Способ управления бульдозером и устройство для его осуществления

2 1) ),20 5 ОСУ ПОД г : 1)с 1 с с ( АНИЕ ИЭОБРЕТ СК ВИДЕТ Т)И 110- ои Р(-Г 1- Ес 1- ("Г В( Н- ,сК(.си И 51,1 31( ИЛ(Кс(,И 13( Рскр( олтнн реле СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИзобретение относится к землс ройнотранспортным машинам, а именно к бульдозерам.11 елью изобретения является опрелелецие начального залублеция отвала.Г(с фиг. 1 привеленд расчетная схема сил, лействующих на рабочее оборудование; цд фиг. 2 схема сил, лействукщи на бульдозер, и эпюра улельцы лдвлений в контакте гусениц с грунтом; ца фиг. 3 функциональная блок-сема устройства для реализации сцособа управления бульдозером; на фиг. 4 схема устройства управления рдбочим процессом буль;озера.Г 1 а фиг.показаны сседуюцие величины, поясцякнцие способ; Г, - горизонтальная сила сопротивления на ноже, равная о молулн силе тяги Т трактора; Г вертикальная сила сопротивления на ноже; Т, усилие в штока гилроцилиндров отзла; Сз, -- сила тяжести отвала; Сз сила тяжести толкающи брусьев; К, гризонтальная реакция в шарнира толкающих брусьев; Ь - вертикальная координата положения режущей кромки отвала относительно опорной поверности усениц; I 7., - вертикальные координаты точек Е с Л; Р, 1 Й 1 -- линейные размеры; вл уьхл оси штока с вертикалью.11 а фиг. 2 дополнительно показаны С сила тяжести трактора, ф, и а, улельцые лдвления под передними и залцими оцорцыли каткдми; Х Х, Х,линейные размеры.Функциональная блок-сема (фиг. 3) и устройство (фиг. 4) содержат бъект управления (трдктор) 1, рабочее оборудование (отвал) 2, исполнительнье гидроцилицдры 3, шарнирно соединенные с отвалом 2 и трактором 1, электрогидрорасцределитель 4, л гчик 5 скорости движения (например, лоплеровского тица), автоматический регулятор 6, состоящий из ззлатчикон 7 9 и козрзторов (элементов сравнения) 10 12, бл)к 13 сравнения, датчик 14 положения ота.з, датчик 15 усилия в штока, датчик 16 горизонтальной реакции в шарнирах толкдющи брусьев, блок 17 вычисления силы тяги, блок 18 вычисления вертикальной силы на ноже и блок 9 вычисления улельных давлений.Кроме того, на фиг. 4 показаны гидро- магистрали 20 и 21, соедицякццие электрогилрораспрелелитель 4 с гидроцилиндрами 3, насос 22, микропроцессор 23, интерфейсы 24 и 25 ввода и интерфейс 26 вывода, аналого-цифровой цреобразователь (ЛЦП) 27, аналоговый коммутатор 28, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 29, постоянное запоминающее устройство (Г 1;3 У) 30, усилители 3 -33.