Командоаппарат для управления автооператором на гальванической линии

"-" ,биолио-,:,-. .2 ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Со цжалмстимескми Республиино 02,711.1971 ( 1678303/22-1) Зая диненнем заявки-с при сударственный комите 1авета Министров СССРпо делам изооретенийи открытий Пр.-529 (088.8) убликовано 10,Х 11,1973. Бюллетень4та опубликования описания 6.Ч.1974. вторызобретения имова, Ю. Н. Воронин, А. Л, Коган,В. Предеин и Г, М. Чепкасовионный завод им. В. П, Чкалова В, Анисимов, М. Я. Ани Н, Н. Нагорная, А, Новосибирский авиац вител КОМАНДОАППАРАТ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯАВТООПЕРАТОРОМ НА ГАЛЬВАНИЧЕСКОЙ ЛИН сеи лиИзобретение относится к области комплек:- ной автоматизации производственных процессов и может быть применено в гальванических цехах для управления автооператором на автоматических линиях с программным управ 5 лением.Известен командоаппарат для управления автооператором на гальванических линиях, со. держащий устройство поиска подпрограмм, программный блок, синхронизатор, блок выбо ра технологических направлений, датчики ис. тинного положения автооператора, блок отработки информации, блок полуавтоматического упра 1 вления и блок выбора направления внеред - назад, блок вызова оператора, схему 15 блокиро(вки в зоне и силовой блок.Известный командоаппарат позволяет вести большое количество технологических программ, в том числе программ, связанных с осуществлением как одинакового покрытия, так 2 О и различных видов гальванопокрытий, при полной независимости выбора технологичеокэго процесса от субъективных качеств операто. ра на гальванической линии. Однако при агрегатном построении автоматических линий 25 гальванопокрытий работа линии зависит от работы всех входящих в систему узлов и элементов, из.которых наиболее сложными и важ:ными являются командоаппараты и автоопе раторы. Выход из строя хотя бы одного из зо этих устроиств приводит к останову в ниии, а,поломка автооператора - к более длительному простою линии.Цель изобретения - повышение надежности командоаппарата в работе и обеспечение взаимного дублирования автооператоров пря аварийных ситуациях.Это достигается тем, что командоаппараг снабжен коммутирующим устройством и бе.- контактными датчиками позиций, а устройство поиска подпрограмм вьгполнено в,виде объединенных на входе программного блока, блока вьвбора подпрограмм по свободным ваннам, блока выбора подпрограмм по зовущим ваннам и блока авязи, вход которых связан с,выходами, программного блока и синхронизат;- ра. Соединенный с блоком вызова автооператора блок выбора подпрограмм по зовущим ваннам и блок выбора подпрограмм по свободным ваннам подключены через коммутирующее устройство к датчикам истинного положения автооператора.Вход коммутирующего устройства подключен к,датчикам истинного положения и блокам отработки ниформации управляемого и дублирующего автооператоров, программному блоку,и синхронизатору дублирующего ав. тооператора, а,выход - к силовому блоку, схеме блокировки в зоне, блоку отработки информации и блоку полуавтоматического уп.3равлеПия. Бесконтактпе датчики позиций могт сыть подключены к Олску Выбора направ" ления вперед-назад, схеме блокировки в зон и блоку полуавтоматпческого управления,На чертеже представлена блок-схема предложенного комапдоаппарата,Командоаппарат для управления автооператором па гальванических линиях состоит изстрсс 1 за поиска псдпрсграм: программного блока 1, синхронизатора 2, блока выбора 10техно 1 огеских направлений 3, датчиков ис.тинного положения автооператоров 4, блокаотработки информации 5, блока полуавтоматического управле;-пя б, блока выбора направления вперед - назад 7, блока вызова ав 5тооператора 8, схемы блокировки в зон 9, силового блока 10, коммутирующего устройства11 и бесконтактных датчиксв позиций 12.Устройство поиска подпрограмм выполненов виде объединеньх на входе программного Облока 1 блока выбора подпрограмм по свободным ваннам 13, блока выбора подпрсграм.по зовущимваннам 14 и блока связи 15, входкоторых связан с выходами программногоблока 1 и синхронизатора 2 причем соедине - ный с блоком вызова автооператора 8 бловыбора подпрограмм по зовущим ваннам 1:"иблок выбора подпрограмм по свободнываннам 13 подключены через коммутирующееустройство 11 к датчикам истинного положения автооператора 4, вход коммутирующегоустройства 11 подключен к датчикам истинного положения 4, 1 б и к блокам 5, 17 отработки информации управляемого и дублирующего автооператоров, программному блоку 18 исинхронизатору дублирующего автооператора 19, а выход - к сидовому блоку 10, схемеблокировки в зоне 9, блоку отработки информации 5 и блоку полуавтоматического управ.ления б. Беаконтактные датчики позиций 12 40подключены к блоку выбора направления вперед-назад 7, схеме олокировки в зоне 9 и блоку полуавтоматического управления б.