Захватное устройство

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может бытьиспользовано в роботах, манипуляторах для захвата различно ориентированных деталей, например, после вырубки из штампа.Цель изобретения - повышение производительности труда за счет захва Ота и ориентации одновременно по меньшей мере двух заготовок.На фиг.1 изображено устройство,общий вид; на фиг,2 - вид А на фиг,1;на Фиг.3 и 4 - этапы захвата и поворота детали; на фиг.5 - исходное положение штампа, деталь находится вгоризонтальном положении; на фиг.6 - .расположение двух вырубных деталейв матрице штампа; на фиг.7 - этапы 20разворота и захвата двух различныхориентированных- деталей на заданные губками углы Р и ; на фиг.8 -то же; на фиг.9 - вид Б на фиг.7.Захватное устройство содержит кор 25пус 1, на котором расположен механизм перемещения захватных органов.2, выполненных в виде державок 3 сзажимными губками 4. Иесанизм .перемещения захватных органов выполненв виде П-образного кронштейна 5 идвух параллельнорасположенных друготносительно друга траверс 6, связанных кинематически с концами П-образного кронштейна 5.На направляющих траверс 6 располагаются по меньшей мере две пары пол"зунов 7, стопорящиеся крепежным элементом 8. В отверстиях ползунов 7установлены с возможностью возвратнопоступательного перемещения и поворота относительно своей продольнойоси державки 3 с зажимными губками 4,П-образный кронштейн 5 связан осями 9 с двуплечими рычагами 10, которые посредством осей 1 1 связаны скорпусом 1, а осями 12 - с траверсами 6. Параллельно двуплечим рычагам10 установлены рычаги 13, соединенные осями 14 с корпусом 1, а осями15 - с траверсами 6.50Таким образом, рычаги 10 и 13, связанные осями 9,11,14 и 15 с корпусом 1 и траверсами 6, образуют шарнирные четырехзвенные механизмы.Захватное устройство работает следующим образомДля захвата и поворота деталей 16при передаче манипулятором их на дру-. гую технологическую операцию, гдетребуется необходимое, определенноеположение деталей в оснастке, рабочиеповерхности губок налаживают относительно длин 1 О и 1(фиг.9), накоторых расположены детали 16 от центра матрицы штампа 17, перемещениемползунов 7 и фиксацией их винтами 8.Перемещая относительно длин 1 и1, вращая державки 3 с губками 4вокруг оси в зажимах ползунов 7, налаживают и закрепляют их крепежнымивинтами 18 таким образом, чтобы захватываемые детали 16, находящиесяпосле вырубки в матрице штампа 17под определенным углом относительнозеркала матрицы, развернулись на задайные губками 4 углыи(фиг.7 и8),Детали 16 после вырубки в матрицештампа 17, расположенные на различных расстояниях от центра матрицы,на различной глубине от ее края инаходящиеся под различными угламиотносительно плоскости матрицы, подаются в зону действия устройствазахвата. Под действием привода П-образный кронштейн 5 из исходного положения перемещается в корпусе 1 в сторону захватных органов 2. Его выступы вступают во взаимодействие с концами двуплечих рычагов 10 и поворачивают их вокруг оси 11, а рычаги 13поворачиваются вокруг осей 14 параллельно рычагам 10.Так как траверсы являются звеньями четырехзвенного шарнирного механизма, они совершают плоскопараллель"ное перемещение и сообщают его за-,хватным органам, происходит сведениезажимных губок 4,и захват детали 16.При сведении губок 4 детали 16начинают поворачиваться до тех пор,пока рабочие поверхности губок 4 небудут плотно прижаты к поверхностидетали и пока не произойдет их зажим. После того, как детали будутпрочно захвачены губками 4, они вы"водятся из зоны действия пресса ипередаются устройством захвата надругую операцию. Затем цикл повторяется,Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус, размещенные на нем с возмож б 325856ностью возвратно-постунательного пе- ганов, выполненным в вице соединенноремещения и поворота относительно го с приводом 11-образного кронштейсвоей. продольной оси захватные орга- на, расположенных параллельно друг ны, имеющие державку и захватные эле- относительно друга двух траверс ки 5У менты, средство для фиксации захват-. нематически связанных с кронштейном ных органов, о т л и ч а ю щ е е с я при этом средство для фиксации захтем, что, с целью повышения проиэво- ватных органов выполнено в виде устадительности труда эа счет захвата и новленных на траверсе с возможностью ориентации одновременно по меньшей 10 регулировочного перемещения полэунов, мере двух заготовок, оно снабжено а захватные элементы выполнены в ви-. механиэмом перемещения захватных ор- де зажимных губок.