Расчетная схема (фиг. 1) позволяет с цмощьк микропроцессора по рсзультдтдм измерения датчиками информационны па раметров вычислить горизонтальную силу Г; на ноже бульдозера, которая по модулю равна силе тяги Т трактораГ, - Т - К Т пу (1) рХр + 6 БХБ + 61 ХР р Р 11 е - ГаХЭ(4) улез ьн ые давления и риобрс таю г ц редел ь 40 нс зцз .иЛлгоритм работы сцстслы упрдвлнцяпо скорости ЛНженз имест вилес,и л л )О, то= ;если лр,.( О, го=если с) с),р( О, то=45еси л л (О гоесли ) Ъ )О,то= - х где - параметр управления злотникм э зектрогилрораспрелелителя;параметры включения и выключения золотника при выглублении отвала, и, соответ- СТВС ЦНО ЦОЛОжнт."ЦрЦЫ ЗНЗЧС Н ИЯъ Хаыр при заглублеции отвала.Функциональная блок-сема системы управления содержит главный контур управления по скорости движения трактора и дополнительный контур управления, с цоо. цьк) которого осуществляют онтимиздцию начального заглмбгения отвдла в грунт по 5знак плюс второго слагаемого формулы (1)соответстнет сжилзюцемси;ик) Т вштоках.Угол в (фиг. 1) однозначно зависит от10 Вертикальную силу Г на отвале вычисляют по формуле, полученной из уравнениясуммы моментов сил относительно точки К+Т со)1 +Т ьп) (l+1 )(2)11 оложительцое значение силы Г соответствует цзправлецик) силы вверх со стороны грунта на отвал.20 1 р а уб и отвд д вру т аже появляются силы г, и Е, которые искажают исолную эпюру удельцы давлений под опорными катками трактора. Вертикзльцая сила Р, уменьшает лавлецие а,пол передними катками ц увеличивает лав 25 ление о. под задними катками ходовой части трактора.Улець венце улельцы лавлений а впредельном случае возможно ло с( =О,при этом удельное давление а, возрастаетл авс д эпорд улельцы давлений принимает форму треугольника.Удельные давления ю; передними опорными катками вычисляются по формулск) итс;н 1 ну.и л ьн ь 3 л л 3 Всн и и иол и(.)(3,. НИЧИ ОНОРНЫЧИ К)Т 5 ДЛ) И.Унре)(Гс нцс нии ссоч кондния но нрсллд Нсчол с 1(и 06 оми 1Гян)т сс,еун). нич 06 рд сыч.,10 нлскОт, что в илолнол) иоложс нии ,Е 1 с321 Д 1 РССС)1 К11) ( 5( 1 Р с) КТО )3),. чсчНится с ИО 1 няыч отв;),)оч н;) рдйочс и ИС 1,Е)ЧС, И Р И Т 03,.1 СТИВ Г.ГН 13 351 СКОРОГэ ;Евижсни я лд 601 и заданноО Вр лисГО и и)лс)лз лахс (,01 л де НО л с,овин) (;) ) дг 1 о- )итчд Осл ниствлян)т ск,н)чс)ние ),)огни к;) исполнительного чекднизчд нд здгллблси)и От 33 лд. с)ЛИ 03)ел) сИ 10 Ври ИОлОИЕЯ,Е 1. ков 14 16 изчерянт 1)ло книс от)сГд Относительно рдлы трактора, усилие В н)то- К) Л ГИЛР 01 ИГ И НЛРОВ НО,33)СЛ)01 В)121 И0- )ЯЗОН Г).1 иЧО РС 3 КИ 1 Н) 13 НДРНИ Рс)Л 1 О,КДН)- пик 6 русьв. 110 рзл,ьтдтл и, и сч гнний в л)икрирои ссн)рвычилянт сдлл г- ги трактора Т - 1; в 6,кс 7 но форчу.