Командоаппарат, управляющийработой автооператора 20, механизмами 21 открывания 45.крышек и качания рамы с деталями через соответствующие силовой блок 10 управлениямеханизмами автооператора и силовой блох22 управления механизмами открывания крышек и качания рамы с деталями, содержи 1 5 Одатчики 23 выбора технологических направ.лений,соединенный с ними блок 24 передачиинформации от предыдущего автооператорак последующему, блок 25 датчиков выборзвремен и свободности ванн, реле времени 2 б,управляемые датчиками 25, каждый из которых подключен к блоку 3 выбора технологических направлений. Блок 7 выбора технологических напр авлений, блок 8ПоЛуавтоматческого вызова автосператора, входы которого связаны с датчиками блока 25 и с датчиками 27 монтажно-демонтакных столов и хранилищ рам,подключены к блоку выбора .подпрограмм по зовущим ваннам 14.Рассмотрим поочередно работу командоап. 65 4парата,в режимах нор,алыной работы ивзаимного резервирования автооператоров, В автоматическом режиме при нормальной работ., команды на перемещение автосператора 20 формируются в командоаппарате либо при и:- жатии соответствующих кнопок в блоке 8 пслуавтоматического вызова автооператора, либо под воздействием сигналавызова па П 1- вицию, где закончилась выдеркка временч или осуществляется передача от предыдущего автооператора к рассматриваемому.В,первом случае информация о занятости исвободности участков снимается с датчиков ".,монтажно-демонтажных столов и хранилищ рам и с датчиков 25 выборавремени исвобод ности, ванн и вводится в блок 8 полуавтомат- ческого вызова автооператора, который и выдает сигнал вызова.Вовтором случае сигнал вызова в ванну,где закончилась выдеркка времени, появляется на выходе блока 3 выбора технологических направлений прн совпадении сигналов с датчиков 23 выбора техОлогических направлений, датчиков 25 выбора времени свободнсвти ван и сигнала окончания выдеркки времени с реле времени 2 б либо сигналов с блока 24 передачи информации от предыдущего автооператора к Последующему для ванч передачи, Датчики 23 выбора техн.логических направлений, находящиеся непосредственно на ванне и дающие сипнал прн условии нахождения рамы с деталями на этой ванне, выполнены в виде набора двоичны; датчиков с выходом на дешифратор, который выдает при определенной двоичной комбинации считывающих штырей унитарный сигнатолькона одном из своих выходов, определяющих то или иное направление гальвапопроцесса. В свою очередь, сигнал авободности с датчиков 25 выбора времен и свободностч ванн, также находящихся на бортуванны, куда будет впоследствии положенарама по заданному направлению,появляется только прп отсутст(вии загрузки ванны. Полученные та,ким Ооразом сигналывызова автооператора 20 упра(вляют работой блока 14 выбора подпрограмм по зовущим ваннам, Механизмы аз" тооператора 20,должны находиться,в крайнем верхнем полокении с расцепленными захватами, а сам автооператор может занимать любую позицию обслукиваемого им участка, кроме передаточных ваи,Блок 14 выбора подпрограмм по зовущим ваннам отысОвает подпрограмму по зовуще" позиции ипроизводит запись ее в программный блок 1, откуда программа подается на непосредственное исполнение, путем выработки команд на перемещение вперед назад, псреклОчение скорости, останов, влево - в середину - вправо, вниз, захват рамы с деталями, вверх в блоке 5 отработки информации. Последовательное и"полнепие подпрограммы в вышеназванном порядке заканчивается перемещением вниз при приходе стрелы автсоператора 20 в крайнее нижнееположение, при котором при наличии запрограммированного поиска и при наличии сигнала с датчика нижнего положения, входящего в датчики 4 истинного положения, осуществляется поиск подпрограмм по свободной,позиции в блоке 13 выбора подпрограмм 1 по свободным ваннам. Найденная подпрограмма ззпоминается непосредствеп:.о в блоке 13. Пз окончании поиока и записи найденной подпрограммы осуществляется дальнейшее исполнение подпрограммы по зовущей позиции. Механизмы автооператора 20 поднимают захва ценную раму с деталями, и происходит смена подпрограмм з программном блоке 1 при появлении сигналов с верхнего датчика, входящего в датчики 4 истинного положения, и синхронизатора 2. В этом положении происходит смена подпрограмм, причем новая подпрограмма может быть либо произвольной, кест,ко заданной, подпрограммой следующей за ,вышеназванной программой по зовущей пози.ции, либо найденной подпрограммой по свободной позиции. Выбор произвольных подпрограмм, овязанных с переездом а гпозицию ч последующим многократным окунанием в ванну происходит с помощью блока 15 связи подпрограмм.