Устройство для управления шаговым двигателем

(51)ю Н 02 Р 8/00 САН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕЯЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1050087, кл, Н 02 Р.В/00, 1983,Авторское свидетельство СССРМ 1233258, кл. Н 02 Р 800, 1986Ж 1721783 А 1(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ(57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в дискретномэлектроприводе. Цель изобретения - повы-шение производительности путем снижениявремени торможения шагового двигателя.Устройство для управления шаговым двигателем содержит блок 2 формирования импульсов, счетчик 10 шагов,. формирователь 7сигналов запрета, блок 8 торможения, шину"Пуск", формирователь 1 сигналов управления, коммутатор 3, соединенный первым входом с первым выходом блока 2 формирования импульсов, а выходами через блок 4 усилителей мощности - с обмотками шагового двигателя 5, снабженного датчиком 6шага. При торможении изменяется направление коммутации фаз и двигатель тормозится противовключением. 1 ил, Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в аналоговых и цифровых следящих системах с дискретным электроприводом.Известно устройство для управления шаговым двигателем (ШД), содержащее. приемник кода и кодовый датчик положения, схему сравнения, которая управляет вместе с генератором тактовых импульсов схемой блокировки, выход которой соединен с тактовым входом распределителя импульсов, переключающего обмотки ШД. При работе каждый тактовый импульс с выхода генератора проходит на тактовый вход распределителя импульсов, вызывая его срабатывание и переключение обмоток шагового двигателя. Устройство обеспечивает работу ШД в заданном направлении до начала торможения, пока с датчика положения не поступит код, совпадающий с внешним кодом, при этом ВД не получит команд на движение, Однако ротор ШД по инерции продолжает совершать перемещение, при этом блокируются тактовые импульсы на время, пока ротор ШД совершает затухающие колебательные движения, тем самым предотвращаются автоколебания в системе. При этом происходит останов ШД.Основным недостатком данного устройства является пассивное ожидание затуханий колебательного процесса ротора при ,останове ШД. Если при этом имеется высокопроизводительнаяя механическая система с большой механической нагрузкой на ротор.ШД, работающего на максимальных частотах, превышающих частоты приемистости двигателя, обеспечить эффективное торможение и точный останов двигателя невозможно, так как кинетическая энергия вала ротора вращающегося двигателя имеет величину, значительно превышающую силы магнитного сцепления ротора ШД со статором, и при отсутствии команд на движение механическая система с ШД будег иметь значительную линейную ошибку при остановкеНеобхо.димо погасить эту энергию путем торможения ШД подачей серии тормозящих импульсов на распределитель, К тому же отсутствует управление частотой генератора тактовых импульсов, обеспечивающееплавный разгон ШД с минимальной частотой, которая должна быть значительно5 ниже частоты приемистости двигателя,что необходимо для систем с большоймеханической нагрузкой на ротор, что повышает устойчивость работы и снижаетрезонансные нагрузки всей механической10 системы с ШД,Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройстводля управления шаговым двигателем, содержащее блок формирования импульсов15 торможения, счетчик шагов, блок запрета,блок формирования сигналов датчика положения ротора, усилители мощности, коммутатор и триггер торможения.При работе устройства сигналы с датчи 20 ка через блок формирования, блок запретаразрешают работу коммутатора и усилителя, обеспечивая работу двигателя, Одновременно счетчик шагов с каждым шагомуменьшает свое значение на единицу. В ре 25 жиме разгона и движения двигателя с постоянной скоростью триггер торможениясигналов "Пуск" устанавливается в состояние, при котором блокируется прохождениеимпульсов на блок торможения. С поступле 30 нием на счетчик сигнала торможения счетчик через блок запрета запрещаетпрохождение импульсов на коммутатор иусилитель ШД, а блок торможения выдаетимпульсы торможения, задержанные на35 время. Т 1, последний импульс торможениявыдается