Способ управления работой ковочного агрегата

(72) Авторы изобретени Ю,И. Титяков Челищев и В.Д Экспериментальный научно-исследовател кузнечно-прессового машиностроен 1) Заявител СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ КОВОЧНО АГРЕГАТАобжатиях эагото И зоб ре те ни е о ательному обору рессового произ работе комплек ресс. осится к вспомо ванию кузнечнои по с испол тва, а именнанипуляторво са Известен способ управления работой ковочного агрегата, включающий периодическоераздельное перемещение тележки манипулятора и хобота с зажа той заготовкой относительно пресса в зависимости от хода бойка пресса путем разгона тележки и хобота после обжатия, торможения и принудительного останова хобота перед обжатием и торможения тележки в период обжатия, а также согласование цикла пресса со временем подачи заготов ки в процессе ковки 1. Недостатком известного способа упавления работой ковочного агрегатавляется невысокая его производительость, так как при последовательных эованием наперед заданной среднейскорости движения тележки не отвечает оптимальному ведению процесса вразличных режимах ковки и требуетдополнительной корректировки. К недостатку также относится и невысокая точность подачи заготовки на бо"ек пресса, которая обусловлена с од 1 о ной стороны тем, что подачу осуществляютс торможением хобота послепрохождения тележкой заданного шагаподачи, а с другой - тем, что торможение организуется без учета ско рости перемещения тележки и притаком торможении величина тормозногопути составляет ошибку подачи заготовки, уменьшение которой за счетповышения интенсивности торможения 2 О невозможно из-эа возникновения недопустимо больших динамических напряжений в конструкции механизмовперемещения и останова хобота.9 М 6 У 7 й 40 Цель изобретения - устранение указанных выше недостатков.Поставленная цель достигается тем, что в способе управления работой ковочного агрегата, включающем 5 периодическое раздельное перемещение тележки манипулятора и хобота с зажатой заготовкой относительно пресса в зависимости от хода бойка пресса путем разгона тележки и 10 хобота после обжатия, торможения и принудительного останова хобота перед обжатием и торможения тележки в период обжатия, а также согласование цикла пресса со временем 15 подачи заготовки в процессе ковки, перемещение заготовки осуществляют с постоянными по величине ускорениями и замедлениями, при этом торможение хобота начинают до за вершения перемещения заготовки на заданный шаг подачи на расстоянии, равном его тормозному пути, определяемому в процессе подачи по текущей величине скорости тележки, а согласование цикла пресса и времени подачи при очередных обжатиях производят путем корректировки высоты подъема бойка пресса на величину, определяемую его холостым ходом за вре- З 0 мя рассогласования момента останова хобота и начала обжатия заготовки, измеренное в предшествующем цикле работы агрегата. На чертеже изображен график, отра 35 жающий зависимости перемещений подвижного бойка пресса, тележки и хобота манипулятора от времени,Линия 1 - перемещение подвижного бойка пресса; линия 2 - поверхность исходной заготовки; линия 3 - граница глубины деформирования заготовки; линия 1 - перемещение тележки; линия45перемещение хобота манипулятора,Перед началом ковки пресс и манипулятор с зажатой в хоботе заготовкой устанавливают в исходное положение, при котором верхний боек пресса поднят на некоторую высоту Н , обеспечи 1 50 вающую проведение в рабочей зоне пресса необходимых манипуляций по размещению заготовки над зеркалом нижнего бойка, тележка манипулятора расположена от пресса на расстоянии, 5 соответствующем месту приложения первого обжатия по длине заготовки, а хобот находится в положении равновесия относительно тележки манипулятора.По предлагаемому способу взаимосвязанное движение исполнительных механизмов пресса и манипулятора дляреализации ковки последовательнымиобжатиями по длине заготовки организуют после окончания первого обжатия,При подъеме верхнего бойка прессав моменты отпускания поковки, обозначенные точками А , где =1, 2, 3 -порядковые номера циклов синхроннойработы пресса и манипулятора, измеряют величйну отклонения хобота от положения равновесия Ы, и начинаютперемещение заготовки на заданныйшаг подачи путем разгона хобота итележки с постоянным по величинеускорением, при этом текущую скорость тележки Ч-; в каждом 1-ом цикле подачи постоянно контролируют,В процессе первого взаимосвязанного с работой пресса перемещениязаготовки, хобот находясь в положении равновесия до начала торможенияразгоняется и движется со скоростью,равной скорости тележки, В манипуляторах двойного движения с раэдельным перемещением хобота и тележкипри подаче заготовки на заданныйшаг, хобот к моменту начала торможения перед очередным обжатием достигает положения равновесия на тележкеи движется с ее скоростью,В связи с этим тормозной путь хобота Х при его останове с посгтоянньм по величине замедлением всегда определяется текущей скоростью тележки манипулятора, что, в свою очередь, путем выбора начала торможения хобота в момент, при котором его расчетный тормозной путь равен остатку пути перемещения тележки на заданный шаг, обеспечивает необходимую точность подачи заготовки. При останове хобота, т,е. завершении перемещения заготовки на заданный шаг, производят ее обжатие и тормозят тележку манипулятора, которая обгоняя хобот проходит расстояние, равное ее тормозному пути Ь 1, по окончании обжатия производят следующую подачу заготовки.