Устройство для циклового управления манипулятором

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскикСоциалистическикРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 081079 (21 28296 35/18-24 Я М. Куу.з с присоединением заявки М 6 05 В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Всесоюзный конструктогидроп аучно-исследов кий институт и водов и гидроа(71) Заявител АВЛЕНИ 4) УСТРОИСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГМАНИПУЛЯТОРОМ областиспольх манип е Изобретение относится к и робототехники и может бытьзовано при создании цикловы у ляторов. 5Известно устройство для циклового управления манипулятором, содержащее входной блок блок микрокоманд и выходной блок 1 1.Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство, содержащее разделительный клапан, первый, второй и третий управляющие пневмораспределители и по каждой регулируемой координате четвертый управляющий пневмораспределитель, первый и второй ввод и вывод которого соедИнены соотве-.ственно с выводом и вводом пневмоцилиндра, связанного через шток с первым и вторым пневмораспределителем-датчиком, причем выводы первого и второго пневмораспределителя-датчика подключены соответственно: первой регулируемой координаты к первому и второму вводу первого управляюще го пневмораспределителя, 25 второй регулируемой координаты к первому вводу второго управляющего пневмораспределителя и третьему н второму вводу соответственно первого и второ го управляющего пневмораспределителя,третьей регулируемой координаты ипервому и второму вводу третьего управляющего пневмораспределителя, ачетвертой регулируемой координатык третьему вводу третьего управляющего пневмораспределителя и четвертымвводам первого и третьего управляющего распределителей, первый вводразделительного клапана соединен совходом устройства, второй ввод - спервым выводом первого управляющ гопневмораспределителя, а вывод - стретьим вводом второго управляющегопневмораспределителя, первым и вторым выводом подключенного ко второмуи третьему вводу четвертого управляющего пневмораспределителя первой регулируемой координаты, второй выводпервого управляющего пневмораспределителя и вывод третьего управляющегопневмораспределителя соединены соответственно со вторым и третьим вво"дом четвертого управляющего пневмораспределителя второй регулируемойкоординаты 2 1. Недостатком известного устройства является сложность его конструкции, обусловленная избыточным количеством пневмоаппаратов.Целью изобретения является упрощение устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит пятый и шестой управляющие пневмораспределители,первый и второй выводы которых подключены соответственно ко второму итретьему вводу четвертого управляющего пневмораспределителя третьей ичетвертой регулируемых координат,первый, второй и третий ввод пятого уп Оравляющего распределителя соединенысоответственно с выводом второгопневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, второгопневмораспределителя-датчика второйрегулируемой координаты и первогопневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, апервый, второй и третий ввод шестого управляющего пневмораспределителя подключены соответственно к выводам второго пневмораспределителядатчика третьей регулируемой координаты, первого пневмораспределителя-датчика первой регулируемой координаты и первого пневмораспределителя-датчика третьей регулируемойкоординаты,На чертеже изображена функциональная схема предлагаемого устройства,устройство содержит разделитель- Зо.ный клапан 1, первый, второй, третийчетвертый, пятый и шестой управляющие пневмораспределители 2,3,4,5,6и 7 соответственно, пневмоцилиндры8, первые и вторые пневмораспределители-датчики 9 и 10 соответственно,первая, вторая, третья и четвертаярегулируемая координата 11,12,13и 14. соответственно,40Устройство работает следующим образом.Пусковой сигнал поступает черезклапан 1 на пневмораспределитель 3.Пневмораспределитель 3 переключается 45и соединяет пневмораспределитель 5первой координаты 11 с выводом пневмораспределителя-датчика 10 второйкоординаты 12,Пневмораспределитель первой коор- Одинаты 11 переключается, сообщая бес-штоковую полость пневмоцилиндра 8первой координаты с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой,Шток пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 выдвигается, освобождаяпневмораспределитель-датчик 10 первой координаты 11 и переключая в конце хода пневмораспределитель-датчик9 первой координаты 11. Теперь каме- Ира управления пневмораспределителя5 второй координаты 12 сообщается систоником питания сжатым воздухом.