Манипулирующее устройство

ОП ИКАНИЕИЗОВРЕТЕЫ ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1 п 789190(53) УДК 621.73. .077 (088.8) Опубликовано 23.12.80. Бюллетень47Дата опубликования описания 28.12.80 по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Всесоюзный заочный машиностроительный-институт(54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к средствам автоматизации штамповочного производства, а именно к средствам автоматизации загрузки на позицию штамповки заготовки.Известно манипулирующее устройство для подачи тонколистовых заготовок в рабочую зону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде шарнирно смонтированного на корпусе захватной головки средней своей частью двуплечего рычага, свободное плечо которого 1 ц связано с приводом перемещения 11. Однако такое устройство имеет невысокую производительность в виду провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении.Цель изобретения - повышение производительности работы манипулирующего устройства за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении. 20Поставленная цель достигается тем, что захватные губки выполнены в виде пластин, изогнутых по радиусу в плоскости, перпендикулярной к плоскости смыкания губок. 2Кроме того захватная головка снабжена дополнительной парой захватных губок, плоскость изгиба которых расположена под углом к плоскости изгиба основной пары захватных губок,Захватная головка может быть снабжена расположенными в плоскости подаваемой листовой заготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлением изгиба пластин.На фиг. 1 показано предлагаемое устройство с одной парой захватных губок, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид спереди; на фиг. 3 - то же, вид сверху; на фиг. 4 - устройство с двумя парами захватных губок, вид сверху; на фиг. 5 - сечение А - А на фиг. 4; на фиг. 6 - устройство с тремя захватами губок, вид сверху; на фиг. 7 сечение Б - Б на фиг. 6.Устройство с одной парой захватных губок содержит шток 1 совершающий возвратно-поступательные движения от привода (не показан) по направляющим поверхностям захватной головки 2, установленной на руке 3 манипулятора. На корпусе захватной головкизакреплен неподвижный кронштейн 4, на конце которого закрепленаверхняя изогнутая захватная губка 5, служащая для захвата листовой заготовки 6.На штоке 1 выполнен паз 7, в который входит сферический конец двуплечего рычага 8,закрепленного с возможностью поворота вокруг оси 9. На другом конце рычага 8 закреплена нижняя изогнутая захватная губка 10.Устройство с двумя парами губок содержит две верхние изогнутые захватные губки 11, прикрепленные через расположенные под углом друг к другу планки 12 кнеподвижному кронштейну 4, и две нижние изогнутые захватные губки 13, прикрепленные через расположенные под тем жеуглом, что и планки 12,планки 14 к двуплечему рычагу 8.Устройство с тремя парами захватныхгубок содержит три верхние изогнутые захватные губки 15, прикрепленные через планку 16 к неподвижному кронштейну 4, итри нижние изогнутые захватные губки 17,прикрепленные через планки 18 к двуплечему рычагу 8,Устройство работает следующим образом.Рука 3 манипулятора подводится на позицию поштучной выдачи, например, листоподатчиком, листовой заготовки 6. При этомшток 1 находится в крайнем левом положении, а заготовка находится между разомкнутыми захватными губками 5 и 10, 11и 13, 15 и 17 соответственно вариантам исполнения устройства.Затем шток 1 передвигается в крайнееправое положение. При этом двуплечий рычаг 8, взаимодействуя своим сферическимконцом с пазом штока, поворачивается вокруг оси 9, зажимая листовую заготовку 6между вышеперечисленными губками, Листовая заготовка при зажиме изгибается,принимая в поперечном сечении формуизогнутых захватных губок, значительноувеличивая при этом свою жесткость наизгиб.При наличии в устройстве двух пар захватных губок листовая заготовка захватывается двумя парами изогнутых захватныхгубок 11 и 13, плоскости изгиба каждой изкоторых расположены под углом друг к другу, и принимает конусообразную в продольном направлении форму, что уменьшаетэффект ра спрямления изогнутой листовойзаготовки.При захвате широкой листовой заготовки тремя парами изогнутых захватных губок 15 и 17 листовая заготовка принимаетгофрированную в поперечном сечении форму, что также увеличивает жесткость наизгиб, причем количество захватных губокзависит от ширины листовой заготовки.Минимальный радиус изгиба выбирается из условия невозможности появленияостаточных деформаций в листовой заготовке. Это условие можно выразить формулой:фВ 4 ФД ЯзЕгдето;минимальный допустимый радиус изгиба листовой заготовки;Е - модуль упругости первого родаматериала заготовки;бнапряжение текучести материала заготовки;О - толщина листовой заготовки.1 з Опытная проверка предлагаемого устройства на промышленных работах УМ - 1и ПР - 10 И показала высокую эффективность его использования, что позволяет повысить быстродействие манипуляторов ипроизводительность труда.2 ОФормула изобретения1. Манипулирующее устройство для по-.ги дачи тонколистовых заготовок в рабочуюзону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде шарнирно смонтированного на корпусе захватнойголовки средней своей частью двуплечегоф рычага, свободное плечо которого связанос приводом перемещения, отличающеесятем, что, с целью повышения производительности за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении, захватные губки выполнены в видепластин, изогнутых по радиусу в плоскости,перпендикулярной к плоскости смыкания захватных губок.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что захватная головка снабжена дополни 4 ф тельной парой захватных губок, плоскостьизгиба которых расположена под углом кплоскости изгиба основной пары захватныхгубок.3. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что захватная головка снабжена расположенными в плоскости подаваемой листовойзаготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлениемизгиба пластин.Источники информации,Ы принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР337178, кл, В 21 Р 43/10, 1970.. Решетни ВНИИПИпо д 113035, Мо лиал ППП Редактор Л. Пчелинская Заказ 8933/8 тель А. Быстров. Бойкас Корректоб Подп испоого комитета СССРний и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Проектная,Состав и Техред А Тираж 98 Государственн лам изобрете ква, Ж - 35,Патент, г. У