Способ формирования трехуровневого управляющего сигнала в релейных системах управления динамическим объектом и релейный регулятор для механизации этого способа

(505 6 05 В 11/14 ГОСУДАРСТВЕ ННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(71) Головное конструкторское бюро Научно-производственного объединения "Энергия"(56) Авторское свидетельство СССР М 1280567, кл, 6 05 В 11/14, 1986.Авторское свидетельство СССР М 805247, кл. 0 05 В 13/02, 1981,.,Й 2 1777119 А 1(54) СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ ТРЕХУРОВНЕВОГО УПРАВЛЯЮЩЕГО СИГНАЛА В РЕЛЕЙНЫХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМ ОБЪЕКТОМ И РЕЛЕЙНЫЙ РЕГУЛЯТОР ДЛЯ МЕХАНИЗАЦИИ ЭТОГО СПОСОБА(57) Изобретение относится к технике автоматического управления и позволяет обеспечить оптимальный по быстродействию переходный процесс и исключить перерегулирование. Для этого с момента изменения1777119 25 30 знака скорости изменения рассогласования формируют форсирующий релейный управляющий сигнал и вспомогательный сигнал до момента равенства сигнала рассогласования и вспомогательного сигнала. В релейном регуляторе вход сигнала рассогласования 1 соединен с входами первого и второго релейных элементов 3 и 4 и входами первого и второго сумматоров 16 и 17, а вход скорости регулируемой координаты 2 соединен с входами третьего и четвертого релейных элементов 5 и 6 и входами . первого и второго интеграторов 14 и 15, При увеличении входного сигнала срабатывает четвертый релейный элемент 6, выходной сигнал которого через седьмой элемент И 13 и второй элемент ИЛИ 25 поступает на выход отрицательного сигнала 27, При отпускании четвертого релейного элемента 6 его выходной сигнал через первый элемент И 7 и второй элемент И 8 устанавливает первый триггер 22 в состояние "1" и его выходной сигнал поступает на вход второго элемента ИЛИ 25, открывает первый ключ 18 и разреИзобретение относится к технике автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов.Известен способ формирования управляющего сигнала в релейно-импульсных системах управления динамическим объектом, основанный на том, что в зависимости от ошибки управления формируют импульсный управляющий сигнал и релейный управляющий сигнал путем создания скользящего режима.Недостаток этого способа состоит в сложности его реализации, а также в том, что он не обеспечивает высокого быстродействия переходного процесса и не исключает перерегулирование,Известен релейно-импульсный регулятор, реализующий указанный способ и содержащий сравнивающее устройство, фильтр, инерционное звено, многопороговый импульсный преобразователь, трехпозиционный релейный . элемент и суммирующий усилитель,Недостаток этого регулятора состоит с сложности его реализации, а также в том, что он не обеспечивает высокого быстродействия и не исключает перерегулирование.Наиболее близким к изобретению является способ, включающий измерение сигналов рассоглассвания и скорости изменения шает формирование вспомогательного сигнала, при равенстве которого с входным сигналом срабатывает пятый релейный элемент 20, и через третий элемент И 9 устанавливает первый триггер 22 в состояние "1". Аналогично при уменьшении входного сигнала срабатывает третий релейный элемент 5 и его выходной сигнал через шестой элемент И 12 и первый элемент ИЛИ 24 поступает на выход положительного сигнала 26, При отпускании третьего релейного элемента 5 его выходной сигнал через первый элемент И 7, четвертый элемент И 10 устанавливает в состояние "1" второй триггер 23, выходной сигнал которого поступает на вход первого элемента ИЛИ 24 и открывает второй ключ 19. При срабатывании шестого релейного элемента 21 второй триггер 23 через первый элемент И 11 возвращается в состояние "0". Такое формирование выходных сигналов обеспечивает оптимальный по быстродействию переходный процесс и исключает перерегулирование, 2 с.