через время Т 2, после которогоработа устройства заканчивается,Однако, если имеется высокопроизводительная механическая система с большой40 нагрузкой на ротор ШД, работающего с частотой, превышающей частоту приемистости двигателя, необходимо задатьзначительное число импульсов торможениядля погашения кинетической энергии на ва 45 лу ротора ШД, что удлиняет путь торможения, снижая тем самым производительностьсистемы в целом, При этом импульсы торможения воздействуют на двигатель. Приуменьшении частоты вращения ротора не 50 обходимо выждать, пока колебательныепроцессы механической системы с ШД стабилизируются, при этом отсутствует изменение периода Т 1 импульсов тоРможения в сторону увеличения во времени, что отрицательно сказывается на затуханиимеханических колебаний системы.и вынуждает увеличивать число импульсов торможения для уменьшения линейной ошибки при остановке ШД и четкой фиксации ротора на последнем импульсе торможения.Цель изобретения - повышение производительности устройства путем снижения времени торможения шагового двигателя.Поставленная цель достигается тем,. что в устройство для управления шаговым двигателем, содержащее датчик шага, блок формирования импульсов, счетчик шагов, формирователь сигнала запрета, шину "Пуск", формирователь. сигналов управле.- ния, коммутатор, соединенный синхронизирующим входом с синхронизирующим выходом блока формирования импульсов, а выходами с блоком усилителей мощности, причем датчик шага соединен выходом с , управляющим входом формирователя сиг- налов управления, выход включения которого подключен к входу запуска блока формирования импульсов, вход блокировки которого соединен с соответствующим выходом формирователя сигналов запрета, вход прямого счета которого соединен с прямым выходом счетчика шагов, введены блок девиации частоты и блок торможения, два входа которого соединены с двумя выходами формирователя сигналов запрета, а выход - с входом направления коммутатора фаз, вход девиации блока девиации частоты соединен с соответствуЮ- щим выходом формирователя сигналов управления, вход установки блока девиации - с выходом установки формирователя сигналов запрета, а выход - с задающим входом бгока формирования импульсов, три выхода которого соединены соответственно с входом сброса и двумя входами счета счетчика шагов, разрешающий вход которого соединен с соответствующим выходом формирователя сигналов управления, выход сброса которого соединен с соответствующим входом блока формиро- вания импульсов, вход обратного счета формирователя сигналов запрета соединен с обратным выходом счетчика шагов, а прямой выход - с прямым входом блока формирования импульсов. Предлагаемое устройство для управления шаговым двигателем обладает высокой производительностью за, счет снижения времени торможения шагового двигателя, 5 Устройство для управления шаговым двигателем содержит шину "Пуск", форми 20 плексорав, управляемый счетчиком.25 Формирователь 7 сигналов запрета ментах И - .НЕ 30 35 40 45 щим входом СЕ 1 счетчика 10 шагов. устанавливает уровень логического "0", блокирующий работу счетчика 10 шагов. на управляющем выходе сброса инвертора, подключенного к элементу 1.2 формирователя. 1 сигналов управления, устанавливается уровень логической "1", запускающий через вход сброса одновиб 50 ратор в блоке 2 формирования импульсов,55 на одном из выходов которого, соединенном с входом сброса В-счетчика, 10 шагов, вырабатывается положительный импульс напряжения, сбрасывающий счетчик 10 шагов в исходное состояние, при этом на обоих 10 15 что повышает устойчивость механическойсистемы к резонансным явлениям.На чертеже приведена функциональнаясхема устройства. рователь 1 сигналов управления, блок 2 формирования импульсов, коммутатор 3, блок 4 усилителей мощности, шаговый двигатель 5 с датчиком 6 вага, формирователь 7 сигналов запрета, блок 8 торможения, блок 9 девиации частоты и счетчик 10 шагов.