Робототехнологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХсОциАлистическихРЕСПУБЛИК 1756039 0 37/00 ОСУДАРСТВ Е ННЫ Й КОМИТЕТПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНВТОРСКОУУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 обьединение "Окотц для миниатюрФ.йаньгина. - Мс, 17, рис. 1.3,ИЧЕСКИЙ КОМПзготовления корпух приборов, СущЛ 7 Я уугу 6 21) 4865947/0822) 13;09,90(54) РОБОТОТЕХНОЛОГЛЕКСГ 57) Использование для исац полуправодникавы ность изобретения; робототехнологический комплекс (РТК) содержит роботы 5 - 7, мнагопозиционные столы 12, установленные на опорной плите 8, РТК оснащен приводам координатного перемещения столов 12. Опорная плита 8 шарнирно соединена с двухпараллелограммным механизмом, установленным на колоннах 10 станины, Двухпараллелограммный механизм кинематически соединен с приводом,координатного перемещения столов. Поворотные оси столов 12 кинематически соединены между собо 9. 7 ил.Иэобретенйе относится к электронной раммного механизма 9, установленного напромышленности и может быть использова- колоннах 10 основания 11, связанного с корно в производстве полупроводниковых при- пусом машины 1, На опорной плите 8 устаборов (ППП), в частности для сборки новлены поворотные многопозиционныекорпусов транзисторов и. микросхем круг столы 12, связанные между собой цепнойлой формы, герметизируемых контурно- передачей 13 с дискретным приводом храконтактной электросваркой. пового механизма 14, На столах 12 закрепИзвестен робототехнологический комп- лены кассеты с баллонами 15 ППП (фиг.2),лекс, содержащий смонтированные на ста- кассеты с ножками 16 ППП, кассеты дляйине опорную г 1 лйту, установленные с 10 готовых изделий 17. Кассеты с ножками 16воэможностьюпереФВЩейия от:привода ка- и для готовых изделий 17 закреплены в сторетки с роботами для иэделия,лах 12 на паллетах 18, которые могут переЦелью изобретедИзгзГвляется расшире- мещаться в направляющих по опорнойние технологических вОзможностей путем плите 8 на позиции манипуляторов 5 и 6обеспечения автоматизированной сборки и возвратно-поступателЬными приводами 19.сварки ножекс баллонами ППП,устранение 15 Все кассеты (для деталей 15 и 16 и изделийопераций ручного труда. 17) имеют места размещения, выполненныеУказанная цель достигается тем, что в одной координатной сетке(например, техРТК для сборки корпусов ППП, включающийнологические 100-местные кассеты). Опортехнологическую машину с электродами, ная плита 8 через кронштейн 20 соединенаманипуляторы, узлы подачи деталей и при- пальцем 21 с устройством 22 координатногоема изделий, содержит в манипуляторах 20 перемещения. Манипуляторы 5 - 7 оснащеподачи ножек и удаления изделий смещен- ны типовыми схватами 23 (фиг,3), губки коныепо вертикали плоскости схвата поотно- торых вынесены консольно. Привод 24. вению к оси ротации на величину длины схвата 23 подпружинен и снабжен выравнивыводов ножки, ось ротации расположена вающим коромыслом 25. Схват 23 в манипупо горизонтали по отношению к оСи выво ляторах 5 и 6 установлен на механизме 26дов ножки в точке, из которой описанная ротации со смещением его оси по вертикалиокружностьпересекаеткрайниеточки губок на величину Ч (фиг. 4 - 7), равную длинесхватаисналичиемзазора-черезкрайнюю вывода ножки 16, а по горизонтали - накромку нижнего электрода, при этом ось величину Я, равную радиусу В описаннойножки совпадает после ротации с осью ка окружности, проходящей через крайниеналов электродов, содержит в манипулято- точки губок схвата 23 и нижнего электродаре подачи ножек желобковый направитель 3 с зазором а при совпадении оси ножки 16выводов ножки, соединенный с горизон- сосьюотверстийэлектродов 2 иЗ, Горизонтальной кареткой манипулятора и сопря- тельная каретка манипулятора 5 связана сженный с каналом верхнего электрода. 35 кронштейном 27 с планкой 28 (фиг, 2,3,5 иНа фиг, 1 изображен робототехнблоги), которая имеет направляющий желобокческий комплекс, общий вид на фиг. 2 - то 29, сопряженный с отверстием верхнегоже, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическая электрода 2 после подхода манипулятора 5схема манипулятора подачи ножки с узлом до упора в зону электродов. Канал нижнегоротации; на фиг. 4 - последовательность 40 электрода Здля баллоновснабжен подпруперемещения схвата от положения 01 до Ог; жиненным толкателем 30,на фиг. 5- перемещение схвата в положе- Величина Ю может быть определенание Оз; на фиг. 6 - перемещение схвата от расчетом (фиг. 7) в предположении, чтоположения Оз до 04; на фиг. 7 - расчетная крайняя точка губок схвата 23 совпадает ссхема для определения величины Ю 45 крайней точкой нижнего электрода (эазор аРТК состоит из технологической контак- отсутствует), а ножка 16 входит в канал вертно-сварочной машины 1, оснащенной алек- хнего электрода 2 на величину Р.тродами - подвижным верхним 2 и Тогда из треугольников ОМК и ОМ сленеподвижным нижним 3; На кронштейне 4, дует. закрепленном в верхней части машины 1, 50 й =(Я-) +(О+Ч);г г густановлены портальные роботы; на одном й =(К+1) +Ч,г гпортале перемещаются манипулятор 5 для решая эти уравнения, находим Ю=подачи ножек и манипулятор 6 для приема 2 Ч О + О гизделий, йерпендикулярно их движению ус- - 4тановлен портал с манипулятором 7 для 55 Величину О задаем в пределах величиподачи баллонов(фиг,2). Подманипулятора ны Ч, например: О=(0,25-0,5)Ч, и от ее велими закреплена опорная плита 8, которая чины зависит толщина направителя 28 иустайовлена на звеньях двухпараллелог1756039 20 40 плавность сопряжения желобка 29, Система управления комплексом общая и на графическом материале не показана.