п, ф-лы, 2 ил,рассогласования и при превышении этимисигналами зоны нечувствительности формирование релейного управляющего сигнала,знак которого противоположен знаку скоро 5 сти изменения рассогласования.Недостаток этого способа состоит в том,что он имеет низкое быстродействие и необеспечивает исключения перерегулирования,10 Наиболее близким к релейному регулятору является устройство, содержащее четыре релейных элемента, два интегратора,два сумматора, причем входы первого и второго релейных элементов объединены и яв 15 ляются входом сигнала рассогласованиярегулятора, входы третьего и четвертого релейных элементов объединены и являютсявходом сигнала скорости изменения рассогласования регулятора, выход первого интег 20 ратора подключен к первому входу первогосумматора, а выход второго интегратораподключен к первому входу второго сумматора.Недостаток этого устройства состоит втом, что оно имеет низкое быстродействие и не обеспечивает исключения перерегулирования.Цель изобретения - сокращение времени переходного процесса и исключение перерегулирования.Сущность изобретения состоит в том,что способ формирования трехуровневого5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 управляющего сигнала, включающий измерение сигналов рассогласования и при превышении этими сигналами эоны нечувствительности формирование релейного управляющего сигнала, знак которого противоположен знаку скорости изменения рассогласования, предполагает с момента изменения знака скорости рассогласования формирование совпадающего с ним по знаку форсирующего релейного управляющего сигнала, в течение действия которого прерывают формирование демпфирующего релейного управляющего сигнала и образуют вспомогательный сигнал путем интегрирования скорости изменения рассогласования, и ри этом формирование форсирующего релейного управляющего сигнала эакайчивают в момент равенства абсолютных значений сигнала рассогласования и вспомогательного сигнала, а трехуровневый управляющий сигнал образуют в виде суммы форсирующего и демпфирующего управляющих сигналов.В релейный регулятор, содержащий четыре релейных элемента, два интегратора, два сумматора, причем входы первого и вто, рого релейных элементов объединены и являются входом сигнала рассогласования регулятора, входы третьего и четвертого релейных элементов объединены и являются входой сигнала скорости изменения рассогласования регулятора, выход первого интегратора подключен к первому входу первого сумматора, а выход второго интегратора подключен к первому входу второго сумматора, дополнительно введены семь элементов И, два триггера, два ключа, два элемента ИЛИ, пятый и шестой релейные элементы, при этом вход сигнала рассогласования регулятора соединен с вторыми входами первого и второго сумматоров, вход скорости изменения рассогласования регулятора соединен с входами первого и второго интеграторов, выход первого релейного элемента соединен с первым входом четвертого элемента И, выход второго релейного элемента соединен с первым входом второго элемента И, прямой выход третьего релейного элемента соединен с первым входом шестого элемента И, прямой выход четвертого релейного элемента соединен с первым входом седьмого элемента И, инверсные выходы третьего и четвертого релейных элементов соединены соответственно с первыми вторым входами первого элемента И, вы.