Способ ориентирования и транспортирования заготовки обуви с закрепленной стелькой и устройство для его осуществления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ЕТЕНИЯ титут текстильнои ии им. С, М. КироваЮ. Н, Стрижев, В. Б.блюм, В. В. Налетов,Прусс 2173988, кл. А 43 О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ И К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ленинградский инлегкой промышленност(54) СПОСОБ ОРИЕНТИРОВАНИЯ И. ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ЗАГОТОВКИ ОБУВИ С ЗАКРЕПЛЯЮЩЕЙ СТЕЛЬКОЙ ИУСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к обувной про; мышленности и может быть использовано при изготовлении и обработке заготовки обуви по контуру. Цель изобретения - .повышение качественной обработки заготовки путем уменьшения радиуса перемещения Изобретение относится к обувной промышленности, в частности к обоудованию для обработки заготовки обуви по контуру,Цель изобретения - повышение качества обработки заготовки обуви по контуру.Цель изобретения - повышение качества обработки заготовки путем уменьшения радиуса перемещения центра вращениязаготовки относительно рабочего инструмента и придания более плавного характера траектории его перемещения,1)5 А 43 0 37/00, 95/О центра вращения заготовки относительнорабочего инструмента и придание болееплавного характера траектории его перемещения. Поставленная цель достигается тем,что в способе и устройстве перемещениязаготовки обуви определяют максимальноудаленные точки по длине стопы на стелькепутем ее вписания в окружность, черезцентр которой проводят в обе стороны перпендикулярно к диаметру, соединяющемумаксимально удаленные точки, до пересече. ния с контуром стельки, образованный отрезок поперечной линии делят пополам иотносительно полученной точки вращаютзаготовку, причем перемещение этой точкиосуществляют таким образом, что она дваж- Зды за период обработки проходит через одну и ту же координату траектории движениязаготовки, а рабочий инструмент находитсяна нормали к контуру стельки и всегда рас- . аположен от него на одном и том же расстоянии. 2 с. и 2 3. и. ф-лы, 7 ил,СЛНа фиг. 1 приведена схема расположения и взаимосвязи основных элементов устройства; на фиг. 2 - фрагменты способа д определения центра вращения заготовки; на фиг. 3 - различные положения заготовки в процессе ее обработки по контуру; на фиг. 4 - траектория перемещения центра вращения заготовки; на фиг. 5 - устройство, вид сверху; на фиг. 6 - вид А на фиг. 5; на фиг. 7 - структурная схема управления устройст- вомУстройство состоит иэ механизма 1 дляперемещения заготовки 2, осветителя 3, телевизионной камеры 4 схемы 5 сравнения,блока 6 управления движением заготовки,блока 7.управления щаговыми двигателямии механизма 8 коррекции положения заготовки. Последний в зависимости от составаустройства может отсутствовать.Механизм 1 для перемещения заготовки 2 состоит из щаговых двигателей 9, 11 и15, закрепленных соответственно на подвижных платформах 10, 18, и опорнойплатформе 14. Шаговый двигатель 9, установленный на подвижной платформе 18,вращает вал 20 с помощыб конических зубчатых колес 21, 24 и зубчатых колес 22, установленных в подшипниковых опорах 23.Шаговый двигатель 11, соединенный черезмуфту 12 с ходовым винтом 13, обеспечива"ет возвратно-поступательное движениеплатформы 18 по оси Х (фиг. 5), а шаговыйдвигатель 15 с помощью муфты 16 и ходового винта 17 - платформы 10 по оси У. Ходовые винты 13 и 17 снабжены опорнымиподшипниками 19, обеспечивающими ихфиксацию относительно подвижных платформ 10 и 18, Перемещение платформ 10 и18, снабженных роликами 25, осуществляется по направляющим 26, которые закреп. лены для платформы 10 на опорнойплатформе 14, а для платформы 18 на подвижной платформе 10. Шаговые двигатели9, 11 и 15 подключены к блоку 7 управления,соединен ному посредством устройства свя, зи с объектом (УСО) 29 с микропроцессором30 к которому подключено устройство 31авода-вывода информацииБлоки 27-31 в совокупности представляют собой позиционирующее устройство,К входам устройства связи с объектом 29подключены также датчики 27, контролирующие положение щаговых двигателей 9, 11. и 15, и датчики 28 регистрирующие положение подвижных платформ 10 и 18 и вала 20вращения заготовки,Устройство, реализующее предлагаемый.способ ориентирования и транспортирования заготовки обуви, работаетследующим образом.