Формирователь 1 сигналов управления включает в себя формирователь сигнала датчика, выполненный на одновибраторе,ВЗ-триггер, два элемента НЕ и три элемента И - НЕ,Блок 2 формирования импульсов содержит генератор импульсов, выполненный на микросхеме КР 1006 ВН 1, устройство сброса счетчика шагав, выполненное на однавибраторе, пять элементов И - НЕ Коммутатор 3 содержит блок мультивключает в себя ВЯ-триггер запрета, одинэлемент НЕ и два элемента И-НЕ,Блок 8 торможения собран на трех элеБлок 9 девиации частоты включает в себя ВС-цепи с усилителем на транзисторах..Все составные части устройства. могут быть выполнены на интегральных схемах серий К 561, К 564.Устройство работает следующим образом.Для включения шагового двигателя на шине "Пуск", управляемой от ЭВМ, устанавливается уровень логической "1.", при этом формирователь 1 сигналов управления на управляющем выходе включения элемента 1.3, соединенного с входом запуска элемента 2,2 блока 2 формирования,импульсов, устанавливает уровень логического"О", на управляющем выходе разрешения элемента 1.2, соединенного с разрешаю10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 выходах счетчика 10 шагов, соединенных с входами счета элемента.1 формирователя 7 сигналов запрета. устанавливаются уровни логического "0", а на выходе элемента 7.1 формирователя 7 сигналов запрета, соединенного с блокирующим входом элемента 2,1 блока 2 формирования импульсов, устанавливается уровень логической "1",при этом синхронизирующий С-вход коммутатора 3, соединенный с элементами 2.4 и 2.1 блока формирования импульсов, подключается к выходу генератора импульсов в блоке 2, выходы формирователя 7 сигналов запрета, соединенные с входами блока 8 торможения, устанавливают в начальное состояние блок 8 торможения, который своим выходом на входе направления коммутатора 3 задает рабочее направление вращения шагового двигателя 5, обмотки статора которого через усилитель 4 подключены на выход коммутатора 3, одновременно на управляющем выходе девиации частоты буфера элемента 1,1 формирователя 1 сигналов управления, соединенного с входом девиации блока 9 де-. виации частоты, устанавливается уровень логического "О". Блок 9 девиации частоты, выход которого соединен с задающим входом генератора импульсов блока 2 формирования импульсов, запускает генератор,частота выходных импульсов которого плавно увеличивается до рабочего значения, при этом на синхронизирующем С-входе коммутатора 3 формируются Синхронизирующие импульсы, частота которых определяет скорость вращения шагового двигателя. Таким образом, происходит разгон ивращение ротора шагового двигателя на рабочей частоте, при этом шаговый двигатель стартует с частотой коммутации обмоток намного ниже частоты приемистости двигателя, что обеспечивает необходимый момент нагрузки, и выходит на рабочий режим, частота которого значительно выше частоты приемистости. Плавный разгон и время выхода на рабочий режим определяются параметрами блока 9 девиации частоты. В режиме работы в области высоких частот колебания ротора шагового двигателя носят характер вынужденных колебаний с частотой следования синхронизирующих импульсов, Амплитуда этих колебаний уменьшается с ростом частоты, Движение ротора приближается к синхронному вращению, резонансные колебания при этом устраняются, что повышает устойчивость работы механической системы,При останове механического устройства с шаговым двигателем формирователь 1 сигналов управления по командам от датчика 6 или по шине "Пуск", управляемой от ЭВМ, на управляющем выходе разрешения элемента 1,2 устанавливает уровень логической "1", включающий счетчик 10 шагов, одновременно формирователь 1 сигналов управления изменяет состояние входа девиации блока 9 девиации частоты на противоположное, изменяя режим его работы на входе генератора импульсов в блоке 2 формирования импульсов, который, в свою очередь, плавно увеличивает период синхронизации импульсов на С-входе коммутатора 3, которые также поступают на вход С 1 счетчика 10 щагов, Начинается режим торможения шагового двигателя. На прямом выходе счетчика 10 шагов устанавливается уровень логической "1", при этом с выхода инвертора формирователь 7 сигналов запрета включает блок 8 торможения, который на входе направления коммутатора 3 изменяет на противоположное состояние вход управления счетчика коммутатора 3, при этом блок мультиплексоров коммутатора через усилитель 4 изменяет фазу коммутации