Двухканальный следящий привод

т.О П И С А Й И Е 1 ц 5150 ИИЗОБ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик РЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДИЕЙЬСТВУ(23) Приоритет Гасударственный намнтет Сааета Мнннстраа СССР па делам нзааретеннй и аткрытнй(088, 8) 45) Дата опубликования описания 30,09,76 72) Автор изобретения(71) Заявите ХКАНАЛЬНЫЙ СЛЕДЯШИЙ ПРИВной полови двигателя, ско ости Из обретен и ам автобытьных слеом ресистем и може атическ прецизи диапазо зличных овыше в в тойчивойканала. Оп двиго применено для построения он дящих приводов с широким нгулирования скорости в ра областях техники.Известен двухканальный следящий при-. вод, содержащий.управляемый канал, состоя щий из последовательно соединенных чувстви тельного элемента, первого усилителя, первого исполнительного двигателя и первого редуктора, и опорный канал, состоящий из последоватвтьно соединенных второго усилителя, второго исполнительного двигателя и второго редуктора, при этом выходы редукторов соединены через дифференциал и силовой редуктор с нагрузочным элементом, соединенным с чувствительным элементом.Недостатком известных приводов является ограничениемаксимальной выходной .скорости с, что вызвано ограничениемнмаксимальной Я и минимальной усу максЯ скоростей управляемогоу минорная скорость Яателя 1987263/18-24 (51) М. Кл. С 05 В 11/О2 должна вы бираться примеры о равЮне диапазона рабочих скоростейчтобы обеспечить реверсирование рЯ без изменения направления вращения.5 двигателя. Ускорение нагрузки определяется лишь ускорением, развиваемым однимканалом, что ограничивает возможности привода по быстродействию,Цель изобретения - и ние точностиО работы привода,Для этого предлагаемый привод содержит первый и второй сумматоры, первыйи второй источники опорного сигнала и измритель скорости, при этом первый вход5 первого сумматора соединен с выходомчувствительного элемента, второй вход -с выходом первого источника опорного сигнала, а выход - с входом первого усилителя, вход измерителя скорости соединен .сО выходом первого исполнительного двигателяа выход - с первым входом второго сумматора, второй вход котрого соединен с выходом второго источника, опорного сигнала,а выходс входом второго усилителя опорИ . ного канала,На фиг, 1 изображена блок-схема предлагаемого привода; на фиг. 2 - его регулировочные характеристики на фиг. 3 -зависимость изменения скорости опорногодвигателя от скорости изменения скоростиуправляемого двигателя,Устройство содержит чувствительный эле-мент 1, Управляемый канал 2, нагрузочныйэлемент 3, первый сумматор 4, первый ис-точник опорного сигнала 5, первый усили- Отель 6, первый исполнительный двигатель7, первый редуктор 8, измеритель скорости9, дифференциал 10, второй. редуктор 11,опорный канал 12, силовой редуктор 13,второй исполнительный двигатель 14, ( 5второй усилитель 15, второй сумматор 16,второй источник опорного сигнала 17.Я; Я; Я-скорости, соответственно,Оопорного канала, управляемого канала, наг-рузочного элемента 66; Я - соот- М1 2ветственно, входная величина, выходная величина и ошибка системы, д Я; л Ян Ю - соответственно, приращение скорости)Нуправляемого канала и соответствующие 2,; .ему приращения скорости нагрузки на раэ- пичных регулировочных характеристикахЯ - входная скорость следящего привода, 5. - Я- соответственно максимакс. ,минмально возможная и минимальная устойчи-ЗЭ вая скорости исполнительных двигателей;- коэффициент гропорциональности.На первый вход чувствительного, эпемен ,та 1 управляемого канала 2 поступает вход3 ной сигнал 6 следящего привода, а второй вход его."