После установки заготовки 2 на вал механизма 8 коррекции, включаются осветитель 3 и телевизионная камера 4.Выполняется обработка полученного изображения сцелью повышения его контрастности, Для достижения этой целиизображение подвергают дискретизации иквантованию, а полученные данные вводят. в микропроцессор 30, .где осуществляетсяих обработка с одновременной выдачей сигналов на коррекцию положения заготовки 2. В схеме 5 сравнения производится выработка сигналов на согласование положения заготовки 2 по оси абсцисс +дх и по оси ординат .ду,5 При получении требуемого положенияполученный контур вписывают в окружность, полученные точки касания соединяют (эта линия является диаметром описанной окружности), проводят через ее 10 середину перпендикуляр до пересечения с,контуром стельки, делят ее пополам и пол-ученная точка принимается за оптимальный: центр вращения заготовки 2 (фиг. 2). Все перечисленные операции выполняются по 15 специальной программе микропроцессором 30, который выдает очередную команду на коррекцию положения заготовки 2 и на подвод и включение в работу инструмента, Одновременно микропроцессор 30 выдает ., разрешающие сигналы в блок 7 управления 20 щаговыми двигателями 9, 11 и 15, Начинает-ся обработка заготовки 2 по контуру. В за. висимости от положения заготовки (на фиг.3 они обозначены от до Х)включаются шаговые двигатели. Так, при необходимости 25 переместить центр вращения заготовки 2 пооси У включается шаговый двигатель 15, .который посредством муфты 16 и ходового винта 17 перемещает подвижную платфор-, му.10. Для перемещения центра вращения 30 заготовки по оси Х включается шаговый-двигатель 11, который с помощью муфты 12, ходового винта 13 и опорного подшипника 19 приводит в движение подвижную платформу 18, а с ней и вал 20, который враща-: 35 ется шаговым двигателем 9 черезконические зубчатые колеса 21 и 24 и коле са 22 с заданным шагом дискретности.,".Так как в процессе работы устройствапроисходит неизбежное появление ошибки 40 (существующие погрешности обработки шагового двигателя на заданный угол поворота, случайные помехи по цепи управления, .появление в процессе эксплуатации устройства люфтов в механических передачах, не точности программ и т. д.) то устройствооснащено средствами контроля - датчиками 27 и 28,.которые на каждом шаге итерации выдают информацию через устройство связи с объектом(УСО) 29 в микропроцессор 30.50 В соответствии.с контрольными данными,которые введены устройством 31, микропроцессор 30 осуществляет проверку положений шаговых двигателей 9, 11 и 15 с помощью датчиков 27 и положений подвиж ных платформ 10 и 18 и вала 20 с помощьюдатчиков 28, В случае рассогласования контрольных и фактических данных микропро цессор 30 выдает сигналы через устройство 29 в блок 7 управления, после чего устрой. 5ство продолжает работать в обычном рабочем режиме, леремещая центр вращениязаготовки по кривой; приведенной на фиг,4. При достижении заготовки исходного положения устройство останавливается и отводится рабочий инструмент 5Способ ориентирования и транспортирования осуществляется следующим образом,После установки заготовки на.вал устройства вйполняется поиск оптимального . 10центра ее вращения в процессе обработки, .С этой целью стельку заготовки вписывают, в окружность (фиг. 2). Затем полученныеточки А и В соединяют прямой, которая од. новременно является и диаметром этой ок, ружностй с центром в точке Сь.: Наследующем этапе к прямой АВ в точке Совосстанавливают перпендикуляр по обе: .стороны прямой до пересечения с контуромстельки. Полученная прямая аЬ делитея по:лолам, в результате чего определяется оп- .тимальный.центр вращения заготовки С 1;. Таким образом определена ось вращениязаготовки, которую необходимо совместитьс валом механизма перемещения заготовки, 25Предположим, что заготовка смещенаотносительно оси вращения Е, т, е. найдейный оптимальный. центр. вращения заготовки находится, в точке ЕТогда. осуществляется коррекция ее положения до30тех пор; пока ЬЕ=О, т. е. до полного. совпаденйя точек 2 о и ЕБо окончании выполнения всех-подготовительных операций заготовка обуви занимает на устройстве заданное положение. 35Предположим, что этим положением яв ляется позиция на фиг. 3, а.рабочий инст-,румент находится в точке 0). Начинаетсяобработка заготовки по контуру. При этом,заготовку перемещают таким образом, что 40ее контур постоянно касается точки О, йричем касательная к контуру в этойточке (нафиг. 