Манипулятор к прессу

(50 4 В 21 3 13 ИЯ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ л.УЗ производствепуску тяжелых мехавия.А,Кирдун 088.8) и др. Компле 4000 тс с пр модели РПГКуз 980,роизводство ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНПРИ ГКНТ СССР Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Воронежскоеобъединение по внических прессов(57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов и может быть использовано для автоматизации процессогорячей штамповки. Цель изобретенрасширение технологических возможностей манипулятора и повьппение егопроизводительности. Манипулятор состоит из основания 1, несущего стойки3 и 4 привода поперечного перемещения. Последний содержит пары рычагов5 и 6, раму 7, направляющие ролики17 и 18, мотор-редуктор 12, люльку с1346321 консолью 30 и привод перемещения консоли. Манипулятор включает также привод вертикального перемещения консоли, содержащий рычаги 20 с роликами22 и 24, мотор-редуктор 26, привод44 захвата 45, а также механизм урав"новешивания и механизм автоматическойфиксации положения манипулятора поотношению к прессу с пневмоцилиндра 1Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов и может быть использовано для автоматизации процессов горячей штамповки. 5Цель изобретения в , расширение технологических возможностей манипулятора и повышение его производительности.На фиг.1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.1; нафиг. 4 - разрез В-В на фиг, 1.Манипулятор к прессу состоит иэоснования 1, установленного на катках 2 и несущего стойки 3 и 4, расположенные парами, привода поперечного перемещения, содержащего пары рычагов 5 и б, раму 7, соединенную шарнирами 8 и 9 с рычагами 5 и б, соединенными в свою очередь шарнирами 10и 11 со стойками 3 и 4, образуя приэтом параллелвные шарнирные четырехзвенники, мотор-редуктора 12 соединенного муфтой 13 с шарниром 10,люльки 14, на внешней стороне которойустановлены вертикальные Г-образныенаправляющие 15 и 16, расположенныепарами и сочлененные с парами направляющих роликов 17 - 19, привода вер 30тикального перемещения, содержащегопару рычагов 20 с консольно закрепленными на шарнирах 21 направляющимироликами 22 и соединенных шарниром23 между собой и с направляющими роликами 24, последние совместно с роликами 22 сочленены с горизонтальными Г-образными направляющими 25 люльки 14, мотор-редуктора 26, соединенного муфтой 27 с шарниром 28, соединяющим рычаги 20 между собой и соеми 48. Вследствие введения поперечного движения консоли, несущей захзат, можно производить штамповку пришахматном расположении штамповогоинструмента, производить удаление изштампа недоштампованных поковок иавтоматическую переналадку манипулятора на другую деталь. 3 э,п. ф-лы,4 ил. 2диненного со стойками 29 основания 1, консоли 30, выполненной в форме 1-образного сечения, горизонтальная полка которого снабжена зубчатой рейкой 31 и разнесенными двухсторонними направляющими дорожками 32 и 33, а вертикальная полка снабжена направляющей планкой 34 и установлена внутри люльки 14 на разнесенные пары направляющих роликов 35 - 37, закрепленных на осях кронштейнов 38 - 4 О, привода осевого перемещения консоли, смонтированного на люльке,14, содержащего электродвигатель 41, шестерню 42, закрепленную на оси 43 и зацепляащуюся с зубчатой рейксй 31 консоли 30, привода 44 захвата 45, механизма автоматической фиксацик положения манипулятора по отношению к прессу, содержащему два вертикальных гнезда 46, сочлененных сконическими штырями 47, управляемыми от пневмоцилиндров 48, установленных ь раме 49 фундамента, механизма уравновешивателя, выполненного в форме пкевмоцилиндра 50, установленного на кронштейне 51 основания 1, поршень 52 которого посредством гибкой связи 3 соединен с корпусом люльки 14.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении консоль 30 находится в крайнем эар;нем, наиболее удалением от пресса (не показан) положении, и поднятом в верхнее положение, схваты захвата 45 открыты,От системы программного управления (не показана) вклю.ается мотор- редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает шарнир 28 и связанные с ним рычаги20 вниз против часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают ее на заданную величину. Опускание люльки происходит по вертикали, так как ч горизонтальной плоскости ее перемещение ограничивается роликами 17 - 19, сочлененными с вертикальными направляющими 15 и 16 люльки 14.