Устройство для автоматического определения состояния ячеек склада

(51)4 В 65 С 113 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР к даторскому свидетельств(54) УСТРОГСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОПРЕ )ЕЛЕНИЯ СОс,ТОЯ 11 ИЯЯЧЕЕК СКЛА,ЧА(57) Изобретение относится к устройствамдля автоматического прдвлння транспортным средгном и может бы 1 ь применено нмашиностронии. Цль изобртения - повышние быстродействия устройства. Устройство содержит дополнительно блоки 49, 50 памяти значений скоростей разгона и торможсния штдбелра, блок 5 памяти константы, блок 52 памяти времени, накапливаюьций лмматор. два блока деления, два блока зддржки, блок передачи информации, два коммутатора, элемент сравнения, генератор и счстчик импульсов блока расчета скоростей, с.му ИЛИ в блоках расчета средник горизонтальной и вертикальной скоростей пер- менссния штабелерд, связдннык с блоками задания вертикальной и горизонтальной скороли прмщння штабелера и с блоками задания горизонтальны и вртикдльныь рдзмсров ячек. 7 ил.10 15 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к устройствам для автоматического определения состояния ячеек склада, может быть применено в чашиностроительном производстве и является усовершенстованием изобретения по авт. св.1382769.Цель изобретения -- повышение быстродействия.На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - блоксхема блока формирования дискретных функций; на фиг. 3 блок-схема расчета средней горизонтальной или вертикальной скоростей перемещения штабелера; на фиг. 4 - диаграммы доступных зон для штабелера склада ( - за время ), 11 - за время (ь 11 - за время )з и т. д.), на фиг. 5 и 6 -- графики изменения скоростей при разгоне и торможения штабелера; на фиг. 7 - график изменения скорости и средней скорости перемещения штабелера за время 1.Устройство содержит переключатель 1 режимов работы, блок 2 опроса ячеек, информационное табло 3, шифратор 4 номера ячейки, цифратор 5 кода груза, блок 6 формирования дискретных функций, блок 7 памяти о занятости ячеек, блоки 8 памяти информации о коде груза, счетчик 9, комму. таторы 1 О и 11, блоки 12 и 13 передачи информации, блоки 4 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера, блоки 16 и 17 задания горизонтальных и вертикальных раз меров ячеек склада, блоки 18 и 19 умножения, блоки 20 и 21 деления, схечы НЕ 22 - 24, схему И 25, элемент 26 сравнения, блоки 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей переме. щения штвбелера. блок 6 формирования дискретных функций содержит блоки 29 - 31 задания числа стеллажей, этажей и рядов склада, генераторы 32 - 34 импульсов, счетчики 35- - 37 импульсов, блоки 38 и 39 задержек, блоки 40 и 4 передачи информа ции, элемент ИЛИ 42, элемент НЕ 43, элеченты 44 - -48 сравнения.Каждый из блоков 27 и 28 расчета средниз горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера содержит блоки 49 памяти значений скорости при разгоне штабелера, блоки 50 памяти значений скорости при торможении штабелера, блок 51 памяти константы 2, блок 52 памяти времени, коммутаторы 53 и 54, блок 55 передачи информации, накапливающий сучматор 56, блоки 57 и 58 деления, блоки 59 и 60 задержек, элемент ИЛ И 61, элемент 62 сравнения, генератор 63 и счетчик 64 импульсов блока расчета.На фиг. 1 так же обозначении Л , Л , Ю информация о занятости 1,2 п ячеек склада; Ш, ШШ - - информация о кодах груза 1, 2п, ячеек склада; %, Ш . первый и второй выходы блока опроса; С - стеллаж; 3 - этаж; Р - ряд.