Устройство для управления приводом кранштабелера

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) (11) 1) 4 С 06 Р 15/50 ский,и технолотного элекрат тво СССР 50, 1982. о СССР АВГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРЛЕНИЯ ПРИВОДОМ КРАНА-ШТАВЕЛЕРА,содержащее блок задания адреса,блок формирования текущей адреснойпозиции, блок сравнения, первый информационный вход которого соединенс выходом блока формирования текущейадресной позиции, датчик обратнойсвязи, блок памяти, заданной адресной позиции, блок включения релепривода, узел установки начальногосостояния и блок пуска, выход которого соединен с.разрешающим входомблока сравнения, выход блока включе"ния реле привода является выходомустройства, выход блока памяти заданной адресной позиции соединенс вторым информационным входом блокасравнения, выходы сигналов Вперед"иНазад" которого соединены соответственно с первым и вторым входами блока включения реле привода,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения производительности, в него введены две группы элементов И и блок формирования сигналов записи и установки,первыии второи выходы разрешения записи которого соединены соответственно с первыми входами элементов И первой и второй групп, вторые входы которых подключены к выходу блока задания адреса, выходы элементов И первой группы подключены к информационному входу блока памяти заданной адресной позиции, выходы элементов И второй группы подключены к информационному входу блока формирования текущей адресной позиции, вход разрешения записи которого соединен с вторым выходом разрешения записи блока формирования сигналов записи н уста- Ж новки, первый и второй установочные выходы которого соединены соответственно с входами записи константы блока памяти заданной адресной позиции и блока формирования текущей адресной позиции, входы увеличения текущего адреса, уменьшения текущего адреса.и вход хранения текущего адреса которого соединены соответственно с выходами сигналов "Вперед", "Назад" и "Останов" блока сравнения, а синхровход подключен к выходу датчика обратной связи, запрещающий вход блока включения реле привода и первый вход. блока пуска соединены с выходом сигнала "Останов" блока сравнения, второй вход блока пуска и вход блока формирования сигналов записи и установки соединены с выходом узла установки начального состояния. 2, Устройство по п, 1, о т лч а ю щ е е с я тем, что блокмирования сигналов записи и уст1193690 25 ки содержит четыре коммутационных элемента, четыре усилителя и два элемента ИЛИ, выходы которых являются соответственно первым и вторым установочными выходами блока, выходы первого и второго коммутационных элементов через первый и второй усилители соединены соответственно с первым и вторым выходами блока вход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ, вторые входы которых через третий и четвертый усилители соединены соответственно с выходами третьего и четвертого коммутационных элементов.3. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок фор. мирования текущей адресной позиции содержит реверсивный счетчик, три одновибратора, два элемента И-НЕ и элемент НЕ, выход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов И-НЕ, вторые вхоИзобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано, например, на складах тарноштучных грузов, оснащенных кранамиштабелерами.Целью изобретения является повы- . шение производительности. На фиг. 1 приведена структурно-функциональная схема устройства;на фиг. 2 - функциональная схема группы элемеитов; на фиг. 3 - схема блока формирования сигналов записи и установки; на фиг. 4 - схема блока формирования текущей адресной позиции; на фиг, 5 - схема блока памяти заданной адресной позиции; на фиг. 6 - схема блока сравнения; на фиг. 7 - схема блока включения реле привода; на фип. 8 - схема блока ,пуска; на фиг. 9 - схема блока задания адреса. Схема содержит (фиг. 1) блок 1задания адреса, блок 2 Формированиясигналов записи и установки, группы ды которых объединены и подключены к выходу первого одновибратора, вход которого является синхровходом блока, входы увеличения, уменьшения и хранения текущего адреса которого соединены соответственно с третьим входом первого элемента И-НЕ, третьимвходом второго элемента И-НЕ ивходом элемента НЕ, выходы первогои второго элементов И-НЕ подключенык входам сложения и вычитания реверсивного счетчика соответственно,выход которого подключен к выходублока, вход разрешения записи которого соединен с входом второго одновибратора, выход которого соединенс входом третьего одновибратора, выход которого соединен с управляющим входом реверсивного счетчика,вход установки коФорого соединен свходом установки блока, информационный вход которого соединен с инфор"мационным входом реверсивного счетчика. 