В опущенном положении люльки 14 включается привод 44 захвата 45, который сводит схваты захвата 45. При сведении схватов усилием привода зажимается переносимая деталь (не показана). После завершения зажима детали захватом 45 включается мотор- редуктор 26 механизма веартикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовов стрелке. Установленные в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, поднимают ее на заданную величину.В поднятом положении включается электродвигатель 41 перемещения консоли 30Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31 поворачивается против часовой стрелки и перемещает консоль 30 с зажатой в захвате 45 деталью к ручью штампа ( не показан). После завершения перемещения консоли 30 к штампу производится укладка детали в ручей штампа, для чего включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вниз против часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают.ее на заданную величину. В опущенном положении включается привод 44 захвата 45. Открываются схваты захвата 45 и заготовка укладывается в ручей штампа. Включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовой стрелке. Установленные в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, поднимают ее на заданную величину.В поднятом положении включается электродвигатель 41. Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31, поворачивается по часовой 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 стрелке и перемещает консоль 30 в исходное положение,В исходном положении манипуляторасистема программного управления (непоказана) включает пресс. Ползунпресса совершает ход, в процессе которого происходит штамповка заготовки в уложенном ручье штампа. Послезавершения хода ползуна система программного управления включает электродвигатель 41 манипу.,ятора. Шестерня42 поворачивается против часовойстрелки и перемещает консоль 30 кручью с отштампованной поковкой (непоказана). У ручья включается моторредуктор 26 механизма вертикальногоперемещения, который поворачиваетмуфту 27, шарнир 28 и связанные сним рычаги 20 вниз против часовойстрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими25 люльки 14, опускают ее на заданную величину.В опущенном положении включаетсяпривод 44 захвата, который сводитсхваты захвата 45. При сведении схватов усилием привода зажимается переносимая деталь (не показана). Послезавершения зажима детали захватом45 включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир28 и связанные с ним рычаги 20 вверхпо часовой стрелке. Установленные врычагах 20 ролики 22, сочлененные снаправляющими 25 люльки 14,поднимаютее на заданнуэ величину.При необходимости совершения поперечного перемещения для укладки поковки при шахматном расположении инструмента включается мотор-редуктор12, который поворачивает шарнир 10 исочлененные с ним рычаги 5 в направлеиии по часовой или против часовойстрелки, При повороте рычагов 5 происходит поворот рамы 7 и сочлененныхс ней шарниров 8 и 9, направляющихроликов 17 - 19 и рычагов 6. Размещенная внутри рамы 7 люлька 14 перемещается по горизонтальной прямой,так как в вертикальной плоскости ееперемещение ограничивается роликами22 и 24, сочлененными с горизонтальными направляющими 25 люльки 14.После завершения поперечного ходаот системы программного управлениявключается электродвигатель 41 перемещения консоли 30. Шестерня 42 пово 5 13463 рачивается против часовой стрелки и перемещает консоль 30 с зажатой в захвате 45 деталью к очередному ручью штампа (не показан). У ручья от системы программного управления включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вниз против часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24,сочлененные с направ-ляющими 25 люльки 14, опускают ее на заданную величину, В опущенному поло-жении включается привод 44 захвата 45 15 Открываются схваты захвата 45 и заготовка укладывается в ручей штампа, Включается мотор-редуктор 26 механиз-. ма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и 20 связанные с ним рычаги 20 вверх по часовой стрелке. Установленные в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, поднимают ее на заданную величйну. В поднятом 2 Б положении включается мотор-редуктор 12, который поворачивает шарнир 10 и сочлененные с ним рычаги 5 в направлении, обратном при предыдущем включении. При повороте рычагов 5 30 происходит поворот рамы 7 и сочлененных с ней шарниров 8 и 9 направляющих ролики 17 - 19 и рычагов б. Размещенная внутри рамы 7 люлька 14 перемещается по горизонтальной прямой в исходное положение.