е (), )ссртик)ььнлн си,л 1, нд носке 6 лсь,еоссс) В 6.и)кс) 18 но фо)л)члс ( )В 6,оке 1 Выислян) Г н(0 чл,с (8) уЛе,ьньи: .)1)с- ,1 НИ 53 НС); НС 1 СС Н ИЛ 1 И ОНО) НэЛ 13 КД 1 Кс)Л) И.1 ри с;.16 лснии Отв;),1; л)ож т всиик- НЛ Ь И Л ДЕИ Я, К(1;Е)1 О СГ Ч С),ЕЛ(Н 3 О В)С- сдтся в н,0 ныи )рлн,;) )зылви;) ни иго. кон ирои)длит и)п(иинно ри -1 м ирои. КО,и Г )с )ки л)с,ичс нии,1 1, (фи.и л чс ньни нис у,ильныл давлении с Б нроиссзалубления от(длд в 6 локс 18 ср;)внсния срдвнивднт тс кл нсс сндчс нис с с зс);Еа 1)ныл) ч и н л) ас 1 ьи ь 1 м,с ВГсни л ( 1, , И И ВС)Л)ИНС) );)ССОГ,И 13;)н)151 В1133333 с лслови ч (7) алгоритма 13,3)е 6 д),- идкт клднлу н;1 н(икрдии низдглуолсиия СТвс)Гс). (. МИС) ЧОМ(.НТ)3 ОСЛ ИСТЕ 3 Л 5 Н)1 КОИ Д Н 1 РЧТс Н Ри НОС 1)си )Т 21)НОЛ) ИС РСМ (.- н 3 е н и 31 с с 3 1 1к и ) 0 В 3 н н ь 11 и и си с), н и т с л ь н1- чи илрпИлинлрдчи 1 ри лвижснии буль- ;ЕОЗСРс, 62 с 31 ОЛс)Я 51 ВГ 1 С Н И К) СЗЧО 33 ГГЛС-И 53 И И ЗЛ СНСН Ин) Ч,ОНОГО 3 И)Л ОЖ ЕН 151 Т) с)кторд в нр(итрднстнс, ирои ко;3311 увели инне толнины дырдемой стрл кки груп;) и 06 ьл) 3)ч та нс и,1 От в)о л) .В рсзлльтдте зтого увсличивдются со РОИССИС КОНД 1 н) 31 СИГД Тя И, Л) СНЬН 3 - с 1 с 5 с кои т 1 .1 с и ж 1 13 5С) 01 ЛД С КОРО. Ть ЛВ)3 ЖС Н Я Т) с 1 КТ 0) с 3 1) и чнынили равна нижнечу нрелелу скор(ити то согласно условин) (8) алгоритчд у 11.ств,51 ОТ ВЬг.л 6.)(.13.В;3,1; 1 и выглу 6 лении отвдлд леченьи)д(1 я сонротив- ЛС НИЕ КОНДНИЮ И 303 Р 11 ДС Т СКОРОСТЬ которук срдвнивдк)т с с)еЕ;)нныл) значеииеч скорости л , и но в(личин р)ссоглео. вдния в с(нтветствии с услович (1) д,горитм з прекращают Выглублс н)3 от 3 л 3. 1 л 3(чиня скроси л нринич;тся в нрс;и лд.; Дс)ЛСС НРОИС(. КОН;)ИЯ Н)ОТС К;)С Т НРИ ВЫКЛК)ЧЕННОЧ ИСИОЛНИтЕЛЬНОЛ) ИЛРОЧС Кс) 30,1 оиустч, что нсрл начал(м нроисс;)КЯИ Н ИЯ тРДКтО Р И РЛ) С Н 3 ТСЯ С ) ЛНЯтыч Отвдлч нд рд 6 очй нерлд и со ск.РОС 1 Н) ЛЕСИ Ж.1 И 5 Л (И 211 Н 1 С .Сс),Е)Н 1010 СС)ЛНЕГО НИ,ЕЕ3 экс50 ЛС)чин)дтО(1 Ы 1 О - ует;)НИВЛИсдкГСЯсстоя нш, ни с)с) нии нсрви с Гркстаблииь.БьЛ 01 НЫ .И 1 Н)3,Ы КОЧ Ид)с) Горов 1В соотсстсГс)и с нр(Гдчл)ои. (анис дниив 1:ЗУ М), носунан) и чикрои)0 иссор ):1, 55 1;ее нроисло.и 06 р;)6 гк;) атил синд,)0 с,нсрная сГрокд Г(,1 и)ы со 1 Всс"Г)с -т л лов ю ( 5) ), го н) Вы лолс и нтрфсисд,)Е выво;ш ноявлясся си н;3,1. Осу ни свляннизме, д сонротивлени созр;)ст)3 т ири н стундтельн(ч лвижении гр;)кор;), и р;ссл 10 Г- И) Н Н ЬН. Н И КЛ Ы У Н ) с) 13 Л С Н И 5 Н О В ГО 11 Я Н ) 1 С Я .11 ри коис)нии )ыллои) нИ)0 НОГО лнт;1 5 управление чожег отличаться от р;сс чотрсчн)юго. 11 ри здглу 6 лении Отвд.