ход которого соединен с вторыми входами второго и четвертого элементов И, прямые выходы которых соединены соответственно с входом установки в "1" первого и второго триггеров, а инверсные выходы этих элементов соединены соответственно с первыми входами третьего и пятого элементов И, вторые входы которых соединены соответственно с выходами пятого и шестого релейных элементов, соединенных входами соответственно с выходами первого и второго ключей, сигнальные входы которых соединены соответственно с выходами первого и второго сумматоров, управляющий вход первого ключа соединен с прямым выходом первого триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, управляющий вход второго ключа соединен с прямым выходом второго триггера и первым входом первого элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом шестого элемента И, соединенного вторым входом с инверсным выходом первого триггера и входом установки в ",0" первого интегратора, выход третьего элемента И соединен с входом устаноеки е "0" первого триггера, выход пятого элемента И соединен с входом установки е "О" второго триггера, инверсный выход которого соединен с входом установки в "О" второго интегратора и вторым входом седьмого элемента И. соединенного выходом с вторым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с выходом отрицательного сигнала регулятора, а выход первого элемента ИЛИ соединен с выходом положительного сигнала регулятора,На фиг. 1 представлена схема релейного регулятора, реализующего способ формирования трехуровневого управляющего сигнала: на фиг. 2 - фазоеые траектории системы управления, использующей релейный регулятор.Вход сигнала рассогласования регулятора 1 соединен с входами первого 3 и второго 4 релейных элементов и вторыми входами первого 16 и второго 17 сумматоров. Вход сигнала скорости изменения рассогласования регулятора 2 соединен с входами третьего 5 и четвертого 6 релейных элементов и входами первого 14 и второго 15 инверторов, Выход первого релейного элемента 3 подключен к первому входу четвертого элемента И 10, выход второго релейного элемента 4 подключен к первому входу второго элемента И 8, прямой выход третьего релейного элемента 5 соединен с первым входом шестого элемента И 12, прямой выход четвертого релейного элемента 6 соединен с первым входом седьмого элемента И 13. инверсные выходы третьего ичетвертого релейных элементов 5 и 6 соединены соответственно с первым и вторымвходами первого элемента И 7, выход которого подключен к вторым входам второго 8 .и четвертого 10 элементов И, прямые выходы которых соединены соответственно с входом установки в "1" первого 22 и второго 23 триггеров, инверсные выходы этих элементов соединены соответственно с первыми входами третьего 9 и пятого 11 элементов И, вторые входы которых подключены соответственно к выходам пятого 20 и шестого 21 релейных элементов. Первый интегратор 14, первый сумматор 16, первый ключ 18 и пятый релейный элемент 20 соединены последовательно. Также последовательно соединены второй интегратор 15, второй сумматор 17, второй ключ 19 .и шестой релейный элемент 21. Выходы третьего 9 и пятого 11 элементов И соединены соответственно с входами установки,в "0" первого и второго триггеров 22 и 23. Прямой выход первого триггера 22 подключен к управляющему входу первого ключа 18 и первому входу второго элемента ИЛИ 25, инверсный выход первого триггера 22 подсоединен к входу установки в "0" первого интегратора 14 и второму входу шестого элемента И 12. Прямой выход второго триггера 23 соединен с управляющим входом второго ключа 19 и первым входом первого элемента ИЛИ 24, инверсный выход второго триггера 23 соединен с входом установки в "0" второго интегратора 15 и вторым входом седьмого элемента И 13. Выходы шестого 12 и седьмого 13 элементов И соединены соответственно с вторыми