После завершения поперечного перемещения от системыпрограммиага управления включается электродвигатель 41 перемещения консоли 30. Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31, поворачивается по часовой стрелке и перемещает консоль 30 в исходное положение.В исходном положении система прог раммного управления включает пресс и происходит штамповка в очередном ручье. Циклы работы манипулятора повторяются.Возможны и другие комбинации пере мещений консоли 30 манипулятора, которые определяются конкретными технологическими процессами штамповки. В статическом положении, а также при подъеме,и поперечном перемещении 55 люльки 14 ее вес и вес сочлененных с нею деталей консоли 30, привода 44 и захвата 45 уравновешивается поршнем 52 пневмоцилиндра 50, сачленен 21 окого гибкой связью, например тросом, 53 с люлькой 14. Различные расстояния между люлькой 14 и пневмацилиндром 50 компенсируются перемещением поршня 52, одна из полостей которого находится под постоянным давлением, а вторая соединена с атмосферой,Механизм автоматического крепления манипулятора у пресса к фундаменту работает следующим образам.При необходимости удаления манипулятора из окна пресса для смены штампа в штаковую полость пневмоцилиндрав 48 подается сжатый воздух и сбрасывается в атмосферу из поршневой полости. В результате конические штыри 47 поднимаются и вьхадят из гнезд 46, пазвапяя откатить манипулятор от пресса и заменить штамп.После завершения замены штампа манипупятар закатывается .в окно пресса, Для фиксации манипулятора у пресса к фундаменту подается сжатый воздух в поршневую полость пневмоцилиндрав 48 и сбрасывается в атмосферу из штаковой полости. В результате конические штыри 47 опускаются и входят в гнезда 46 манипулятора, чем и достигается ега неподвижность относительно пресса.Формула изобретенияМанипулятор к пресс.у, содержащий основание с размещенными на нем стойками, корпус с механизмам подъема н подвижной приводной консолью, несущей захват, а т л и ч а ю щ и й - с я тем, чта с целью р;.сширения технологических вазмажнас:тей и повышения производительности, ан снабжен рамой, в которой размещен корпус, корпус снабжен вертикальными направляющими Г-абразнага сечения, консоль- но расположенными горизонтальными направляющими, и механизмам перемещения корпуса поперек аси консоли, выполненным в виде двух пар, одна из которых выполнена приводной, параллельных между собой рычагов, каждый из которых шарнирно связ.н одним концом с рамой, а другим - са стойками основания, а шарниры, связывающие рычаги с рамой, снабжены роликами, расположенными с возможностью взаимодействия с паверхнсстями вертикальных направляющих Г-образного сечения, при этом механизм подъема кор46321 25 В М О О 6 17 9 О Л гг 47 Фиа 7 Ю 2 Т Л 2 ЗФ ХО 57 713 пуса выполнен в виде двух приводных рычагов, смонтированных одним концом на основании с возможностью поворота, а другим концом связанных с горизонтальными направляющими корпуса посредством индивидуальных роликов, а привод перемещения консоли выполнен в виде приводного зубчато-реечного механизма. 2. Манипулятор по п. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что консоль сопряжена с корпусом посредством смонтированных во взаимно перпендикулярных плоскостях на внутренней поверхности корпуса роликов и соответствующих51 15 8 7 Я при направляющих, установленных на КОНСОЛИ е3. Манипулятор по п. 1, о т л и -1ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен.механизмом фиксации положения относительно пресса в виде вертикальных приводных конических конусообразных штырей и гнезд под штыри, выполнен ных на основании.4. Манипулятор по и. 1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен уравновешивателем корпуса, выполненным в виде установленного на основа нии пневмоцилиндра, поршень которогопосредством гибкой связи связан с КОРПУСОМ.Ч 715134 б 321 Составитель Ю.филимонедактор Н.Тупица Техред А. Кравчук рректор Л.Пилипенк Подлисн аж 589 акаэ 7001 Производственно-полиграФическое предпри ул. Проектная,ор ИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Иосква, Ж, Раушская наб. д. 4/5