Входы блоков 7 памяти о занятости ячеек и блоков 8 памяти информации о коде груза, находящемся в ячейках склада, соединены соответственно с выходами первого 10 и второго 11 коммутаторов, а выходы -- с соответствующими первыми входами блока 2 опроса ячеек, второй вход которого соединен с первым выходом переключателя 1 режимов работы, второй и третий выходы которого соединены с первым входом коммутатора 10. Выход шифратора 5 кода груза соединен с первым входом коммутатора . Первый, второй и третий выходы блока 6 формирования соединены с соответствующими входами шифратора 4 номера ячейки, а четвертый выход связан с первым входом счетчика 9, к которому подключены второй выход переключателя 1, связанного с входом схемы НЕ 23, выход семы НЕ 22, вход которой соединен с третьим выходом переключателя 1, и первый вход схемы И 25, выход которой соединен с входом схемы НЕ 24, выход которой связан с входом шифратора 5, к которому подключен выход схемы НЕ 23. Первый и второй выходы счетчика 9 соединены с соответствующими первыми входами первого 18 и второго 19 блоков умножения, вторые входы которых соединены с выходами соответственно блоков 14 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения, а выходы - с первыми входами соответственно первого 20 и второго 21 блоков деления, вторые воды которых соединены с выходами соответственно блоков 16 и 17 задания горизонтальных и вертикальных размеров ячеек склада, а выходы подключены к первому и второчу входам блока 6 формирования. Выход шифратора 4 номера ячейки склада подключен к первому входу блока 13 передачи информации и третьему входу блока 2 опроса ячеек, первый и второй выходы которого соединены с соответствующими входами блока 12 передачи информации, первый и второй выходы которого связаны с соответствующими входами информационного табло 3, а третий вход блока 12 - с первым выходом переключателя 1, к которому подключены вторые входы схемы И 25 и счетчика 9, третий вход блока 6 формирования, выход элемента 26 сравнения и второй вход блока 13 передачи информации, выход которого соединен с вторыми входами коммутаторов 10 и 11. Второй выход блока 2 опроса связан с первым входом элемента 26сравнения, второй вход которого подключен к выходу шифратора 5. Первые входы блоков 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера соединены с первым входом счетчика 9, вторые входы блоков 27 и 28 соединены с первым и вторым выходами счетчика 9, а выходы - с входамиблоков 4 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабе- лера соответстнснно.Выходы счетчиков 35 - -37 импульсов яв ляются выходами блока 6 формирования и соединены соответственно с первыми входами элементов 44- -46 сравнения Первые входы счетчиков 35- 37 соединены с выходами соответственно генераторов 32 -34 импульсов, первые вхоль которых являются третьим входом блока 6 формирования и подключены к нторым входам счетчиков 35 37. Второй вход счетчика 35 полклкчен также к выходу элемента 44 сравнения.второй вход которого соединен с выходом 15 блока 29 задания числа стеллажей. Выходы блоков 30 и 31 задания числа этажей и рядов склады соединены соответственно с первыми входами элементов 47 и 48 сравнения и первым и вторым входом блока 40 передачи информации, третий и четвертый входы которого, являюгциеся входачи блока 6 формирования, соелинецы с вторыми входами элементов 47 и 48 сравнения, выхоль которых соединены соогветственно с пятыч и шестыч вхолами блока 40 передачи инфор чации, первый и второй ныхолы которого соединены с вхолами элемента )ЛИ 42 и входами блока 4 передачи ицформаии, псо вый и второй выходы которого подключе,ы соотнетсгвенно к вхолам генератора 32, счетчика 36 и генераторов 32 и 33, элемента 45 сравнения, выход кггорого соединен с входом блока 39 задержки, выход которого, являющийся четвертых выходом блока 6 формирования, подключен к третьему входу блока 6 формирования и и выходу элемента )Е 43, вход которого соединен с выходом элемента И.