д в иии сс кс)и 1 НЯ ес(.)1 т 1 кдл 1(Я сне 3 1 лож 1 остдт 1- С 5 Ч Д Г О И , с С И Л с 1И С 1 1, 1 3 Т 51 1) 11 1 М ) 1 О6 ОЛЬННЕ ЗНЕЕСИ)я. 15 атом СЛЛЧС Н;ряЛЛ С есычис 1 с ни л с и 1 1г и л есьнь 3) 1)Вс ний Осл нсствсЯнт срдвнс ние действТльной корост 3 лвижения 1 д с здлднньч знд- ЧЕНИЕЧ Л И ПО ВЕЛИЧИ)И РДССЛ;)СНСДНИЯ ЕС (.СН)ТВС)Т(.ТВ И И С Л ЛОВИЧ () )3211 С) Р 1 ТЛнрекрдшают здглу 6;и ние Отвд,д и грлнт. 5 с; зто 10 чочентд пронес копани сои рн)дс) Г 51 н) Вык 1 н)чннОч иси),1 ни Гс,н)0 ч Г 1,Е.10 МСЛД 3 ЗЧС И ЛДГЕС ОвРИ 1 с)С 5 1 С РДС- смотренной нослсловзтс,ви ти.1 ричер редлиздеии лстройс; л ир;)и 2 е н и 5( р с 1 6ч и л) н ) ОСсс с (л) о ч л ь,ео. ср ) 1 и ) 1 .Е)С,ИН Нс 1 С)Л) ( ф 31 4 ) . 1 д 6 С)Т 3 ЧСГ)ОИС Гд Ос у н Е(с т Вл 5 с Г я н О 1)лОр ил л5 ько,енье )3 нр 51+сния кочндрГоров1 )) 0;енозндИО он );и л 5 ют и нтс)н;321, В КОТОРОЛ НД КОЛИТСЯ Л(ИС ТВИ 1 Л 1 ЬН 35 СКО рос"и л трактора отниитсльно м;)ксич;).н,- НО 0Л)13 НИЧ;3,ЬНО) СН;)ЧСИи И; р)мс ) ) р 3 Всиня 3 И 1 р м 1 рВк , Н)1(.н и 51 зос 01 н и к 3 1 ( с л 21 ьть н )1 сс,И 1В т д 0211313 с.5ший включение золотника исполнительного гилромехцизыа на за(лубление отвала. (,игналы с датчиков 14- 6, ск)тветствуюцеие цо Ожене(ю отвала относительно рамы трактора, усилик в штоках гилроцилинлров цолъемд Гвдлз и горе(зоеТдсьно реакции н шарнирах толкдюц(их брусьев, через усилители,31 33, диалоговый коммутатор 28, АЦ 11 27 НОТЛИКт На ВЛЛ)ЛЫ Ицтсрфсйед 24 ввода и Далее Б Г)ЗУ 29. Г 10 ре:ьультатал( этих измерений н микропроцессоре 23 цо Орл(у.Ес () Бычис.я(.т 51 си.1 тЯГи Т = 1, цо формуле (2) вертикальная сила Еа ноже бульлозера и цо формуле (:3) у,(ельное лдвтецие о, цод церелцими оцорными каткдыи. ВычислееНое значение (1 сравнивается с здлденыл( минимальным лавлсниеы с(, 1;сли цроисходит кцаниплотЕн)го грунта, то резко увеличивается сила 1 и уменьшается удельное лавлецие 3 11 ри Вынолнении хсовин (7) (,Й (.ЗЗ ЕУГ).СНЕ(е ОТНс 3.1 Д ЦР(КГ)ац(с 1 ТС 5.1.сли ироихосит копание рцх,нп грунТ 1, То БСРТИКД,11 цс(я СИЛс ОСТДт 51 Ы 1 ЛОИ, 3 сила Г, и сил тяги цринимдкт большие ндцения 1 Озгол) Кклс вычисления улезь0;ЕДВ,1(.11 ИЯ, С С Рс 3 НЕЕС 111151 (. О. Н Ы 11 -ф (кроцро 3 ссор 2,3 0 у ц(естнляется оГрдботк;3 сигналов с ьхолов кол(нарторов 1 О 12.11 ри вц(ц)лннии условия (6), т.когда лей(вительня скорсп л сгееО)ит 5 рзвнои и.(и чньш значения , ,:331,уГГИе ОТНс.Ес 2 НРСКРсц(с 1 ГСЯ.Тдкиы Обрдзоч, цри Бццлнеции условияИ,1 И () Н 3 ВЕХО,3 И НТЕРфИС 1 2( Е(ЫНО К 3 НОЯ В,151(ГсЯ сиГнс 1 л, ОсНЕ(ствлЯк)н(ии Вык.1 к)- сЦИС З,ОТНИК 3 ИСИОЛНИТЛЬЦ 1013;ЕРОЛ- х 3 низы 3. (, ЗтОГО ы (ы н та 6 чгн;еозср осуц(ествляет кондеИс с зафиксировднными исц(лнительн(ыи гилроцилиц,ц)дми. 11 ри Движении буси,10.1 р(1, блдпларя явлению сдыозз гл уб.