Система управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины

(71) Сибирский технологический институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 662404, кл. В 62 О 5/06, 1974.(54) СИСТЕ(ИА УПРАВЛЕНИЯ ШАРНСОЧЛЕНЕННОЙ ГУСЕНИЧНОЙ МАШ(57) Изобретение относится к транспму машиностроению, в частности кмам управления шарнирно-сочленгусеничных машин, Цель изобретенияширение функциональных возможнсистемы путем обеспечения возможразновременной работы исполните ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИРНОИНЫ ортно- систеенных -расостей ности льных гидроцилиндров. В гидролиниях 30 и 31 исполнительного гидроцилиндра 9 поворота задней тележки включен гидрораспределитель 16, а в гидролиниях 32 и 33 исполнительного гидроцилиндра 8 поворота передней тележки включен гидрораспределитель 17, Гидрораспределители 17 и 16 выполнены управляемыми. При вдвинутых штоках оба исполнительных гидроцилиндра 8 и 9 через соответствующие гидрораспределители 16 и 17 гидравлически соединены с гидрораспределителем рулевого управления, При повороте рулевого колеса один из гидрораспределителей 16 и 17 закрывает полости соответствующего исполнительного гидроцилиндра 8 или 9, препятствуя движению его штока. 3 з.п, ф-лы, 4 ил,Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам управления шарнирно-сочлененныхмашин.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей системы путем обеспечения возможностиразновременной работы исполнительныхгидроцилиндров,На фиг.1 показана схема шарнирно-сочлененной гусеничной машины; на фиг,2 -схема системы управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины; на фиг.3 -, схема системы управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины при закреплении гидрораспределителей на корпусахисполнительных гидроцилиндров; на фиг.4- схема системы управления с электроуправлением.Шарнирно-сочлененная гусеничная машина имеет переднюю 1 и заднюю 2 гусеничные тележки, соединенные сцепнымустройством, которое содержит поперечный стержень 3, связанный вертикальнымишарнирами 4 и 5 соответственно с промежуточными элементами 6 и 7. Между поперечным стержнем 3 и промежуточнымэлементом 6 установлен исполнительныйгидроцилиндр 8 поворота передней тележки 1, а между поперечным стержнем 3 ипромежуточным элементом 7 установленисполнительный гидроцилиндр 9 поворотазадней тележки 2,Система управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины содержит насос10 с предохранительным клапаном 11, гидробак 12, гидроуправляемый гидрораспределитель 13 рулевого управления,насос-дозатор 14, кинематически связанный с рулевым колесом 15, исполнительныегидроцилиндры 8 и 9, а также двухпозиционные четырехлинейные гидрораспределители,16 и 17. Гидрораспределитель 16установлен на передней тележке 1, а егозолотник 18 толкателем 19 кинематическисвязан с поперечным стержнем 3. Гидрораспределитель 17 установлен на заднейтележке 2, а золотник 20 толкателем 21 кинематически связан с поперечным стержнем 3. Золотник 18 снабжен пружиной 22, азолотник 20 - пружиной 23.Гидрораспределитель 13 рулевого управления гидролиниями 24 и 25 гидравлически связан с насосом 10 и баком 12,разветляющимися гидролиниями 26 и 27 -гидрорасп ределителями 16 и 17, гидролини, ями 28 и 29 управления - с насосом-дозатором 14. Гидрораспределитель 16гидролиниями 30 и 31 гидравлически связанс исполнительным гидроцилиндром 9, а гидрораспределитель 17 гидравлически связангидролиниями 32 и 33 с исполнительнымгидроцилиндром 8,При вдвинутых штоках исполнительных5 гидроцилиндров 8 и 9 штоковая полость гидроцилиндра 8 посредством гидролиний 33.27 и 30 гидравлически соединена с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а поршневая полость гидроцилиндра 8 посредством10 гидролиний 32, 26, 30 соединена гидравлически со штоковой полОстью гидроцилиндра9.Гидрораспределитель 16 может быть закреплен на корпусе исполнительного гидро 15 цилиндра 8, а гидрораспределитель 17 - накорпусе исполнительного гидроцилиндра 9,В этом случае золотник 18 гидрораспределителя 16 посредством толкателя 19 кинематически связан со штоком 3420 исполнительного гидроцилиндра 8, а золотник 20 гидрораспределителя 17 - посредством толкателя 21 со штоком 35исполнительного гидроцилиндра 9,Гидрораспределители 16 и 17 могут25 быть выполнены сэлектромагнитами 36 и37, электрически соединенными с источником 38 электроэнергии и с двумя электрическими датчиками 39 и 40 включения,механически связанными со штоками 34 и30 35 исполнительных гидроцилиндров 8 и 9 иустановленными на их корпусах.