Захват манипулятора

(51)М. Кл.В 21 Ю 13/10 В 25 Х 15/00 3 ЪвударетеипвМ камнтет СССР аф делам нзобретеннй в вткрьпвй(53) УДК 621. 73. ,077(088.8) Дата опубликования описания 23.05.82(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям захватов манипуляторов.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гид 1 О равлического цилиндра, корпус и штокпоршня которого шарнирно связаны с ододними из концов рычагов 3.Однако известный захват манипулятора не позволяет удерживать заготов 15 ку при обрыве трубопровода или вне(запном отключении энергии, что снижает надежность и безопасность работы . манипулятора.Цель изобретения - повьппение на 20 дежности и обеспечение безопасности работы манипулятора,Цель достигается тем; что захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гидравлического цилиндра, корпус и шток поршня которого шарнир" но связаны с одними из концов рычагов, снабжен упором, установленным на крышке корпуса, в поршневой полости силового цилиндра по его оси, подпружиненным дополнительным поршнем, охватывающим упор и расположенным с возможностью ограниченного осевого перемещения, а также смонтированным на корпусе силового цилиндра управляемым обратным клапаном, связанным каналами с поршневой полостью силово" го цилиндра.На фиг. 1 изображен захват манилу" лятора, общий вид; на фиг. 2 - силовой цилиндр поворота рычагов при их раскрытом положении; на фиг. 3 - то же, при закрытом положении рычагов.Захват манипулятора содержит рычаги 1, смонтированные на осях 2, ус 3 92929 тановленных в корпусе, гильзу 3 сило-. вого цилиндра, поршень 4, установленный неподвижно на штоке 5, упор 6, закрепленный в крышке 7, дополнитель" ный поршень 8, пружину 9. К наружной поверхности цилиндра крепится гидро- замок 10, в корпусе которого встроены обратный клапан 11 и подвижный поршень 12 с, упором. Шток 5 поршня 4 и гильза 3 силового цилиндра сое динены с рычагами захвата при помощи осей 13. Напорный канал А гидрозамка 10 связан через обратный клапан 11 и канал Б. с поршневой полостью цилиндра. Управляется гидрозамок 10 от сис темы управления через полость В.Захват работает следующим образом.Для захвата заготовки, подкладного или накладного инструмента следует раскрыть клещи. Жидкость от сети наг нетания подается в канал А гидрозамка 10. Обратный клапан 11 открывается и жидкость по каналу Б попадает в поршневую полость цилиндра. При попадании лцщкости в поршневую полость 2 З цилиндра, поршень 4 со штоком 5 движется вправо, а дополнительный поршень 8, сжимая пружину 9, движется влево до крышки 7, Относительно поршня 4 движется и гильза 3 силового ци- щ линдра. Происходит захват (зажатие) заготовки (инструмента) в клещах.Если произойдет обрыв трубопровода или отключится источник питания, заготовка (инструмент) в клещах должна остаться и не выпасть, т. е. в поршневой полости силового цилиндра должно поддерживаться заданное давление, необходимое для удержания заготовки (инструмента) в клещах. Дляэтого гидрозамок 10 отсекает жидкость от наружного слива, а поршень 8 под действием пружины 9 (пружина выбрана с таким расчетом, чтобы поддержатв в цилиндре заданное давлениестремится двигаться вправо, поддерживая заданное давление, необходимое для удер" жания заготовки в клещах. 5 фРаскрытие клещей осуществляетсяследующим образом,Жидкость от системы управленияподается в полость В гидрозамка 10.Поршень 12 своим упором открываетобратный клапан 11.При подаче жидкости в штоковуюполость силового цилиндра. поршень 4свободно вытесняет жидкость с поршневой полости цилиндра через гидро 4замок 10. Шток 5 и гильза .3, перемещаясд, через оси 13 воздействуют нарычаги захвата. Последние, поворачиваясд вокруг осей 2, раскрывают клещиеИспользование предлагаемого изобретения позволяет повысить надежностьи обеспечить безопасность работы манипулятора,Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащийкорпус, шарнирно смонтированные нанем средней своей частью рычаги, атакже привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гидравлического цилиндра, корпус и шток поршнякоторого шарнирно связаны с однимииз концов рычагов, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и обеспечения безо-,пасности работы, он снабжен упором,установленным на крышке корпуса впоршневой полости силового цилиндрапо его оси, подпружиненным дополнительным поршнем, охватываницим упори расположенным с возможностью ограниченного осевого перемещения, а также смонтированным на корпусе силового цилиндра управляемым обратным клапаном, связанным каналами с поршневойполостью силового цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРУ 252063, кл. В 213 13/1 О, 4.03.68929295 Составитель А. Рыбаловедактор С. Патрушева Техред И. "айду Корректор А. Ференц аказ 3365/ Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная Тираж 702ПИ Государстведелам изобретМосква, ЖПодписное го комитета СССР ний и открытий аушская наб., д. 4/