входами первого 24 и второго 25 элементов ИЛИ, выходы которых являются соответственно выходом положительного сигнала регулятора 26 и выходом отрицательного сигнала регулятора 27,На фиг. 2 Х-сигнал рассогласования регулятора; Х - сигнал скорости изменения рассогласования регулятора: Ь, Ь. Ь. О - фазовые траектории на фазовой плоскости Х, Х. Релейный регулятор работает следующим образом. Пусть на вход релейного регулятора 1 поступает сигнал Х, а на вход 2 - сигнал Х, Предполагается, что сигнал Х увеличивается от нуля (Х0). При ХЬ (Ь - уровень срабатывания и отпускэния второго релейного элемента 4) выходные сигналы первого 3 и второго 4 релейнцх элементов соответственно равны В 1 = 0 и В 2 = 0 ( 0 обозначает низкий уровень выходного напряжения), Предполагается также, что в начальный момент времени ХЦ - уровень срабатывания четвертого релейного элемента 6,уровень отпускания которого равен нулю). Выходные сигналы третьего 5 и четвертого 6 релейных элементов соответственно равны: В з(йз 1) и Ва(В 4-0);Вз и йд - инверсные выходные сигналы этих10 релейных элементов ("1" обозначает высо кий уровень выходного напряжения),При ХЬ выходные сигналы будут рав. нц; Р 1 = 0 (Р 1 - выходной сигнал первого элемента И 7), Р 2 "0 (Р 2 = 1); Р 2 и Р 2 - соответственно прямой и инверсный выходы второгоэлемента И 8, Т 1 =0(Т 1=1),Т 1 иТ 1 - соответственно прямой и инверсныйвыходы первого триггера 22: К 1 = О, К 1 - выходной сигнал первого ключа 18 равен нулю, так как этот ключ закрыт сигналом Т 1 = О, В 5 = 1, В 5 - выходной сигнал пятого релейного элемента 20; В 5 = 1, так как К 1д, д - уровень срабатывания и отпускэния 15 пятого релейного элемента 20, Рз = 1(Р= 1,В 5 = 1), Рз - выходной сигнал третьего элемента И 9 удерживает первый триггер 22 в нулевом состоянии, Р 4 = 0 (Р 4 = 1), Р 4 и Р 4 - соответственно прямой и инверсный выхо ды четвертого элемента И 10, Т 2 = 0 (Т 2 = 1),Т 2 и Т 2 - прямой и инверсный выходы второ-.го триггера 13, К 2 = О, К 2 - выходной сигнал второго ключа 19 равен нулю, так как этот ключ закрыт сигналом Т 2 = О. Вб = 1, Вв - 25 выходной сигнал шестого релейного элемента 21, йб = 1, так как К 2-д, - д - уровень срабатывания и отпускания шестого релейного элемента 21, Р 5 = 0 (Р 4 = 1, Во = 1), Р 5 - выходной сигнал пятого элемента 30 И 11, Рб = 0 (Т 1 = 1, Вз = 0), Рб - выходнойсигнал шестого элемента И 12, Р 7 = 1 (В 4 = 1, Т 2 = 1), Р 7 - выходной сигнал седьмого элемента И 13, О+ = 0 (Вб = О, Т 2 = 0), О+ - выходной сигнал первого элемента ИЛИ 24 35 (выходной положительный сигнал регулятора 26), О-= 1 (Р 7 = 1, Т 1 = 0), О выходной сигнал второго элемента ИЛИ 25 (выходной отрицательный сигнал регулятора 27).При ХЬ срабатывает второй релейный 40 элемент 4 и его выходной сигнал В 2 = 1Состояние остальных схем и сигналов не изменяется.Пусть в некоторый момент времени тосигнал Х = 0 (отпускает четвертый релейный 45 элемент 6 и его выходной сигнал В 4=0(В 4==1), В этот момент времени В 1 = О, В 2 = 1, ВЗ=О(ВЗ 1), В 4= О (В 4=1), Р 1= 1, Р 2.=1 (Рг = О), Рз = О, Т 1 = 1(Т 1 = 0), Р 5 = О, Р 7 = О, О-= 1, О+ = О. Сигнал Р 2 = 1 устанавливает 50 первый триггер 22 в состояние "1", а Р 2 - 0снимает обнуление этого триггера (Рз = 0).Сигнал Т 1 = 1 открывает первый ключ 18, и.