Пневмораспределитель 5 второй координаты 12 переключается, сообщая 65 бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 второй координаты 12 и переключая в .конце хода пневмораспределитель-датчик 9 второй координаты 12. Теперь камера управления пневмораспределителя 2, камера управления пневмораспределителя 3 и камера управления пневмораспределителя 5 третьей координаты 13 сообщаются с источником питания сжатым воздухом,Пневмораспределители 2, 3 и 5 третьей координаты 13 переключаются. Пневмораспределитель 5 третьей координаты 13, переключившись, сообщает бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 третьей координаты 13 с источникомпитания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 третьей координаты 13 выдвигается, освобождаяпневмораспределитель-датчик 10 третьей координаты 13, Теперь камера управления пневмораспределителя 5 второй координаты 12 и камера управления пневмораспределителя 7 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределитель 7 и 5 второйкоординаты 12 переклкчаются, Пневмораспределитель 5 второй координаты 12, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 с источником питания, сжатым воздухом, а бесштоковую - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12, втягивается, освобождаяпневмораспределитель-датчик 9 второйкоординаты 12 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 второй координаты 12, Теперь камера управления пневмораспределителя 5 первой координаты 11 сообщается с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределитель 5 первой координаты 11 переключается, сообщая штоковую полость пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 первой координаты 11 втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 первой координаты 11 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 первой координаты 11. Теперь камера управления пневмораспределителя 5 четвертой координаты 14 и камера управления пневмораспределителя 2 сообщаются с источником пита-. ния сжатым воздухом.50 динаты 14 с источником питания сжатым Пневмораспределители 2 и 5 четвер.той координаты 14 переключаются,.Пневмораспределитель 5 четвертой координаты 14 переключившись, сообщает бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 четвертой координаты 14 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 четвертой координаты 14 выдвигается освобождая пневмораспределитель-датчик 10 чет-. вертой координаты 14 и переключая в конце хода пневмораспределительдатчик 9 четвертой координаты 14,Теперь камера управления пневмораспре:делителя 3, камера управления пневмораспределителя 4 и камера управления пневмораспределителя б сообщаются с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределители 3, 4 и б переключаются. Пневмораспределитель 3, переключившись, сообщает первую камеру управления пневмораспределителя 5 первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а вторую камеру управления - с атмосферой,Пневмораспределитель первой координаты 11 переключается, сообщая бесштоковую полость пневмоцилиндра 8первой координаты 11 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 5 первой координаты 11 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 пер.вой координаты 11 и переключая в конце хода пневмораспределитель-датчик 9 первой координаты 11. Теперь камера управления пневмораспределителя 5 второй координаты 12 сообщается с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределитель 5 второй координаты 12 переключается, сообщая бесштоковую полость пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 с источником питания сжатым воздухом, а штоковую - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 выдвигается, освобождая пневмораспределитель-датчик 10 второй координаты 12 и переключая в конце хода пневмораспределитель-датчик 9 второй координаты 12, Теперь камера управления пневмораспределителя 5 третьей координаты 13, камера управления пневмораспределителя 2 и камера управления пневмораспределителя 3 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределители 2, 3 и 5 третьей координаты 13 переключаются. Пневмораспределитель 5 третьей координаты 13, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра 8 .третьей координаты с источником питания сжатым воздухом, а бесштоковую полость - с атмосферой. Шток пневмоцилиндра 8 третьей координаты 13 втягивается, освобождаяпневмораспределитель-датчик 9 третьейкоординаты 13 и переключая в и.ходном положении пневмораепределительдатчик 10 третьей координаты 13, Теперь камеры управления пневмораспределителя 5 второй координаты 12 ипневмораспределителя 7 сообщаются систочником питания сжатым воздухом.