обмоток статора шагового двигателя 5, изменяя на обратное направление вращения магнитного поля шагового двигателя. Происходит форсированное торможение двигателя и механической системы в целом. При этом на роторе шагового двигателя вращающимся магнитным полем создается обратное усилие, которое преодолевает инерцию момента нагрузки на ротор механической системы. Происходит быстрое затухание кинетической энергии механической системы, путь торможения резко сокращается, а время торможения и точность останова определяются работой блока 9 девиации частоты и количеством тормозящих импульсов. установленных в счетчике 10 щагов.После заполнения счетчика 10 щагов тормозящими импульсами на обратном выходе его устанавливается уровень логической "1", при этом на блокирующем выходе элемента 7,1 формирователя 7 сигналов запрета устанавливается уровень логического "0", блокирующий прохождение синхронизирующих импульсов на коммутатор 3 и счетчик 10 шагов с помощью элементов 2.1 и 2,4 в блоке 2 формирования импульсов. П рекращается возбужде ние в раща ющегося магнитного поля в статоре шагового двигателя, ротор двигателя фиксируется статическим магнитным полем статора, а с выхода установки элемента 7,2 формирователя 7 сигналов запрета уровень логического "О" форсирует переход в исходное состояние блока 9 девиации частоты,10 1721783 сСоставитель С; НовиковаТехред М,Моргентал Корректор М. Кучерявая Редактор Н, Тупица Заказ 962 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский коМбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Торможение механической системы с шаговым двигателем ведется в области высоких частот, при этом вращающееся магнитное поле статора воздействует на ротор, создавая незначительную амплитуду колебаний 5 синхронизирующего момента всей механической системы, что исключает резонансные явления и повышает надежность работы как двигателя, так и всей механической системы. Режим работы блока 9 деви ации частоты, а также выбор количества тормозящих импульсов определяются путем моделирования системы математическими методами или экспериментальными работами. 15По сравнению с известным предлагаемое устройство позволяет сократить время торможения на 20 - 30 ф. Таким образом, применение предлагае-. 20 мого устройства для управления шаговым двигателем позволяет повысить производительность за счет снижения времени торможения шагового двигателя, что положительно влияет на устойчивость механиче ской системы к резонансным явлениям. Формула изобретенияУстройство для управления шаговым двигателем, содержащее датчик шага, блок 30 формирования импульсов, счетчик шагов, формирователь сигнала запрета, шину "Пуск", формирователь сигналов управления, коммутатор, соединенный синхронизирующим входом с синхронизирующим 35 выходом блока формирования импульсов, а выходами - с блоком усилителей мощности, причем датчик шага соединен выходом с управляющим входом формирователя сиг- . налов управления,:выход включения которого подключен к входу запуска блока формирования импульсов, вход блокировки которого соединен с соответствующим выходом формирователя сигналов запрета, вход прямого счета которого соединен с прямым выходом счетчика шагов, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности путем снижения времени торможения шагового двигателя, введенй блок девиации частоты и блок торможения, два входа которого соединены с двумя выходами формирователя сигналов запрета, а выход с входом направления коммутатора фаз, вход девиации блока девиации частоты соединен с соответствующим выходом формирователя сигналов управления, вход установки блока девиации - с выходом установки формирователя сигналов запрета. а выход - с задающим входом блока формирования импульсов, три выхода которого соедине.ны соответственно с входом сброса и двумя входами счета счетчика шагов, разрешающий вход которого соединен с соответствующим выходом формирователя сигналов управления. выход сброса которого соединен с соответствующим входом блока формирования импульсов, вход обратного счета формирователя сигналов запрета соединен с обратным выходом счетчика шагов, а прямой выход - с прямым входом блока формирования импульсов.