Роликовый манипулятор

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 01) 556922(22) Заявлено 15.05.75 (21) 2134432/27с присоединением заявки-23 К 37 Государственный комете Совета Мпнпстров СССР по делам аэобретепий п открытей23) Приоритет -43) Опубликовано 05,05.77. Бюллетень4 о) Дата опубликования описании 26,10.7 3) ДК В Г 3 Т Б 21,79 ЦО 9083 9; Ф".".;" 8 овнин, Р. Н, фридман, М. Л. Каталхерман и В. А, Шкерднн 2) Авторы. изобретени А.) РОЛИК МАНИПУЛЯТОР пулятор, содержатлоскости планшайб Цельности фэтого пр всех опо планшайб ленный н ки снабже нътми на олорногмещения тельно в Изобретение относится к области сварки, вчастности к устройствам для сварки фланцев сднищем или обечайкой и 9 становки изделия вположение, удобное для производства сварочныхработ.бИзвестно устройство для сварки фланцев собечайкой, содержащее поворотную в вертикальнойплоскости планшайбу, в направляющих которойустановлены каре тки, несущие опорные двух- .ребордные ролики с цилиндрической ступицей иприводы для раздельного перемещения роликов, ипривод для вращения этих роликов. Однако в известном устроистве направляющие для перемещения кареток с опорными роликами расположены по прямоугольному контуру, что вызывает необходимость применения нескольких приводов для перемещения кареток и привода для вращ ния роликов, при этом известное устройство не обеспечивает достаточной надежности фиксации изделия, так как наличие неплоскостности фланца может вызывать заклинивание фланца между ре. борцами опорных роликов, а также проскальзы. ванне этого фланца относительно ступицы ролика вследствие малого коэффициента трения. Известен роликовый мани цииповоротную в вертикальной и ув радиальных направляющих которой установленыкаретки, несущие опорные двухребордные ролики сцилиндрической ступицей.Недостатком известного роликового манипуля.тора также является недостаточная надежностьфиксации из-за неравномерности перемещения всехроликов, а также вследствие заклчнивания флатщаиэделия между ребордами опорных роликов ипроскальзывания этого фланца относительно ступицы опорного ролика,ю изобретения является увеличение падеж. иксации изделия на манипуляторе. Для едлагаемый манипулятор оснащен приво одновременного перемещения и вращения рных роликов, смонтированным в центре ы, Каждая каретка имеет жестко закреп. а ней опорный кронштейн, опорные ролины эластичными кольцами, смонтированих ступицах, а одна из реборд каждого ролика установлена с возможностью пере. вдоль оси ролика и подпружииена относиорой реборды,39 а фиг. 1 изображен роликовый манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - то же, вид по стрелке А нафиг, 1; на фиг, 3 - сечение по Б - Б на фиг, 2; нафиг, 4- кинематическая схема привода для перемеще,ция кареток и вращения опорных роликов,Роликовый манипулятор состоит иэ поворотйойв мртикальнойплоскости планшаИы 1, представляющей собой симметричную решетчатую плат.форму, на которой жестко закреплены направля.ющие 2, расположенкые радиально. Рама 1 опирается на стойки 3, на одной из которых жестко эакреплен привод ее поворота,4 с редуктором 5, В направ.ляющих 2 установлены с возможностью перемеще.иия вдоль них кареткиб. На каждой иэ этихкареток смонтирован опорный ролик 7 с ребор.дой 8. Ось этого ролика расположена перпендтькулярно раме 1, Ступица 9 ролика 7 жестко соеди.иена с валом 10 соединенным с конической шестерией 11, На ступице 9 ролика 7 закреплено кольцо 12из эластичного материала. На реборде 8 ролика 7закреплены пальцы 13, пропущенные через эластич.ные кольца 12 и имевщие пружины 14. Прижимнаяреборда 15 ролика установлена с возможностьюперемещения вдоль вала 10 и пальцев 13 г оснащенастаканами 16, дно которых взаимодействует с прузаной 14. Ход прижимной реборды 15 ограничи.вается гайками 17 и 18, установленными на валу 10,Конические шестерни 11 взаимодействуют с коническими шестернями 19, установленными нащлицевых валах 20, а на каретках б смонтированыгайки 21, вэанмодействунлцие с ходовыми винтами 22, расположенными под шлицевымн валами 20,Ходовые винты 22 и валы 20 установлены в ради.