ц ни я, ц рохолит увел ичен 3. толНины Вырезелой стружки грунт и Объ- Ы Груитд ЕнрЛ отвасиЛЕ В рЕЗуЛЬГЗтЕ ЭтО у влиц ивется сопротивление коцд ник) И УЫ.НЬЦЕ 1 ТСЯ СКОР(КТЬ ЛНИЖЕНИ 51.6 РЕГЕТЫЕ)351 нос л цдк)цеисе Рз интсР- (1)ис 2;) е(нОлз сиГНЗ.Еы с ныхолов кол(НЗР 3- торов 1 О 2 микропроцессор 23 оцрелелят ы(мент Времени, когла скорость лвижения трдкторд 1 станет чецьше или равна НнжНЕМу црЛЕЕХ СКОрКтн ЛС, . (.ОГГас(О услое(ик) 3) елп)р(1 тх 1 з осуи(естВ.1 Ятся ныглублцие Отвзлд, т.е. Нз Бцхолс иетсрфис 3 )б БЬ 3 ВО,Ез ноя В.151 те я си Гнз.1, нк.ю(с( к)- щии золотник исполнит(льнп гилромеханизы цд выглублсниотвала. 11 ри вцглублении отвал ул(цьнется с(ц(ротивленис копанию и возрастает скорость ;,.ЛеЗсизируя состояние сип(алов с выхолив ком цардторов 10 - 12, микроцронессор 23 оцределяет момент времени, когда текунее значение скорости , станет равно .(НаК НИЮ Л , И В СООтВЕтетНУК)Пцй МОЫЕНт ьвремени цо условик) (9) нд нцхолинтерфИСЗ 26 ВЫВОД(3 цояв.151 т.я Сиги;ЕЛ, БЫК.К- чдк)аий золотник ис(нл интел ьного гидромеханизча.с(1 д Л Ец р 011 С С КО ц д Н И 51 С Н 0 Н д ц р 0 Т( К д (Т 5 цри выключенном исполнительном гилром- .Зцизме, сопротивления вБр 1 тают цри цктуцатсльноы две(жНЕи грдктрд и рде л(отр нные циклы уцрдвлния цовторякгся.Тдкил( Образом, црлл 1;ичьс сшсоб и 10 устройство уцрднления бу.ьлозроы цозво.151 ЮТ ОЦТИМИ,ЕИРОБДТЬ НДЧД.ЕЬНОС Зс(1.ЕХ 6.1(- нис ОтВз,Ед н Грунт. 11 рсдотнрс(ц(сет 51 чрсзыерноны;ЕвижсницНов ичн).ци,Еьныхилроцилинлров, исключается ул(нец Ние ОЦОРНОИ ЦОНСРХНОС 1 И 1 УСНИ(1 ТР 3 К ГОР 3 И сохр;(цяОтя выккие тя(ово-сЕеццц своитвд грдкторнри коцднии Грунта. 1 ри исЕнльзовдции сцособд и устройства уцрзвгения значительно хысньц(;ится также числовклкчении исцолцитсльшц о гилроыехдни 3- м д, тдк кдк цос,1( цр(.кГ)дне(.ниц Б 1(дни ж(н 151 ЕцтО кое( и)и цостх цдт.1 ьнОХ( нрл ц(н ии Г)х,ь,еозсрд Отвд.1 оу,ест с;1 моз 31,Ех 6.1 ЯГья 1;1 с ц Т ( и сн 1 Т 5 ЖТ(3 р с 6 0 н 0 0 Г) 0 р х;1 0 В 3 н 31 51 и состдвляк)НЕи от силы тяжсти трактор через усилия н цтокзх п(лроЕилинлров.25Фор,чс),си сс;(ОГрсенсс.ч 1. (:Нособ управления 6 угь,(03(рол(, (зк,(кцдкц 1 ийся н тол(, цто и (л(рякг Лйстнитс 33 цх к) скоГ)ость лнижсни 51, СР(ннинск)1 с залиными верхнич и нижниы црлсл;Ели СКОРОСТИ И ЦО ВЕЛИ 1 И НРс(ССО, с(СОВсЕЦ 151 цроизво,Еят урдвление ОВ 35 Ол(, Ос.