его выходной сигнал К 1 = Я 1, 51 - выходной сигнал первого сумматора 16, причем 55 З 1- Х+ 1, (1)где 11 - выходной сигнал первого интегратора 14. Сигнал Т 1 = 0 снимает обнуление первого интегратора 14, и его выходной сигнал 11 равен11=Хг 1. (2).1 оПусть в момент времени Ь Х = Х 1. Тогдав этот момент времени К 1 = Хд, отпускает пятый релейный элемент 20 (Вб =- О). Дальнейшее изменение сигнала Х можнозаписать в видеХ= Х 1+Х г 1= Х 1+ 1. (3)1 оПодставляя (3) в (1), получаютЯ 1 = Х 1+ 21 (4)С момента времени 1 о изменяется знаксигнала Х (Х0). Пятый релейный элемент20 сработает при условииК 1=51= д, (5)С учетом (4) для этого момента времени (например, т 1) имеютХ 1 д1= -- + - ,2 2(8) В момент времени т 1 В 1 = О, В 2 = 1, Вз = 1 (Вз = О, считая, что к этому моменту времени сигнал Х стал меньше значения -, где - - уровень срабатывания третьего релейного элемента 5, уровень отпускания которого равен нулю), В 4 = 0 (В 4 = 1), Вб = 1, Р 1 = О, Р 2= = О, Р 2 = 1, Рз = 1 (устанавливает первый триггер 22 в состояние "0"), Т 1=0,Т 1=1, О+= = 1, О- = О. 8 этом состоянии схема будет находиться до тех пор, пока сигнал Х не станет равным нулю (пусть это произойдет в момент времени 12),Если в момент времени с 2 Х1 (что будет показано ниже на примере управления динамическим объектом), то для этого времени В 1=0, Вг=О, Вз=О, В 4=0(В 4=1), Р 2=0 (Р 2=1) Рз=1,Вб=1,В 6=1,Р 4=0 (Р 4 = 1), Рб = 1, Т 1 = О (Т 1 = 1), Т 2 = О (Т 2 = 1), Рб - О, Р 7 = О, О+ = О, О- = О, т.е. приХЬ и Х = 0 выходные сигналы релейного регулятора О+ и 0- равны нулю.Аналогично схема работает и при уменьшении Х от нуля (Х0). В этом случае при Х- срабатывает третий релейный элемент 5, его выходные сигналы равны: В 3 = =1, Вз = О. Так как Т 1 = 1, то Рб = 1 и О+ = 1 (формируется положительный сигнал регулятора). При Х-Ь срабатывает первый релейный элемент 3, его выходной сигнал 81= 1. При дальнейшем изменении сигнала Х при Х = 0 (отпускает третий релейный элемент) Вз = О, Вз - 1. В этот момент време 2Х 12(14)8 момент времени 11 В 1 = 1, В 2 = О, Вз =- О, Вз=1, В 4=1, В 4=0, Вб=1, Р 1=0, Р 4=0, Р 4 = 1, Рб= 1 (устанавливает второй триггер 23 в состояние "0"), т 2 = О, т 2 = 1, Р 7 = 1, О- =- 1 (считают. что в момент времени 11 Хи четвертый релейный элемент б включен). В этом состоянии схема будет находиться до 40 тех пор, пока сигнал Х не станет равнымнулю (пусть это момент времени и). Ниже будет показано, что в момент времени с 2ХЬ, О- = О, О+ = О.Таким образом, предлагаемый релей ный регулятор формирует демпфирук 1 щийрелейный управляющий сигнал на снижение скорости изменения рассогласования (интервалы времени О, со) и.11, т 21) и форсирующий релейный управля 1 ощий сигнал на 50 уменьшение абсолютного значения сигналарассогласования и увеличение скорости изменения рассогласования (интервал времени то,т 3. Вспомогательный сигнал 1 (2) формируется на интервале со, О, при этом в конце интервала 11Х =1. 5 10 15 20 25 ни Р 4 =. 1, Р 4 = О, Рб0 (снимает обнулениевторого триггера 23). Сигнал Р 4 = 1 устанавливает второй триггер 23 в состояние "1",при этом Т 2 = 1, Т 2 = О, Сигнал Т 2 = 0 снимаетобнуление второго интегратора 15. а сигналТ 2 =- 1 открывает второй кл:.оч 19, и его выхаднай Сигнал К 2 = 52, причЕм52=Х+ г, (9)где 52- выходной сигнал второго сумматора17; 2 - выходной сигнал еторого интегратора 15.Сигнал 2 равен2=ХО 1, (10)1,где Ь - момент времени, когда Х =. О. Пустьв этот момент х =- -х 1, тогда к 2 = -х 2- д.При этом отпускает шестой релейный элемент 21 (Вб = О). Изменение сигнала Х можнозаписать в видеХ=Х 1+Хо 1=Х 1+2,оИз (9), (10), (11) имеют52 = -Х 1+ 22, (12)В момент времени с 1, когда 52 = - д (Вб = 1),имеют Процесс управления на фазовой плоскости Х, Х мажет быть рассмотрен на примере управления инерционным объектом15 второго порядка с передаточной функцией Юо(р) = 1(р . Уравнение движения объектагимеет видЯ=О, (15) где О принимает значение Е (Е - значение 5 управляющего воздействия на объект управления при О+ =.1. -Е при О-= 1 и при О+=О, О-= 0).Изменение координат Х и Х от времени записывается в виде 10Х-Х.