3 касательной является ось Х) всегдаперпендикулярна к продольной оси рабочего инструмента (на фиг. 3 этой осью является ось. У). Это обеспечивается путем,перемещения оптимального центра вращения.заготовки по кривой С 1, С 2, СзС 1 О,Причем оптимальный центр вращения заготовки описывает две кривые (первая С 1-С 5. 50; и вторая Сб-С 1 о,т. е. практически ондваждыпроходит через одни и те же координаты,Обьясняется это тем, что сначала обрабатывается одна часть контура (положения НЪ),а затем другая часть (Ч-Х). Расхождения 55кривых Е и Р(фиг. 4), т. е. наличие зон М иИ, определяется особенностью кривой кон-.тура стельки заготовки, а также тем. насколько оптимален центр вращения заготовки обуви.Выполнение .перемещения, центромвращения заготовки по кривым Е и Р можетвыполняться двумя вариантами или путемконтроля положения кромки контура относительно инструмента датчиками, или путемматематического описания этой кривой длякаждого фасона и размера обуви и заданияих в форме координат микропроцессору длявыработки управляющих сигналов исполнительным органам, в данном случае шаговымдвигателем,Реализация способа поиска оптимального центра вращения заготовки может осуществляться или как приведено в описаниина устройстве с помощью телевизионнойсистемы распознавания контуров, или путем механического позиционирования заготовки при установке ее на устройство.Формула изобретения1, Способ ориентирования и транспортирования заготовки обуви с закрепленнойстелькой, включающий вращение заготовкивокруг оси и нанесение и измерительныхточек на поверхность стельки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышениякачества обработки заготовки путем уменьшения радиуса перемещения центра вращения заготовки относительно рабочегоинструмента и придания более плавного характера траектории его перемещения, определяют оптимальный центр вращениязаготовки на стельке относительно рабочегоинс эумента, находящегося на определеннс., эасстоянии на. нормали к контуру стельки,. )рректируют положение найденногоцен ра относительно оси вращения заготовки, которую перемещают относительно выбранной системы координат так, что центрдважды за период обработки заготовки проходит через одни и те же координаты траектории движения заготовки.2. Способ по и. 1, отл и ч а ю щи й с ятем, что оптимальный центр вращения заготовки находят путем определения .максимально удаленных точек подлине стопы на.стельке путем размещения ее в описаннуюокружность, через центр которой проводятв обе стороны перпендикуляр к диаметру,соединяющему максимально удаленныеточки до пересечения с контуром стельки,образованный отрезок поперечной линииделят пополам, в результате чего получаютточку, являющуюся центром вращения заготовки,3. Устройство для ориентирования итранспортирования заготовки обуви с закрепленной стелькой, включающее опор ную платформу; гидропривод, связанный со1715295 1 столом с позицианирующим устройством и держателем заготовки, установленным с воэможностью вращения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения качественной обработки заготовки путем уменьшения радиуса перемещения центра вращения заготовки относительно рабочего инструмента и придания более плавного характера траектории его перемещения, дополнительно введены блок управления, первая и вторая .подвижные платформы с двигателями, на первой платформе установлен вал вращения держателя заготовки, соединенный посредством зубчатой передачи с двигателем, первая платформа установлена с возможностью возвратно-поступательного движения относительно второй платформы, на опорной платформе установлен дополнительно третий двигатель, кинематически связанный с второй подвижной платфор мой, причем все двигатели подключены кблоку управления, вход которого соединен с выходом позиционирующегЬ устройства.4. Устройство по и, 3, о.т л и ч а.ю щ е ес я тем, что позиционирующее устройства 10 содержит датчики положения двигателей,датчики положения подвижных платформ и вал вращения заготовки,.блок управления движением заготовки, входами связанный с выходами всех датчиков, а выход блокауп равления является выходом позиционирующего устройства.ектор С.Шевку оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина Заказ 552 Тираж Подписное ВНИИПИ. Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5