сссс 0- сцссй,с тем, что, с Еельк ирДеления ндцзльшц о здглублсния отвал 3, изчрякт при зоцтальнук) рдкцик) Б ц(дрнирдх то,Екзн)- Них бруъен, усилия В цтоках гилроцилицлров цоеьл( д о Гвдлд и у Ол толккипи х бру- ЬСВ 013(ОСИТСЛ ЬЦО РЫ Ы ТР 1 КТОРЗ, БЬ 1 И,1 ЯК)т ЫЛЛЬНО ЛДВЛНИЕ ИЕРЛНИХ иОРНЬЕХ К 1- кон цд грунт, сравнивк)т их тклн(и .(нд- ЦЕЦИЯ С ЗДЛДННЫЛЕ ЗНЧЕНИЕМ УЛС,ЬНОЕО язвления и цо Величине рдссо(лдхнния Ц Рон (БО,ЯТ Цс 11.1 ЬНО( Зс(Е,ЕХ 6,1 Ц И(1 Нс(Зс 1 н грунт2. Усройс(но Лцрвления Г)хльЛозром, 45 О 1 Рж с(цеезд "ед гцц к 33 хи 10 и н и +1" 10ЦРЕ:(СЛОВ ИЗЫ СН(.Н 135( СКОРО(.ТИ, 1 с 3 Дс 1(И К Ско РОСТИ НЦКЛК)1 СНИ Я, НОДК,1 КЧСЕЕНЬЕНЗ ЦРВЫ Вхоль( с(х)тнтете(нцо црно(0, ВГОр 010 и тртеего СХ мы(торов, цд вторцс (хо;Еь ко(0.рых цолклк)чец Датчик скоро(и лни,кения, 50 1 илрордсцреллитель, нын)л котор(цо чрзисцол нитльный мех;)низми,(рд Блицски Ек)Лсоединен к рЕГ)оцл(у обор)ДонНИХ. Быхол которого через объект хцравления со- Ници с Датчиком скорости Движения, ОтЛйс(иН)ССЗСЕл ТЕЫ, Ч О, С ЕЕЕ.ЬК) ОЦРД(ЦИЯ начального заглублция Отвала, Оцо снабжено дагчикол( цо,нжения Отвала, л(гчикы Х СИЛ И 51 Б иТОК Х, Лс 1 ИКОМ 1 ОР 1(ЗОЦТ 1 Л ЬНОИ139285 Фиг. Я реакции и шарнирах толкдкних брусьев, блоком вычис.(еци силы тяги, блоком вычисления вертикальой силы цд цоже, 6.н- ком в ьш ислени я уле.(1(ы х ла нлец и й и Ол передними катками и блоком срднцения, ца первый вхол которого подключен выхот сумматоров, а ца Второй вход подключен выход блока вычисления удельных лдвлеций под перелими кдтками, при этом выход блока срзвцеция ИОдклк)чец к хирзв.15110(пим входам гидрордспре,1 елителя, д на рабочем оборудондции расположены датчики усилия в штоках, горизонтальцой реакции в ц(арцирах толкдк)ц 1 их брусьев и положения отвдла, выхол послелцего полклкчен к первому нхолх 6.ока вы(ис.1(.И 51 силы тяги и к ц(рному входу с.н)кд вычисления вертикальной силы цд цож, выхол датчика усилия и цпоках подключец к вторым вход(х блоков вычисления си,1 Ы тяги и нычислеция вертикальой силы цд ноже, выходы датчик; (О- ризоцт(1,1 ь ой рес к(и и в и)д рви р(то,1 к( 1 О- щих брусьев полклкчецы к третьим входах( блоков вычислеция силы тяги и вычислеция вертикдльцой силы ца цожс, выходы которых подключены соответствецьо к псрвому и второму входам блока вычисления хлельцых лавлений под передними катками, выхол которого 1 олклкчец к второму вхо;1 х блока сравнения.(:итавитеоь Л Виноградов Релалтор А Шандор Текрел И Верее Корректор Л. Зимокосов Заказ 42(Н 25 Тираж 606 1 о дп ис нос ВНИИ 1111 с 1 ртв нио комитета (,(;(;Р гв тлм илобретений и открытий 11,3(И 15, Москва, Ж,З 5. Раунскан иОк,45 11 риввтв ни и и ра 1 ифкн ирлприние, г Ужгорон, 1 л. роектн н, 4