Пневмораспределители 7 и 5 второйкоординаты 12 переключаются. Пневмораспределитель 5 второй координаты12, переключившись, сообщает штоко"вую полость пневмоцилиндра 8 второй 15 координаты 12 с источником питаниясжатым воздухом, а бесштоковую - сатмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 второй координаты 12 втягивается, освобождая 20 пневмораспределитель-датчик 9 второйкоординаты 12 и переключая в исходном положении пневмораспределительдатчик 10 второй координаты.12. Теперь камера управления пневмораспре делителя 5 первой координаты 11 со"общается с источником питания сжатымвоздухом.Пневмораспределитель 5 пеРвой координаты 11 переключается в исходное З 0 положение, сообщая штоковую полостьпневмоцилиндра 8 первой координатыс источником питания сжатым воздухом,а бесштоковую полость - с атмосферой,Шток пневмоцилиндра 8 первой коорЗ 5 динаты 11 втягивается, освобождаяпневмораспределитель-датчик 9 первойкоординаты 11 и переключая в исходном положении пневмораспределйтельдатчик 10 первой координаты 1,1.Теперь камера управления пневмораспре делителя 5 четвертой координаты 14 икамера управления пневмораспределителя 2 сообщается с источником питаниясжатым воздухом.Пневмораспределители 2 и 5 четвер той координаты 14 переключаются висходное положение. Пневмораспределитель 5 четвертой координаты 14, переключившись, сообщает штоковую полость пневмоцилиндра четвертой коорвоздухом, а бесштоковую полость - с атмосферой.Шток пневмоцилиндра 8 четвертойкоординаты 14 втягивается, освобождая пневмораспределитель-датчик 9 четвертой координаты 14 и переключая в исходном положении пневмораспределитель-датчик 10 четвертой координаты 14. Теперь камера управления пневмораспределителя б и камера управления пневмораспределителя 4 сообщаются с источником питания сжатым воздухом.Пневмораспределители 4 и б переключаютсяв исходное положение. Цикл окончен, 991368Предложенное изобретение позволитупростить устройство.Формула изобретенияУстройство для циклового управления манипулятором, содержащее разделительный клапан, первый, второй и третий управляющие пневмораспределители и по каждой регулируемой координате четвертый управляющий пневмо распределитель, первый и второй ввод и вывод которого соединены соответственно с выводом и вводом пневмоцилиндра, свяэанного через шток с первым и вторым пневмораспределителемдатчиком, причем выводы первого и второго пневмораспределителя-датчика подключены соответственно первой регулируемой координаты к первому и второму вводу первого управляющего пневмораспределителя, второй регулируемой координаты к первому вводу второго управляющего пневмораспределителя и третьему и второму вводу соответственно первого и второго управляющего пневмораспределителя,третьей регулируемой координаты к первому и второму вводу третьего управляющего пневмораспределителя, а четвертый регулируемой координаты к третьему вводу третьего управляющего пневмораспределителя и четвертым вводам первого и третьего управляющего распределителя, первый ввод разделительного клапана соединен .со входом устройства, второй ввод - с первым выводом первого управляющего пневмораспределителя, а вывод - с третьим вводом второго управляющего пневмораспределителя, первым и вторым выводом подключенного ко второму и третьему вводу четвертого пневмораспределителя первой регулируемой координаты, второй вывод первого управляющего пневмораспределителя и выводтретьего управляющего пневмораспределителя соединены соответственно совторыми третьим вводом четвертогоуправляющего пневмораспределителявторой регулируемой координаты, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с10 целью упрощения устройства, оно содержит пятый и шестой управляющиепневмораспределители, первый и второй выводы. которых подключены соответственно ко второму и третьему вво ду четвертого управляющего пневмораспределителя третьей и четвертой регулируемых координат, первый, второй и третий ввод пятого управляющего распределителя соединены соответ ственно с выводом второго пневмораспределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, второго пневмораспределителя-датчика второй регулируемой координаты и первого пневмо распределителя-датчика четвертой регулируемой координаты, а первый, второй и третий ввод шестого управляющего пневмораспределителя подключенысоответственно к выводам второго Зопневмораспределителя-датчика третьейрегулируемой координаты, первогопневмораспределителя-датчика первойрегулируемой координаты и первогопневмораспределителя-датчика третьей З 5 РегулиРуемой координаты.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР 40 Р 415642, кл. С 05 В 19/00, 1974. 2, "Нудгаась Рпечвасв", 1979,чо 17, Р 5,с. 5 прототип).