альных направляющих 2 планшайбы 1, в центре которой смонтирован привод для одновременногоперемещения и вращения всех опорных роликов.Этот привод состоит из электродвигателя 23 иредуктора 24, выходной вал 25 которого располо.жвн перпендикулярно плоскости плашдайбы 1 иоснащен коническими шестернями 26 и 27 и двух.сторонней щенной муфтой 28. Шестерни 26 и 27выполнены с полумуфтами 29 и 30,Шестерня 26 взаимодействует с шестернями 31винтов 22, а шестерня 27 - с шестернями 32, устаиовлеииыми йа валах 20, Для переключениямуфты 28 предусмотрен электромагнит 33.На каретках б закреплены кронштейны 34 сопорными площадками 35, расположенными парад.дельно плоскости планшайбы 1..Роликовый манипулятор работает следующимобразом,Включением электродвигателя 5 планшайбу 1устанавливают в горизонтальное положение так,чтобы опорные ролики 7 находились сверху. Муфту 28 вводят в зацепление с шестерней 26 и включают электродвигатель 23, вращающий через муф.ту 28, коническое колесо 26 и шестерни 31 ходовыевинты 22. ри этом каретки 6 движутся по направ.лающим 2. Электродвигатель 23 отключают тогда,когда плацадки 35 установятся в положение, удоб 10 15 20 25 30 35 4045 ное для установки фланца изделия. Затем вновь включаке злекгродвигатель 23 и окончательно сдвигают к центру планшайбы 1 каретки 6 до со. прикосновения эластичных колец 12 роликов с фланцем изделия, при этом реборды 8 займут. поло. жение под фланцем, приподнимая его над площад. кой 35, После этого посредством гайки 17 устанав. пинают прижимную реборду 15 так, чтобы зазор между ней и фланцем изделия соответствовал до.пускаемой неплоскостности изделии.Включают двигатель 4 и устанавливают план.шайбу 1 в положение, удобное для сварки наруж.ного шва днища с фланцем, муфту 28 вводят взацепление с конической шестерней 27 и включаютэлектродвигатель 23, вращающий в этом положениимуфтй опорные ролики 7 и изделие. Производятсварку. Отключают двигатель 23, включают привод 4 и поворачивают планшайбу 1 в положение,удобное для сварки внутреннего шва, отключаютпривод 4, включают вновь электродвигатель 23 и,вращая изделие, производят сварку внутреннего.шваПо окончании сварки включением двигателя 5планшайбу 1 поворачивают так, чтобы изделие оказалось сверху. Затем. муфту 28 вводят в зацеплениес шестерней 26, и кареткиб с опорными роликами 7 раздвигают до тех пор, пока изделие пол.постыл не ляжет на площадки 35, а реборды 8 и 15полностью не выйдут за периметр фланца иэделия.Электродвигатель 23 отключают, и готовое изделиеснимают с манипулятора,В связи с тем, что ролики манипулятора сбив.жаются к центру синхронно, значительно облегчает.ся установка на них свариваемого изделия. Радиальное перемещение роликов позволило применитьединый привод как для перемещения, так и для.,вращения роликов, что значительно упрощает конструкцию манипулятора и уменьшает олрокиды.вающне моменты от сварнваемых иэделий, действу.нацие на манипулятор,Применение опорных роликов с эластичнымкольцом и прижимной ребордой, установленной сзазором, позволило исключить проскальзываниеопорных роликов при вращении изделия и заеданиефланца изделия между ребордамн из-за его Ненлос.костностн. Формула изобретения Роликовый манипулятор, преимущественно для сварки фланцев с обечайкой, содержащий поворот ную в вертикальной плоскости планшайбу, в ради. альных направляющих которой установлены каретки, несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения надежности фикайии иэделия, манипулятор оснащен приводом дая одйо. временного перемещения и вращения всех опорных Роликов, смонтированным в центре планшайбы, при этом каждая каретка оснащена жестко закреп.5ленным нв ней опорным кронштейном, опорные ролики снабжены эластичными кольцами, смонтированными иа их ступицах, а одна из рекорд каждо. 556922 го опорного ролика установлена с возможностью пе.ремещения вдоль оси ролика и подпружинена относительно второй реборды.556922 Составитель Е. КрюковаТехред 3, Фанта Корректтр А. Края юнко Редактор Ф. Хлебникова Заказ 1182/44 Филиал П 1 "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Тираж Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035, Москва, Ж, Раущская наб., д, 4/5