Подпрограмма по зовущим ваннам записывает во время движения стрелы автооператора 20 снизу вверх в кратковременное запоми. лающее устройство в блоке 15 связи подпрограмм произвольную подпрограмму, а в верхнем положении, по сигналам с синхронизатора 2 осуществляется вначале ее сброс и затем запись произвольных подпрограмм в про.граммный блок 1 и их исполнение в блокеотработки информации, по которым возможна также технологичеокая задержка, осуще.ствляемая с помощью реле 28 регулируемой ,задержки внижнем положении стрелы авто- оператора без расцепления с катодной рамой. По окончании задержки вводимой в блок 5 отработки информации поднимается механизм азтооператора 20. По окончании произвольных подпрограмм (либо при их отсутствии) подпрограммой по зовущей ванне осуществляется зались подпрограммы по свободной ванне. Конец подпрограмм с синхронизатора 2 выбирает из запоминающего устройства в блоке 1, выбора подпрограмм по свободной ван,не подпрограмму по свободной позиции и записывает в программный блок 1 с последующим иополнением ее в блоке 5 отработки ин. формации, заканчивающимся закладкой ка. тодной рамы с деталями либо в,ванну с выдержкой времени, либо в ванну передачи и приходом в исходное положение, определяе.мое в последнем случае позициями, исключающими позицию передачи.Таким образомвыполняется технологическая программа путем вызова автооператорз 20 в зовущую ваниу, последующего исполнения жестко заданных подпрограмм, закладки рамы с деталями в ванну, возвращения в исходную позициюпоследующего вызова в дру 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 гую зозущую ванну и т. д, Исполнение подпрограмм осуществляется 1 в блоке 5 отрабо.- ки информации совместно с блоком 7 выбора направления вперед - назад, схемой 9 блокировки в зоне по датчикам истинного положения и датчикам позиций, Для задания напра",- ления перемещения автооператора 20 в направлении вперед - назад, снижения скорости его и последующего останова па позиции служит блок 7 выоора направленя вперед - назад, который сравнивает истинное положение автооператора 20, определяемое в данном случае сигналами с датчиков 12 позиции с сигналами подаваемой с программного блока 1 подпрограммы.Блок 7 выоора напразлсвпя вперед - назад вырабатывает сигнал, определяющий направление перемещения в зависимости от того, больше или меньше предыдущего будет новое значение позиции по заданной программе, сигнал переключения скорости при совпадении истинного положения с программой на некотором упрежденвом расстоянии от центра и сигнал точного останова в центре позиции Все этп сигналы вводятся в блок 5 отработк информации, который задает движение авто- оператору 20 через силовой блок 10 управления механизмами автооператора до полного совпадения сигналов программы с спгналамп датчиков 12 позиций, при,котором вначале осуществляется переключение скорости движения автооператора 20, а затем и полный останов его.После точного останова на определенной позиции механизма автооператора 20 сове;.- шают поочередно движения налево - в середину - направо, вниз с возможной последующей задержкой внизу или без нее вверх с захватом или без захвата; прп окунании - мнсгократное повторение движений вниз в вве. Останов каждого из перечисленных движений осуществляется по сигналам с датчиков 4 (или 1 б) истинного положения управляемогавтооператора (соседнего автооператора) при их совпадении с сигналами подпрограммы, Для взаимной блокировки автооператоров при работе одного из них на позиции передачи служит схема 9 блокировки в зоне, которая выдает сигнал запрета движения вперед - назад в блок 5 переработки информации при нахождении соседнего автооператора в зоне передачи и при появлении программы движения в эту зону рассматриваемого автооператора 20. Блокировка осуществляется при его подходе на соседнюю с позицией передачи позицию. Управление механизмами 21 открывания крышек и качания рамы с деталями осуществляется от блока 5 отработки информации через силовой блок 22 управления механизмами откры 1 вания крышек и качания рамы с деталями, при этом, движение автоопера. .тора 20 вниз возможно только при полном открывании крышек, либо полном останове дви. гателей качания рамы с деталями, которы фиксируются датчиками 29 механизмов от30 крывания крышек и качания рамы с деталяОткрывание крышек и останов двигателей качания рамы с деталями осуществляется непосредственно по программе при приходе автооператора 20 на эту позицию. Источники питания ванн включаются непосредственно сигналом с датчиков блока 25 выбора времен и свободности ванн при нахождении катодной рамы с деталями в этой ванне, а отключение - при подъеме рамы и выходе штырьков программоносителя из датчиков.