И 42. Выхол блока 38 задержки соелине с третьими входами бло ка 6 формирования и блока 41 псрелычи информации, а вход - с выходом элемента 46 сравнения, второй нхол которого вместе с40 вторым вхолоч генераторы 34 подключен к третьему выходу блока 41 передачи цнфор чации, четвертый выход которого соединен с первым вхолом счетчика 37,В каждом из блоков 27 и 28 расчета 15информационные входы коммутаторов 53 и 54 соединены соответственно с блоками 49 и 50 памяти значений скорости при разгоне ц тожении штабелера, управляющие входы с выходом счетчика 64 импульсон блока расчета и первым входом элемента 62 сравнения, а выходы -- с информационными входами блока 55 перелачи информации, пе вый управляющий вход которого подключен к выходу генераора 63 импульсов, первому входу элементы )1,И 61, входу блока 59 задержки, нторой упранлякщий вхол к выходу блока 59 задержки и второму входу элемента ИЛИ 61, ы выход - к информационному входу накапливакщего сумматора 56, первый управляющий вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 61, второй управляющий вход - с первыми входами генератора 63 и соответствующего блока расчета средней скорости перемещения штабелераа выход - с первым инфорчационным входом блока 58 деления, второй информационный вход которого подключен к первому входу блока 57 деления и второму входу соответсгвуюшего блока расчета средней скорости, выход - к выходх соответствующего блока расчета средней скорости, а управляющий вход - к выходу блока 60 задержки, вход которого соединен с вторыми входами генератора 63 и счетчика 64 и выходом элемента 62 сравнения, второй вход которого соединен с выходом блока 52 памяти времени, вход которого подключен к выходу блока 57 деления, второй вход которого соединен с блоком 5 памяти константы.Устройство работает следующим обрызоч.Возможны три режима работы устройства: Контроль ячеек склада (К); Выгрузка склада (В ); За грузка склада( 3),В режиме Контроль ячеек склада переключательустанавливают в положениеК, при этом сигнал с его выхода запускал блок 2 опроса ячеек ц поступает нах цравляюгций вход блока 12 передачи информации, который присоединяет входы блокао1 к его выходам. Блок 2 последовательно шрышивает блоки памяти 7 и 8 для1,2 п ячеек склада, Вначале два нходаблока 2 подключают к блокам 7 и 8 дляпервой ячейки склада. При этом на табло 3отгбражается информация о состоянии ячейки Если ячейка свободна, то отображаетсяинформация о незанятости ячейки. Еслиячйка занята, то отображается информация о занятости ячейки и о коде груза, нахоляпемся в ней. Затем блок 2 опрашиваетмок 7 и 8 лля второй ячейки склада иг. л. ло рассмотрения всех ячеек склада.В режиме 3 работа устройства состоитв определении адреса (стеллаж, этаж, рял)ячейки склада, которая свободна, при усло.вци чицимизации времени движения до неештабелера склада. Минимизация временилвижения штабелера осугцествляется путемпросмотра определенных зон склада (фиг. 4)и нахождения в них требуемых ячеек склала,Зонастановится доступной для штабе. леры зы время , например, 1 с, зона 2за нречя , например, 2 с, и т. д. Если в зонеотлтствует требуемая ячейка, например, свободная для режима 3, то устройство рассматривает зону . Если и в зонеотсутствует требуемая ячейка, то устройство последовательно рассматривает все зоны ло цахожлгнця требуемой ячейки склада.Расчетные границы зон склада опрелеляются из слелуюшего выражения:1 г,1 Р.1г р а (1)НН,гле 1",., 1- - срелние горизонтальная и вертикальная скорости перемещения штабелера за времяН, Нв - горизонтальные и вертикальные размеры ячеек склалд;1 -- время;Р, Э - расчетные значения границзон склада (целые значения).Горизонтальное и вертикальное перемещения штабелер осуспествляет олновременно. При этом просмотр зоны склдлд осуществляют лля всех стеллажей склада.Переключатель 1 устанавливают в положение 3, при этом на его выхоле появляется код загруженности яцейки, например, логическая 1, который запускает счетчик 9, на выходе которого появляется сигнал 1. Выхол счетчика 9 имитирует времядвижения штабелера. В блоках 14- 21 в моменты появления новой информации происхолит расчет по зависимости (1) Р" и Э",например, лля 1=2 с (масштаб времени нзвыходе счетчика 9 высирдют в зависимостиот Г, Г Н, Н ). Значения Э и Р" поступают на входы блока 6 формирования лискретных функций.Значения ", и Г," поступают в блоки14 и 15 задания из блоков 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальнойскоростей перемещения штабелера.