-Б на Фиг; 2; на Фиг. 4 -сечение В-В на Фиг. 1.Манипулятор имеет звенья 1 в .3,которые вместе с расположенными ианих приводами и выполненными нй нйхстыковочными элементами образуют.модули. На конце каждого звена образованы сферические головки 4, вкоторых по оси звена выполнены многогранные отверстия 5. На другом кон-.це звена выполнена полость 6 подсферическую головку последующего Фиксатор имеет восьмигранное отверстие,звена. С этой же стороны звена по оси выполнена полость 7, являющаяся полостью силового цилиндра, шток 8 которого имеет сечение, соответствующее Форме многогранного отверстия сферической головки последующего звена, Шток 8 подпружинен пружиной 9На конце звена, где выполнены полости 6 и 7, расположена гайка 10, на внутренних поверхностях которой расположены мембранные механизмы 11 - 14.. Штоки 15 мембранных механизмов каждого предыдущего звена касаются поверхности последующего звена. На каждом звене смонтирована многогранная втулка 16, а на торце гайки 10 установлена шайба-Фиксатор 17, Форма отверстия которого соответствует сечению многогранной втулки 16. Предыдущее звено подпружинено относительно последующего пружина ми 18В исходном положении оси всех звеньев 1 - 3 лежат на одной прямой. Под действием рабочего давления штоки 8 силовых цилиндров: звеньев вхо-, дят в .отверстия 5 сферических головок 4 последующих звеньев. Давление в мембранные механизмы 11 - 14 в это время не подается..При необходимости повернуть звено 2 или 3 на некоторый угол рабочая жидкость в полость 7 предыдущего звена не подается. В результате шток 8 под действием пружины 9 выходит иэ отверстия 5 сферической головки 4 последующего звена, т.е. оно расфиксируется, Одновременно подается давление в мембранные механизмы 11 - 14, Штоки которых воздействуют на укаэанное звено. Перемещение звена будет происходить до тех пор,пока многогранная втулка, установленная на этом звене, не упрется в кромку отверстия шайбы-фиксатора 17, смонтированной на гайке 10 предыдущего звена. для возвращения звена в исходное положение давление в мембранных механизмах снимают, а в полость 7 его снова подают. При этом пружины 18 возвращают звено в исходное положение, а штои 8, входя в отверстие 5, центрирует и Фиксирует его.1038220 Составитель С.Новиктор Л,пчелинская Техред Кф,йыцьо . имокосов орре Подписи 118/19 Тираж 1081 ИИПИ Государственного комитета СССР по дблам изобретений и открытий 3035, Москва, Ж"35, Раушская наб., Заказ д. 4/ или ПП фПатентфф, г. Ужгород, ул. Проектна