Временное распределение команд для реализации синхронных движений исполнительных механизмов пресса и манипулятора в процессе ковки находим из аналитических соотношений,9467711 связывающих их конструктивные параметры. Так, например, при равно- замедленном торможении хобота, величину тормозного пути в (-ом цикле работы агрегата находим по формуле Х 1 =КЧ.где К - для, каждого конкретного типоразмераманийулятора характеризует параметры механизма торможения хобота, а Ч .1 определяется величиной по О дачи и скоростными возможностями манипулятора.Торможение начинают в момент, при котором выполняется следующее соотношение, представленное в общем 15 виде для (-го цикла синхронной работы ковоцного агрегатагде Х 1 - остаток пути перемещения .20 тележки манипулятора до завершения заданного шага подачи; Ь 1; 1 - величина отклонения хобота от положения равновесия, измеряемое в моменты А ., соответствующие началу разгона хобота И и тележки; Х 1 - измеряемая велицина пути, пройденная тележкой с начала ее разгона при подаче на заданный шаг. Торможение тележки манипулятора начинают в момент завершения подачи по- З 0а ковки на заданный шаг, т.е. Х 1 =0 или Х 11 =1-Ю1. При подаче заготовки иэ исходного положения, т.е. когда М А =Ь 1 о -- 0 необходимые команды подаются при выполнении следующих усло- з вий Х =Х =Е-Х НХ -Е.11 (1При следующих подачах хобот и тележку разгоняют таким образом, что к началу 40 торможения хобот догоняет тележку и .движется в положении равновесия относительно тележки со скоростью, равной ее скорости.Выбор в каждом цикле работы агре з гата момента начала торможения хобота с учетом величины его тормозного пути, как функции текущей скорости тележки манипулятора, обеспечива" ет высокую точность подачи заготовки не зависимо от воздействия всевозможных дестабилизирующих факторов и меняющихся условий работы ковочного агрегата. Повышение производительности ковки ф достигается сокращением непроизводительного времени работы ковочного агрегата путем изменения высоты подьема подвижного бойка пресса в соответствии со временем рассогласования момента останова хобота С" и моментаЯначала обжатия й . При реализации совместного управления пресса и ма-. нипулятора рабочая высота подъема бойка пресса Н 1 для первого цикла пресса расчитывается исходя из скоростных, конструктивно определенных, параметров пресса и манипулятора, а именно - из предполагаемого времени подачи заготовки на заданный шаг и скорости возвратно-поступательного движения подвижного бойка пресса по Формуле В ННо- ЧЧ"о,где Ч - скорость подъема бойка пресса;Ч - скорость опускания бойкаНпресса;расчетное время подачи за-готовкиПри разгоне и торможении хобота с постоянными и равными по абсолютной величине ускорении а ) и замедлении (а ), т.е. (а )=(а )=(а) расчетное время подачи находим а при постоянных и неравных по абсолютной велицине ускорении и замедлении (Ор) Ф(От) расчетное времянаходим Время йо при расчете высоты подъема бойка пресса для первого шага подачи берется больший С, с учетом влияния возможных разбросов скоростных параметров манипулятора и скоростей холостого хода пресса. В,последующих циклах работы ковочного агрегата первоначально выбранная высота подь- ема корректируется исходя иэ реального времени подачи И холостого хода бойков пресса по следующей формулеВ нН тн, (., )1-1где Н ".- вйсота подъема бойка пресса в предшествующем цикле.Таким образом, в течение нескольких циклов устанавливается, а затем постоянно поддерживается оптимальныйпо времени режим Ковки, когда период между обжатиями - время холостого хода соответствует времени подачи заготовки на заданный шаг.По сравнению с известным предлагаемый способ позволяет повысить производительность процесса и точность подачи заготовки в рабочую зону пресса.формула изобретенияСпособ управления работой ковочного агрегата, включающий периодическое раздельное перемещение тележки манипулятора и хобота с .зажатой заготовкой относительно пресса в зависимости от хода бойка пресса путем разгона тележки и хобота после . обжатия, торможения и принудительного останова хобота перед обжатием и торможения тележки в период обжатия, а также согласование цикла пресса со временем подачи заготовки в процессе ковки, о т л и ч а -9 Й 677 Мю щ и й с я тем, что, с целью повы- шения производительности и точности подачи, перемещение заготовки осуществляют с постоянными по величине ускорениями и замедлениями, при этом торможение хобота начинают до завершения перемещения заготовки на заданный шаг подачи на расстоянии, равном его тормозному пути, опреде 1 ф ляемому в процессе подачи по текущей величине скорости тележки, а согласование цикла пресса и времени подачи при очередных обжатиях производят путем корректировки высоты подъемабойка пресса на величину, определяемую его холостым ходом аа время рассогласования момента останова хобота и начала обжатия заготовки, измеренное в предшествующем цикле работы агрегата. Источники информации,принятые,во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССРй 365200, кл, В 21 1 13/10, 1968на филиа Составитель Ю. Филимоновдактор Ю. Середа Техред Т. Иаточка Корректор Г. Огар