Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 01515 А 51) в 25 д 15/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЬСТВУ нструкт н еви СССР1986,НИПУЛЯТ(57) обретение относится к ю и может быть исполь р, в агрегатных станк машиноовано,роен и авто- -разгруз апр ти ких линиях для загруз деталей с перебазиро онтальной базовой пло ки двухс гори анием и ст ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ ССС",(21) 4677252/08(71) Минское специальное кское бюро автоматических л(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН конвейера на вертикальную базовуюплоскость станка и изменением углового положения деталей. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличениячисла одновременно захватываемыхобъектов. Установленный на каретке4 манипулятора исполнительный органсодержит привод 6 поворота вала 7, накотором жестко закреплена головка 8,несущая две пары схватов 9, Изменениеуглового положения деталей в схватахосуществляется штоком цилиндра линейного привода, который периодическивзаимодействует с зубчатой рейкой,связывающей поворотные корпуса однойпары схватов. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано,например, в агрегатных станках и автоматических линиях для загрузки-разгрузки двух деталей с перебазировани 5ем их с горизонтальной базовой плоскости конвейера на вертикальную базо-,вую плоскость станка и изменением угЛового положения деталей,Целью изобретения является расшире"е технологических возможностей пуем увеличения числа одновременно захватываемых объектов.На фиг. 1 изображен манипулятор сисполнительным органом, общий вид;На фиг.2 - вид А на фиг. 1; наФиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1; нафиг, 4 - разрез В-В на фиг. 2,Исполнительный орган, например,Портального манипулятора, содержащегогоризонтальную монорельсовую направляющую 1, установленную на двух стойКах 2, по которой перемещается каретка 3, несущая каретку 4 вертикальныхПеремещений, включает закрепленный:накаретке 4 корпус 5, привод 6 поворота вала 7, ось которого расположенаоПод углом 45 к оси вертикальных перемещений. Ча валу 7 закреплена голов.ка 8, несущая две пары схватов 9 - основной и дополнительный в каждой паре.К корпусу 5 при помощи кронштейна 10Прикреплен цилиндр 11 привода линейного перемещения.Каждый схват 9 установлен в своемповоротном корпусе 12 на подшипниках13 и 14 и счабжен толкателем 15 с пружиной 16 сжатия, связанным с зажимнымиРычагами 17. Каждая пара схватов снаб жена цилиндром 18 зажима-разжима, наистоке которого закреплена планка 19 сотверстиями 20, в которые свободновходят толкатели 15, Поворотные корпуса 12 каждой пары схватов через зуб чатые колеса 21 связаны между собойрейкой 22, которАя жестко связана столкателем 23, несущим пружину 24.Цилиндр 11 привода установлен с воэМожностью поочередного взаимодействияего штока с рейкой 22 каждой парысхватов 9Манипулятор с исполнительным органом работает следующим образом.Каретка 3 перемещается по монорель 55су к станку, пустыми (горизонтальными) схватами зажимает две обработанные детали и отъезжает, Зажим деталиосуществляется рычагами 17 под действием пружины 16 при отводе планки 19цилиндром 18. В вертикальных схватахзажаты две заготовки. Под действиемпривода 6 осуществляется поворот головки 8, несущей схваты 9, на 180 исхваты, расположенные горизонтально,меняются местами со схватами, расположенными вертикально.Каретка 3 вновь перемещается кстанку и устанавливает заготовки настанок, затем перемещается к конвейеру. Раэжим схватов осуществляется цилиндром 18, который планкой 19 давитна толкатели 15, и рычаги 17 расходятся. При этом пружины 16 сжимаются,Гидроцилиндр 11 линейного привода,воздействуя своим штоком на рейку 22с толкателями 23, через зубчатые колеса 21 поворачивает поворотные корпуса 12 вертикально расположенных схватов 9 на необходимый угол - угол расположения деталей на конвейере (приэтом пружина 24 сжимается), Вертикальная каретка 4 опускается, схваты разжимаются и устанавливают детали в необходимом угловом положении на конвейер. Далее вертикальная каретка 4поднимается, пропуская детали на конвейере, затем опускается и схваты зажимают две новые заготовки,После этого вертикальная каретка14 поднимается, шток гидроцилиндра 11отводится назад, пружина 24 черезтолкатель, связанный жестко с рейкой22, и зубчатые колеса 21 возвращаетповоротные корпуса 12 вертикальныхсхватов в исходное угловое положение(положение загрузки деталей на станке).,Каретка 3 перемещается горизонтально кстанку. Далее цикл повторяется,Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, в котором под, углом 45 установлен вал, связанный с приводом его поворота, и головку, жестко связанную с валом, на которой размещены два расположенных взаимно перпендикулярно основных схвата, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа одновременно захватываемых объектов, он снабжен приводом линейного перемещения, двумя зубчато-реечными передачамиУ имеющимн по два зубчатых колеса, идвумя дополнительными схватами, приэтом попарно один основной и один до"полнительный схваты связаны с зубчатыми колесами соответствующей зубчатореечной передачи, а привод линейногоперемещения установлен на корпусе свозможностью поочередного взаимодействия с зубчатыми рейками передач,1701515 тай Корректор Реда Лекнина 1 роизволственно-издательский комбинат. "Патент", г род, ул, Гагарина, 101 Заказ 4 ВНИИПИ оставитель Ф. Майорехред А. Кравчук 01 Тираж Подписноеосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раутская наб., д, 4/5