Перед началом работы блоков 27 и 28в блоки 49 и 50 памяти заносят зндценияпереходных характеристик скоростей птдбелера при разгоне и торможении, причемв блоки 1,2,149 заносят значенияскоростей при разгоне от 0 ло Г"г,а в блоки 1,2150 заносят значенияскоростей при торможении от г" ло О. Работа блоков 27 и 28 основывается нд том, что средняя скорость " рассчигывде- ся за время 1,12 путем олшвремеаого суммирования значений скоростей штаб- лера как на начальном, так и нз конечном участке движений, Это связано с тем, что при небольших значениях времени 1, коглд нтдбелер не набирает крейсерскую скорскть Г, половину времени г/2 штабелер потратит нд разгон, а половину времени 1/2 - нд торможение (фиг. 7 лля времени г/ 1, 1/2).Появление сигнала на вхоле счетчика 9 запускает генератор 63 и обнуляст накапливающий сумматор 56, счетчик 64 суммирует импульсы с генератора 63.Содержимое сцетцика 64 поступает нд управляющие входы коммутаторов 53 и 54, полключая соответствуюцсие 1-е блоки 49 и 50 к входам блока 55 перелачи информации. При 1= 1 на входах блока 55 - значения скоростей в нацале разгона и в конце тормо 50 55 гле Р,Э - заданные значения максимального числа рядов и этажей склдла;1 г - заданное значение числа стеллажей склада.Нормальное положение блоков 40 и 41 перелачи информации показано на фиг. 2,Нд элементах 47 и 48 сравнения происходит сравнение расчетных Э и Р с здлднными значениями, опрелеляюшими мак. симальное число этажей и рядов склада и женин, при 1=2в слелуюший моментразгона и в момент, прелшествуюший окончдник торможения и т. Л. Если значениес выхолд счетчика 64 больше числа блоков5 4) или 50, то на вхолы блока 55 поступают значения скорости из послелних блоков49 и 50, гле записано значение крейсерской скорости 17+.На выхол блока 55 передачи информации вначале поступает значение с его первого входа, так как в момент появления импульса с генератора 63 сигнал поступает напервый управляюцсий вхол блока 55.Значение скорости с выхола блока 55суммируется в накапливающем сумматоре15 56, так как есть управляюпий сигнал с гене.ратора 63 через схему И 1 И 61.Через время задержки блока 59 задержки(время задержки меньше периода слелования импульсов с генератора 63) появляется сигнал на выхолс блока 59, который поступает на второй управляющий вход блока55 через схему ИЛИ 61 на управляющийвхол сумматора 56, на котором происхолитсуммирование значения скорости с соответствуюцсего блока 50 памяти.25 Пскле появления слелуюшсго импульса сгенератора 63 на сумматоре 56 происхолитсуммирование значений скорости с соответствхксцих блоков 49 и 50.Если солержимое счетчика 64 станет равно или больше значения 1/2 блока 52 (зна 3 О чепце, рассцитанное в блоке 57, - целоечисло) нд выхоле элемента сравнения 62 по.я В.не ся сигнал, который останавливает рдбогу генератора 63, обнуляет солержимоесчегцика 64 и через блок задержки 60(лля окончания суммирования на суммдто 35 рс 56) поступдет на управляющий вхолблока деления 58 и запускает его в работу.Б бснке 58 происхслит деление накопленнойв л мматоре 56 суммы на значение 1 с выхолдсцетцика 9. Нд выхсле блока 58 знаце 4 О ние срелнс й скорости движения штабелерд завремя 1. Это зндченис поступает на соответствующий блок 14 или 15 в качествеалания.Аггоритм рзботы блока 6 имеет вилР" Е, Э" (ЭЭ=Э; Р=1(с =1,21 г), 2(с=,21 г).Р (с= 1,21 г );Р= Р"; Э=1 ( г=,2Ег), 2 (с=1,21 г)Э" (с --- 1,21 г),поступающими с блоков 30 и 31, При превышении Эф (или Р ) заданной величины, сигнал с выхода элемента 47 (или 48) поступает на пятый (или шестой) управляющий вход блока 40, при этом его пврвый (второй) Выход подключают к его первому (вто. рому) входу соответственно и на его выходе появляется сигнал заданного числа с блока 30 (или 31).Если величина Эф и Рф равна О, то через блок 40 она поступает на схему ИЛИ 42 и схему НЕ 43, на выходе которой появляется сигнал 1, который обнуляет блок 6 и поступает на управляющий выход КЦ блока 6.Если величина Э или Р не равна О, то на выходе схемы 41 имеем значение сигнала О. Сигнал Эф и Рф через нормально замкнутые контакты блока 41 поступает на его первый третий выходы. При этом происходит запуск генераторов 32 и 34, а в счетчик 36 записывают значение Эф. Частота импульсов генератора 32 в К раз больше частоты импульсов генераторов 33 и 34. Генераторы 32 и 34 вырабатывают первый импульс. Выходы счетчиков 35 и 37 равны а выход счетчика 36 равен Эф.