соединен с выходом нагрузочногэ:элемента 3, Выход чувствительного элемента 1 соединен с первым входом пеР- вого сумматора 4, второй вход которого 40ъсвязан с выходомпервого источника опорного сигнала 5, Выход первого сумматора 4 соединен с входом усилителя 6 управляемого канала 2, выход которого соединен с с входом первого исполнительного двига 4 б теля 7, выход которого соединен с входами, первого Редуктора 8 и измерителя скорости 9. Выход первого редуктора 8 соединен с первым входом дифференциала 10, второй вход которого соединен с выходом второго редуктора 11 опорного канала 12, Выходдифференциала 10 через силовой редуктор13 соединен с нагрузкой 3. Вход второгоредуктора 11 соединен с выходом второго, исполнительног двигателя 14, вход которой 5 через второй усилитель 15 соединен с вы-,г ходом второго сумматора 16, первый входкоторого соединен с выходом измерителяскорости 9, а второй вход - с выходом второго исгочника опорного сигнала 17. 60 Устройство Работает следуюшим образом,На фиг. 2 представлены регулировочныехарактеристики 18, т,е. зависимости скорос-ти нагрузки Я от скорости управляемого,нканала с при различных посгоянных зна-(учениях скорости Я опорного канала, ПриоЯ =3000 и Я =100 могут быть полуо очены значения Я только одного знаканпри изменении Я от минимальной устойговой скорости Я. =100 до максимальноувозможной скорости Я =3000. При Яу о=1500 и изменении Я от 100 до 3000Я изменяется от -1400 до - 1500.ууДля обеспечения изменения Я от - 3000ндо - 3000 необходимо наряду с Регулированием Я регулировать по определенномуузакону и Я , т.е, испольэовать регулироовочную, характеристику 19, уравнение которой записываетсяЯ =( Я + Я )-2 йн максмин уПри использовании данной характеристики быстродействие привода также уиеличива-еется в два, раза, что видно из соотношенийд Я -/ьй и д Й /дй на фиг. 2. Посн 2, У н 1,троим по характеристике 19 на фиг, 2 зависимость 20 Я =(Й ), представленнуюо уна фиг, 3, описываемую аналитическим упавпением Я =Я -Я -Я . Нчлевоес макс мин У г 2 .Язначение Й Исстигаетси ири Я =не 2ддИ2Скорость нагрузки Я изменяется прямонпропорционально входной скорости Я . ПРи1отсутствии входного сигнала 9 ( 1 ) на1входе следящего привода величина скоростиисполнительного двигателя 7 определяетсясигналом с источника опорного сигнала 5.и Равна ( Я +Я /2, а величина ско-макс минрости Й исполнительног о двигателя 14определяется сигналом сумматора 16, формируемым по сигналам с измерителя скорости 9 и источника опорного сигнала 17. Скоростьнагрузки Й -Я -Я =О,При изменениин о увходной величины 9 ( ) со скоростью Я /1 1,изменяется скоРость Я относительно опор-уной величины (Я +Я )/2, а по сигна,1 083 Фиг. 1 5 лу измерителя скорости 9 изменяется и скорость Я относительно опорной величи.о ны (Й +Й ). Законыизменения Я и макс мино Я таковы, чтобы обеспечивалась работа спе 5У дящего привода по регулировочной характеристике 19 на фиг. 2. Закон изменения скорости Я относительно Й определяется зависи-,У мостью 20 на фиг, З. Формула из обретения Двухканальный следящий привод, содеял.% жащий управляемый канал, состоящий из, последовательно соединенных чувствительно 35 го элемента, первого усилителя, первого исполнительного двигателя и первого редуктора, и опорный канал, состоящий из последовательно соединенных второго. усилителя, второго исполнительного двига теля и второго редуктора, при этом выходь редукторов соединены через дифференциал и силовой редуктор с нагрузочным элементом, соединенным с чувствительным элементом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности работы привода, он содержит первый и второй сумматоры, первый и второй источники опорного сигнала и измеритель скорости, при этомпервый вход первого сумматора соединен с выходом чувствительного элемента, второй вход - с выходом первого источника .опорного сигнала, а выход - с входом первого усилителя, вход измерителя скорости соединен с выходом первого исполнительной го двигателя, а выход - с первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго источника опорного сигнала, а выход - с входом второго усилителя опорного канала.Составитель Г,БелитсовРедактор Г.Иванова Техред А.Камышникова Корректор З.ТрарвсоваЗаказ И 94 Изд. Ю ЩЯ Тираж 1029 ГОЛпнсноеЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров ССРпо делам изобретений и открытнфМосква, 113035, Раушская наб., 4филиал ППП "Патент" г, Ужгород, ул. Проектная, 4