+О 1, (1 6)О 12Х = Хо+ Хо 1+ (17) где Хо и Хо - координаты объекта управления при 1=0.Фаэовые траектории изображающей точки имеют видХ=ХО = 0), (18)Х -Хо = +2 Е(Х-Хо) (О = лЕ). (19)Считают переходный процесс закончив шимся, если изображающая точка попадает в область, ограниченную прямыми Х = .ф К Х = +1(область А, фиг. 2). Пусть начальное положение точки М определено координатами (О, Хо), В соответствии с рассмотрен ной логикой работы релейного регулятора в. точке М формируется сигнал О-=1(О =-Е) и изображающая точка будет двигаться по траекториио (19). В точке М 1(Х = Х 1, Х = 0) начинается формирование форсирующего ЗО релейного управляющего сигнала на уменьшение абсолютного значения координаты Х (О = -Е) и вспомогательного сигналаъ В точке М 2, для которой Х =-1, вырабатывается сигнал О+ = 1 (О = Е) и изображающая 35 точка движется по траектории Ь (19) к началу координат (в область А),Можно показать, что рассмотренный процесс управления приводит изображающую точку о начало координат (область А). 40 Иэ (19) координата точки МлХХ 1- (20) а координаты точки М 2 (Х 2, У 2) равныХ 2, Уг =-(21)Ч 2С учетом (21) уравнение траектории 1.1 со, гласно (19) имеет видХ, -( - )-2 Е(Х ) (22)й Хо Хо 50 Процесс управления заканчивается при Х- "0 (О+ - О, О = 0), Как следует иэ (22), дляэтого момента времени Х = О, т.е, изображающая точка приходит в начало,оординат, 55Рассмотренный процесс яоляется более быстродействующим при заданном значении Е. В общем случае время движения Ъ изображающей точки М иэ положения (О, Хо)в положение(0, 0) можно представить в виде 1 гп = 11 + 12. + 13, (23) где 11 - время движения на участке торможения М -ф М 1; 12 - время движения на участке разгона М 1 -ф Мг: 1 з - время движения на участке торможения Мг -ф О. Известно, что минимальное время движения из очки М 1 в очку 0 при максимально возможномускорении Е и конечной скорости Х = 0 определяется таким движением, при которомпервая половина пути проходит с ускорением Е, а вторая с замедлением -Е, т.е,12 - 1 з =)ГЕ (24) Минимальное значение 11 (а следовательно, и Х 1) при заданном значении Е определяется равенством(25) т.е, при движении с замедлением -Е.Таким образом, минимальное времядвижения 1 о изображающей точки М из положения (О, Хо) в начало координат при заданном Е определяется равенством1.=(1+ 42) - .Е(26) Именно такое время длится переходныйпроцесс рассматриваемой динамической системы, т,е. способ формирования трехуровневого релейного управляющего сигнала и релейный регулятор обеспечиваютминимальное время переходногопроцесса, а значит, сокращается время переходногопроцесса,Под перерегулированием Р рассматриваемой динамической системы понимаютотношение максимального значения рассогласования одного знака Хоак предшествующему. ему в процессе управлениямаксимальному значению регулируемого рассогласования другого знака Хм. Как спедует из рассмотренных фазовых траекторий, изображающая точка в процессе управления находится либо в правой (точка М), либо в левой (точка й) полуплоскости. Следовательно, длЯ любой тРаектоРии Хо 2- =0, а значит и перерегулирование Р = О.Формула изобретения 1. Способ формирования трехуровневого управляющего сигнала в релейных системах управления динамическим объектом, включающий измерение сигналов рассогласования и скорости изменения рассогласования и при превышении этими сигналами зоны нечувствительности, формирование релейного управляющего сигнала, знак которого противоположен знаку скорости изменения рассогласования. о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью сокращения времени переходного процесса и исключе 1777119ния перерегулирования, с момента изменения знака скорости рассогласования формируют