С=1, Э=Эф, Р=1Эти значения с выхода блока 6 поступают на шифратор алреса 4, на выходе которого имеем порядковый номерячейки склада, который поступает на третий вход блока 2 опроса. Блок 2 опрашивает -е блоки 7 и 8 памяти. На элементе 26 происходит сравнение кода груза, находящегося в .й ячейке с кодом 0, который поступает с выхода шифратора 5, на который он поступает через сему НЕ 23 с выхода 3 переключателя 1.При неравенстве кодов генератор 32 продолжает работать и вырабатывает второй импульс. На выходе блока 6 имеютС=2, Э=Э, Р=Далее работа устройства аналогична описанной и продолжается при неравенстве кодов на элементе сравнения 26.После выработки генератором 32 К-го импульса на выходе блока 6 имеем С=К, Э=Э, Р=1.На выходе элемента 44 сравнения появляется сигнал, который сбрасывает счетчик 35.Поскольку частота генераторов 33 и 34 в К раз меньше частоты генератора 32, что в момент выработки генератором (К+1)- го импульса, генератор 34 вырабатывает второй импульс. На выходе блока б имеют С=1 (так как счетчик сброшен К-ым импульсом), Э=Эф, Р=2. Работа устройства повторяется до момента появления на выходе блока сигналов С=1, Э=Эф, Р=Рф,На выходе элемента 46 сравнения появляется сигнал, который поступает в блок 38 задержки, где он задерживается на период следования импульсов генераторов 33 и 34. Эта задержка необходима для выработки генератором следующих адресов: С=2, Э=Э, Р=Р;С=К, Э=Эф, Р=Р.1 ОВ момент появления сигнала на выходе блока 38 задержки происходит останов работы всех генераторов и обнуление содержимого всех счетчиков блока 6 и подача сигнала на управляющий вход блока 41 15 передачи информации. При этом первый входблока 41 подключают к его второму выходу, а второй вход - к четвертому выходу. Далее происходит запуск генераторов 32 и 33 и запись в счетчик 37 значения Рф. На выходе блока 6 имеют сигналы С=1, Э=1, Р= РфДалее работа блока 6 аналогична описанной до момента появления сигналов С=1, Э= Эф, Р= Р. В этот момент появляется сигнал на выходе элемента 45 сравнения, 25 который поступает на вход блока 39 задержки. В момент появления сигнала на выходе блока 39 задержки на выходе блока 6 имеют сигналы С=К, Э=Э, Р=Рф, что свидетельствует о просмотре всех ячеек зоны склада, ограниченной значениями Эф, Р. Сигнал с ЗО выхода блока 39 останавливает работу генераторов 32 34 и обнуляет счетчики 35 - 37 и поступает на управляющий выход КЦ блока 6.Зона склада просмотрена, но требуемойячейки не найдено.35 Сигнал КЦ поступает на вход счетчика 9, увеличивая его значение на 1. В блоках 27 и 28 происходит расчет новых Г", , В блоках 14 - 21 происходит рас.чет новых значений Эф, Р для следующей 40 зоны склада, которые поступают в блок 6.Работа устройства повторяется до момента совпадения кодов на элементе 26 сравнения.В этот момент появляется сигнал на его выходе и на выходе шифратора 4 адреса имеют порядковый номер найденной свобод ной ячейки склада, на выходе блока 2 опро.са информация о незанятости ячейки с кодом 0; сигнал с выхода элемента 26 сравнения обнуляет счетчик 9 и счетчики блока 6; происходит подача управляющего сигнала на блок 12 передачи информации и на табло 50 высвечивается информация о незагруженности ячейки с кодом 0; происходит подача управляющего сигнала на блок 13 передачи информации и порядковый номер найденной ячейки поступает на управляю.55 щие Входы коммутаторов 10 и 11, при этомпроисходит подключение входов коммутаторов к их -м выходам; в -й блок 7 памяти с переключателя 1 записывается 1, т. е. ячейка склада загружается; после по 1505846Форм я.г цзоб)стенг,явления на табло информации о найденной ячейке склада оператор склада вводит в шифратор 5 код груза, который загружается в ячейку итот код поступает затем в -й блок 8 памяти о коде груза.