Комплекс работает следующим образом.аУногопозиционные столы 12 заряжаются кассетами с деталями и кассетами для приема готовых изделий. Манипулятором 7 подается в отверстие нижнего электрода 3баллон 15 (фиг. 2,5,6 и 7), Манипулятор 5 сраскрытым схватом 23 опускается на место положение ножки 16 на кассете (положение 01, фиг,4),включается привод 24 схвата 23. Ножка 16 перемещается вверх (положение 02), затем перемещается горизонтально в зону электродов (положение Оз, фиг.5), При этом планка 28 устанавливается под плоскостью верхнего электрода 2 и его направляющий желобок 29 сопрягается с отверстием электрода 2. Включается механизм 26 оотации и губки схвата 23 описывают окружность, проходя с зазором а около нижнего электрода, не задевая его и установленного в нем баллона 15, а проволочные выводы ножки 16 соприкасаются с направляющим желобком 29, скользят по нему и отгибаются, собираясь в пучок, перед тем как выйти в отверстие верхнего электрода 2, В канале они занимают первоначальный вид. Таким способом входа в отверстие выводов ножек 16 искгночается их непопадание даже в случаях разошедшихся между собой выводов на величину большую, чем диаметр отверстия электрода 2,Включается на манипуляторе 5 промежуточный упор (не изображен) и схват 23 перемещается вниз (положение О 4 на фиг.6) до соприкосновения губок с фланцем баллона 15. При этом основание ножки 16 наружным диаметром соединяется с внутренним диаметром баллона 15. Губки схвата 23 разжимаются и. манипулятор 5 осуществляет обратные перемещения: положение Оз, обратная ротация, положение 02, Направитель 28, как и схват 23 освобождает зону электродов, Включается в работу сварочная машина, Верхний электрод 2 перемещается вниз, выводы ножки 16 скользят по его каналу, фланцы ножки и баллонз свариваются по контуру, Электроды расходятся, а толкателем 30 готовое изделие йриподнимается над электродом 3. Включается датчик проверки такого положения готового изделия (не изображено), и при отсутствии залипания изделия на одном из торцов электродов подается команда на работу манипулятора 6, который захватывает изделие за выступающую часть над электродом, повторяет движения манипулятора 5 в обратной последовательности и устанавливает изделие 17 в гнездо своей кассеты. Каждое гнездо имеет заходную фаску(фиг, 4), благодаря чему выводы входят в него беспрепятственно, Далее происходит перемещение всех кассет на дискретный шаг координатной сетки благодаря работе устройства 22, которое смещает на эту величину плиту 8 со всеми столами 12, приводами 19, паллетами 18. Цикл повторяется до полной разгрузки кассет с баллонами 15 и с ножками 16 и загрузки кассеты изделиями 17. После этого приводы 19 убирают паллеты 18 с кассетами на позиции столов 12. Включается привод храпового механизма 14 (при этом работает фиксатор стола 12 с кассетами баллонов 15 (не изображен), и все столы 12 переводятся на новую позицию. Цикл работы РТК возобновляется,При износе торцов электродов, что определяется залипанием изделия, их поверхности опиливаются, При этом изменяется уровень их расположения, Компенсируется такое изменение уровня путем подкладки шайб из фольги под соответствующий электрод,Манипуляторы имеют возможность перестраивать схват под величины Ч и И в зависимости от длины выводов Ч ножек заданного типоразмера ППП.Работа манипуляторов может совмещаться во времени, поэтому время на подготовительные манипуляции может быть значительно сокращено. Подзарядка много- позиционных поворотных столов 12 кассетами может происходить без остановки РТК,Формула изобретения Робототехнологический комплекс, содержащий смонтированные она станине опорную плиту, установленные с возможностью перемещения от привода каретки с роботами для изделий, с т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения автоматизированной сборки и сварки ножек с баллоном полупроводниковых приборов, комплекс оснащен смонтированными на опорной плите многопозиционными поворотными столами для установки йа каждой позиции стола кассетных паллет с ножками и баллонами полупроводниковых приборов, многопозиционным столом для установки кассетных паллет для готового изделия, смонтированным на станине роботом для готового изделия, смонтированными на станине сварочным электродом с отверстием для ножки и сварочным электродом с отверстием для баллона приводом координатного перемещения столов, смонтированными настанине колоннами, соединенным с опорной плитой шарнирным двухпараллелограмным механизмом для установки опорной плитына колонны,"прй-этом на одной из кареток с роботом для собираемых деталей закреплена планка с направляющим желобком для ножки с возможностью сопряжения желобка с отверстием электрода для ножки, двухщарнирный параллелограмм кинематически соединен с приводом координатного перемещения столов, а по воротные оси столов кинематически соединены между собой,1756039 Составитель В.ИльинТехред М.Моргентал Корректор С.Пат дактор т роиэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,Заказ 3046 Тираж Подписное БНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5