совпадающий с ним по знаку форсирующий релейный управляющий сигнал, в течение действия котороо прерыва ют формирование демпфирующего релейного управляющего сигнала и образуют вспомогательный сигнал путем интегрирования скорости изменения рассогласования, при этом формирование 10 форсирующего релейного управляющего сигнала заканчивают в момент равенства абсолютных значений сигнала рассогласования и вспомогательного сигнала, а трехуровневый управляющий сигнал образуют в 15 виде суммы форсирующего и демпфирующего сигналов.2. Релейный регулятор для механизации способа формирования трехуровневого управляющего сигнала в релейных системах 20 управления динамическим обьектом, содержащий четыре релейных элемента, два интегратора, два сумматора, причем входы первого и второго релейных элементов обьединены и являются входом сигнала рассог ласования регулятора, входы третьего и четвертого релейных элементов объединены и являются входом сигнала скорости измерения рассогласования регулятора, выход первого интегратора подключен к 30 первому входу первого сумматора. а выход первого интегратора подключен к первому входу второго сумматора, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью сокращения времени переходного процесса и исключения пере регулирования. в него дополнительно введены семь элементов И, два триггера, два элемента ИЛИ, пятый и шестой релейные элементы, при этом вход сигнала рассогласования регулятора соединен с вторыми входами первого и второго сумматоров, вход сигнала скорости изменения рассогласования регулятора соединен с входами первого . и второго интеграторов, выход первого релейного элемента - с первым входом чет вертого элемента И, выход второго релейного.злемента - с первым входом второго элемента И. прямой выход третьего релейного элемента соединен с первым входом шестого элемента И. прямой выход четвертого релейного элемента - с первым входом седьмого элемента И, инверсные выходы третьего и четвертого релейных элементов - соответственно с первым и вторым входами первого элемента И. выход которого соединен с вторыми входами второго и четвертого элементов И, прямые выходы которых соединены соответственно с входом установки в "1" первого и второго триггеров, а инверсные выходы этих элементов соединены соответственно с первыми входами третьего и пятого элементов И, вторые входы которых соединены соответственно с выходами пятого и шестого релейных элементов, соединенных входами соответственно с выходами первого и второго ключей, сигнальные входы которых соединены соответственно с выходами первого и второго сумматоров, управляющий вход первого ключа соединен с прямым выходом первого триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, управляющий вход второго ключа - с прямым выходом второго триггера и первым входом первого элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом шестого элемента И, соединенного вторым входом с инверсным выходом первого триггера и входом установки в 0" первого интегратора, выход третьего элемента И соединен с входом установки в "0" первого триггера, выход пятого элемента И - с входом установки в "0" второго триггера, инверсный выход которого соединен с входом установки в "0" второго интегратора и вторым входом седьмого элемента И, соединенного выходом с вторым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с выходом отрицательного сигнала регулятора, а выход первого элемента ИЛИ - с выходом положительного сигнала регулятора.1777119 Составитель Г. ЛеденевТехред М.Моргентал Корректор М. Петрова Редактор Г, Бельская Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Заказ 4121 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5