Таким образом автоматически по критерию минимизации времени движения штабе- лера была найдена свободная ячейка скла. да и скорректирована информация в блоках 7, 8 памяти.В режиме В работа устройства состоит в определении адреса ячейки склада, которая загружена требуемым грузом, при условии минимизации времени движения до нее штабелера склада.Оператор склада вводит в шифратор 5 код выгружаемого груза. Переключательустанавливают в положение В, на его выходе появляется сигнал логического О. Через схему НЕ 22 происходит запуск счетчика 9. Далее работа устройства аналогична режиму 3 за иск;ючением сравнения налементе 26 кода с выхода блока 2 опроса с кодом выгружаемого груза.При сравнении кодов на элементе 26 происходят обнуление счетчика 9 и сцетчиков блока 6; подача управляющего сигны. ла на блок 13 и подача порядковог номера найденной ячейки с выхода шифратора 4 ны упргвгяюцтие входы и ммутыторов О и1; подача управляюшго сигнала на блок 12 и появление ны табло 8 информаци о занятости ячейки и о коле гру;и, находяцегося н ней; появление сигнгсов х на входах схемы 1 25 и запись через схему НЕ коды О в шифратор э, 3,пись Б и-й блок памяти 7 с выхода переключатляинформации о незанятости яцйки; запись в и-й блок памяти 8 с выхода пифратора 5 кода О.Таким образом автоматически по кри терию минимизации времни движения птыб- лера находится яцйка склада с трбу;ым грузом и скорректироеына информация н блоках 7 и 8 памяти. Устройство для автомытичского опнделения состояния яцеек склада по ант. сн. М 382769, от.гичаощет,ч тем, что, с цгьк повышения быстродействия, оно дополни. тельно содерж ит блоки расчета средн и х горизонтальной и вертикылыой скоростей перемещения штабелеры, каждый из которых содержит блоки памяти значений скорости 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 при разгоне и торможении штабелера, блок памяти константы, блок памяти времени, коммутаторы, блок передачи информации, накапливающий сумматор, блоки деления, блоки задержки, элементы ИЛИ и сравнения, генератор и счетчик импульсов, причем в каждом из блоков расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера информационные входы одного и другого коммутаторов соединены соответственно с блоками памяти значений скорости при разгоне и торможении штабе- лера, управляющие входы - с выходом счетчика импульсов блока расчета и первым входом элемента сравнения, а выходы - с первьм и вторым информационными входами блока передаци информации, первый управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, первому в.ходу счетчика импульсов, первому входу элемента ИЛА, входу первого блока задержки, второй управлякций вход - к выходу первого блока задержки и второму входу элемента И;1 И, а выход - к информационному входу накапливающего сумматора, первый управляюгций вход которого соединен с выходом элемента И гИ, второйс первыми входами генератора импульсов и соответствующго блока расчета средней скорости перемещения штаблера, а выход с первым информационным входом первого блока деления, второй информационный вход которого подключен к первому входу второго блока деления и второму входу соотн тстну ющего блока расчета средней скорости нремешения штабелера, выход к выходу соотвтствуюшего блока расчета срднй скорости перемещения штабелера, ы управляюций вход - к выходу второго б,ока зылержки, вход которого соединен с вторыми входами генератора и счетчика импульсон и выходомлмента сравнения, второй вход которого соединен с вы. ходом блока памяти времени, вход которого подключен к выходу второго блока деления, второй вход которого соединн с блоком памяти константы, при этом первые входы блоков расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемпения штабелера соединены с первым входом счетчика, вторые входы соответствнно с первым и вторым выходами счетчика, ы выходы - соответственно с вхо. дами блоков задания горизонтальной и нертикальной скоростей перемещения птыбелера.(,осявите Текред 1. В Тираж22 го комитета по из Москва, Ж -35.Корректор М, Малсимишин Годяисное открытиям при ГКНТ СССна 6 д. 4 5 Ужгород, уд Га арина