3 и 4 элементов И, узел 5 установкиначального состояния, блок 6 формирования текущей адресной позиции,блок 7 сравнения , блок 8 памяти за данной адресной позиции, блок 9 пуска, датчик 1 О обратной связи, привод11, блок 12 включения реле приводаэлементы И 13,. коммутационные элементы 14-17, усилители 18-21, элементы ИЛИ 22 и 23, реверсивный счетчик24, одновибраторы 25-27, элементыИ-НЕ 28 и 29, элемент НЕ 30, элемейты НЕ 31-34, триггеры 35-37, схема 38.,сравнения, элементы НЕ 39-42, элементы 15,Й 43-45, элемент ИЛИ 46, элементыИ-НЕ 47-50, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ51, элемент НЕ 52, элементы И-НЕ 5354, диоды 55 и 56, реле 57-60, пускатель 61 привода, коммутационный 20 элемент 62, согласующий элемент 63,узел 64 памяти, элемент ИЛИ 65, элемент НЕ 66, задатчик 67 адреса, преобразователь 68 десятичного кода в двоично-десятичный, преобразователь 69 двоично-десятичного кода в двоичный.Устройство работает следуюпрм образом.Перед началом работы кран-штабелер может находиться как на исходной позиции у погрузочно-раэгру" зочного стола, так и у любой ячейки стеллажа. При включении питания узелеформирует сигнал, который привоит блок 9 пуска, блок 6 и блок 8 памяти заданной адресной позиции в начальное состояние.Блоком 1 задается в двоичном коде адрес позиции, который поступает на входы группы 3 элементов И, При наличии сигнала разрешения, сформированного блоком 2 на входе блока 3, двоичный код поступает на входы реверсивного счетчика блока 6 и записывается в реверсивный счетчик при наличии сигнала на разрешающем входе блока 6.Блоком 1 задания адреса задается в двоичном коде адрес позиции, к которой должен переместиться кранштабелер. Этот адрес поступает на входы группы 4 элементов И. При наличии сигнала разрешения, сформированного блоком 2 на входе блока 4, адрес в двоичном коде поступает на входы триггеров блока 8 памяти заданной адресной позиции и записывается.При нажатии на кнопку "Пуск" с блока 9 пуска поступает сигнал разрешения на вход блока 7 сравнения, разрешающий сравнение чисел в двоичном коде, записанных в блоки 6 и 8.При этом могут возникнуть три случая:число, установленное в блоке 6,рав но числу, установленному в блоке 8.число, установленное в блоке 6; меньше числа, установленного в блоке 8;число, установленное в блоке 6, больше числа, установленного в бло- . ке 8.В первом случае при наличии сигнала разрешения на входе блока 7 сравнения на его выходе появляется сигнал "Останов", который поступает на входы блока 6, блока 12 и блока 9. При этом сигнал "Останов" задирает суммирующий счетный вход и вычитающий счетный вход реверсивного, счетчика блока 6, запрещает управление приводом 11 и снимает сигнал разрешения с входа блока 7.Во втором случае при наличии сигнала разрешения на входе блока 1193690 47 сравнения иа его выходе появитсясигнал "Вперед", который поступаетна вход блока 6 и на информационныйвход блока 12. При этом сигнал "Вперед" подключает датчик 10 обратнойсвязи к суммирующему счетному входуреверсивного счетчика блока 6 ивключает привод исполнительного механизма на движение вперед. Кранштабелер двигается вперед вдольстеллажей. При прохождении кранаштабелера мимо адресных позиций сдатчика 10 обратной связи поступают импульсы, которые суммируютсяреверсивным счетчиком блока 6. Каждое новое состояние реверсивногосчетчика блока 6 сравнивается в блоке 7 сравнения с состоянием триггеров блока 8. При достижении краномштабелером заданного адреса число,записанное в блок 6, становитсяравным числу, записанному в блок 8.Сигнал "Вперед" на выходе блока 7исчезает и появляется сигнал "Останов" на выходе блока 7. Привод 1 1выключается, кран-штабелер останавливается у заданного адреса. Одновременно снимется сигнал разрешенияс входа блока 7 сравнения.30В третьем случае при наличиисигнала разрешения на входе блока 7сравнения на его выходе появитсясигнал "Назад", который поступаетна вход блока 6 и на вход блока 12. З 5 При этом сигнал "Назад" подключаетдатчик 10 обратной связи к вычитающему счетному входу реверсивногосчетчика блока 6 и включает привоцисполнительного механизма на движение назад. Кран-штабелер двигаетсяназад вдоль стеллажей. При прохождении краном-штабелером мимо адресныхпозиций с датчика 10 обратной связипоступают импульсы, которые вычита5 ются реверсивным счетчиком блока 6.Каждое новое состояние реверсивногосчетчика, блока 6 сравнивается в блоке 7 сравнения с состоянием триггеров блока 8. При достижении краном О штабелером заданного адреса число,записанное в блок 6, становится равным числу, записанному в блок 8.Сигнал "Назад" на выходе блока 7 исчезает и появляется сигнал Останов 55 Привод 11 выключается, кран-штабелеростанавливается у заданного адреса.Одновременно снимается сигнал разрешения с входа блока 7 сравнения.1193690 г,8 Составитель А.Жереноикова Техред Л.Мнкеш ожк оррект Редакто Тираж 709 ПодписноИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий5, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4 Заказ 7317/53 ВН