В случае выхода из строя одного из авто- операторов либо при профилактических ремонтах автооператор переносится с линии в специальное место, а командоаппарат, управляющий работой этого автооператора, переводится на режим взаимного резервирования аз. тооператоров с помощью коммутирующего устройства 11. В режиме, взаимного резервирования, наиболее подходящего для двух автооператоров и называемого, в этом случае, взаимным дублированием автооператоров, отключаются датчики 4 истииного по ложения автооператора, силовой блок 16 управления механизмами автооператора и вместо них в командоаппарат вводятся датчики 1 б истинного положения соседнего автооператора, а блок 5 отработки информации совместно с блоком 17 отработки информации дуб лирующего командоаппарата подключается к силовому блоку управления механизмами соседнего автооператора. Кроме того, для взаимной блокировки поиока подпрограмм по зовущим ванназг в блох 14 выбора подпрограмм по зовущим, ваннам вводятся сигналы с программного блока 18 к синхронизатора 19 дублирующего командоаппарата и сигналы для запрета блокировки позиции передачи в схему 9 блокировки,в зонСоседний автооператор вызывается :по зовущим ваннам с любого участка при наличии исходного состояния автооператора и нулевых условий обоих командоаппаратов (отсутстви-. взведенных подпрограмм на обоих командоаппаратах) аналогично работе в нормальном режиме.То же самое происходит и при нахождении подпрограммы по,зовущей, ванне, однако найденная подпрограмма запрещает при возможном одновременном вызове на участке другого автооператора нахождение подпрограмм по зовущей ванне путем блокировки блока 14 выбора подпрограмм по зовущим 1 вачнам сигналами, подпрограммы с программ,ного блока 18 дублирующего командоаппарата, если таковая появилась раньш-. чем закончился поиск в блоке 14 выбора подпрограмм по зовущим ваннам, в противном случае действует обратнонаправлеиная блокировка. При нахождении подпрограммы поиск прекращается, а блок 14 выбора подпрограмм по зовущим ваннам приводится по си- налу с синхронизатора 19 дублирующего 5 10 15 20 25 35 40 45 50 55 60 65 командоаппарата в исходное начальное полэиение,Дальнейшее движение автооператора осуществляется по цепи подпрограмм, следующих за найденной подпрограммой по зов 1- щей ванне, по сигналам с блока 5 отработк ниформации, либо с олока 11 отработки информации дублирующего жомандоаппарата через свой силовой блок управления механизмами автооператора.Для работы автооператора при управлении с пульта предусмотрен блок б полуавтоматического управления автооператором по датчи,кам 12 позиций и датчикам 4 истинного положения автооператора, которые отключаютс от блока б в режиме взаимного дублирования автооператоров. Блокировка блоков 5 и 12 осуществляется взаимно и позволяет устранить нежелательные аварии автооператора. Команды с блока 12 подаются на силовой блок 10 управления механизмами автооперзтора и силовой блок 22 управления механизмами откры(вания крышек и качания рамы с деталями.Предмет изобретения1. Командоаппарат для управления авто- оператором на галыванической линии, содер. жащий устройство поиска подпрограмм, программный блок, синхронизатор, блок выбора технологических направлений, датчики истинного положения автооператора, блок отрабог. ки информации, блок полуавтоматического управления и блок выбора направления вперед- назад, блок вызова оператора, схему блокировки:в зоне, силовой блок, отличающийся тем, что, с целью повышения его надежности в работе и обеспечения взаимного дублирования автооператоров при аварийных ситуациях, он сна 1 бжен коммутирующим устройством и бесконтактными датчиками позиций, а устрой. ство поиска подпрограмм выполнено в виде объединенных на входе программного блока блока выбора подпрограмм,по свободным ваннам, блока выбора подпрограмм по зовущим ваннам и блока связи, вход которых связан: .выходами программного блока и синхронизатора, причем соединенный с блоком вызова автооператора блок выбора подпрограмм по зовущим ваннам и блок выбора подпрограмм .по свободным ваннам подключены через коммутирующее устройство к датчикам истинного положения автооператора.2. Командоаппарат по п. 1, отличающийс,г тем, что вход коммутирующего устройства подключен к датчикам истинного, положения и блокам отработки информации управляемого и дублирующего автооператора, программному блоку и синхронизатору дублирующего автооператора, а выход - к силовому блоку,Составитель Л. Анисимова Техред Е, Борисова Корректор М. Лейзермаи Редактор Е. Кравцова Заказ 116 Изд. 267 Тирак 826 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография24 Союзполиграфпрома, Москва, 121019, ул. Маркса - Энгельса, 1 е схеме блокировки,в зоне, блоку отработки ин:,формации и блоку полуавтоматического уп. ;равления.3, Командоаппарат,по п. 1 и 2, отличаюи 1 ийся тем, что бесконтактные датчики позиций подключены к блоку выбора направленичвперед-назад, схеме блокировки в зоне и бло.ку полу автом атич еского упр авл ения.