Система управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины работает следующим образом.35 При прямолинейном движении машиныводитель. не вращает рулевое колесо 15,Толкатель 19 удерживает золотник 18 гидрораспределителя 16 в крайнем левом положении, толкатель 21 удерживает золотник40 20 гидрораспределителя 17 в крайнем правом положении. Штоковая полость гидроцилиндра 8 гидравлически соединены черезгидрораспределители 16.и 17 с поршневойполостью гидроцилиндра 9, а штоковая по 45 лость гидроцилиндра 9 через гидрораспределители 16 и 17 гидравлически соединенас поршневой полостью гидроцилиндра 8,Золотник гидрораспределителя 13 рулевогоуправления находится в среднем положе 50 нии, гидролинии 26 и 27 не связаны с гидролиниями 24 и 25. Поршни гидроцилиндров 8и 9 не перемещаются, эти гидроцилиндрызамкнуты из-за разных объемов вытесняемой жидкости штоковой и поршневой поло 55 стями.При повороте налево водитель вращаетрулевое колесо 15 в соответствующую сторону, насос-дозатор 14 нагнетает рабочуюжидкость в соответствующую управляющуюполость гидрораспределителя 13 рулевогоуправления, золотник которого смещается, изменяется угол между поперечным стержв результате чего гидролиния 27 гидравли- нем 3 и промежуточным звеном 6 и, следочески соединяется с гидролинией 24, а гид- вательно, угол между продольными осями ролиния 28 - с гидролинией 25, Рабочая передней 1 и задней 2 гусеничных тележек. жидкость от насоса 10 поступает в гидроли Перемещение штока 34 гидроцилиндра 8 и нию 27 и далее через гидрораспределитель связанное с ним изменение угла между по в поршневую полость гидроцилиндра 9, перечным стержнем 3 и промежуточным а через гидрораспределитель 17 в штоковую звеном 6 вызывает перемещение толкателя полость гидроцилиндра 8. Поршень гидро от золотника 18 гидрораспределителя 16, цилиндра 8 остается неподвижным, а пор Пружина перемещает золотник 18 гидрошень гидроцилиндра 9 перемещается, распределителя 16 в крайнее правое(фиг,2) выдвигая шток 35, при этом изменяется угол положение, в результате чего гидролинии 30 между поперечным стержнем 3 и промежу- и 31 гидравлически отсоединяются от гидро- точным звеном 7 и, следовательно, угол линий 26 и 27. Гидроцилиндр 9 замыкается, между продольными осями передней 1 и 15 Вдальнейшемпри поворотерулевогоколезадней 2 гусеничных тележек. Перемеще- са 15 в любую сторону, т.е. при изменении . ние штока 35 гидроцилиндра 9 и связанное радиуса поворота, работает только цилиндр с ним изменением угла между поперечным 8, При возвращении машины к прямолинейстержнем 3 и промежуточным звеном 7 вы- ному движению шток 34 гидроцилиндра 8 эывает перемещение толкателя 21 от эолот вдвигается в результате вращения рулевого ника гидрораспределителя 17. Пружина 23 колеса 15 до предела в гидроцилиндр 8, перемещает золотник 20 гидрораспредели- толкатель 19 упирается в золотник 18 и петеля 17 в крайнее левое (фиг.2) положение, ремещает его в крайнее левое положение. в результате чего гидролинии 32 и 33 гид- Гидролиния 26 гидравлически соединяется равлически отсоединяются от гидролиний 25 с гидролинией 31, а гидролиния 27 - с гид и 27. Гидроцилиндр 8 замыкается, В ролинией 30, Штоковая полость гидроцидальнейшем при повороте рулевого колеса линдра 8 вновь соединяется с поршневой 15 в любую сторону, т,е. при изменении полостью гидроцилиндра 9, а штоковая по- радиуса поворота, работает только гидроци- лость гидроцилиндра 9 - с поршневой пололиндр 9. При возвращении машины к пря стью гидроцилиндра 8.молинейному движению шток 35 Работа устройств, изображенных на гидроцилиндра 9 в результатевращенияру- фиг,З и 4, аналогична описанному, с той левого колеса 15 вдвигается до предела в лишь разницей, что управление гидрораспгидроцилиндр 9, толкатель 21 упирается в ределителями 16 и 17 (фиг.З) производится золотник 20 и перемещает его в крайнее 35 механически в зависимости от величины пеправое положение. Гидролиния 26 гидрав- ремещения штоков исполнительных гидролически соединяется с гидролинией 32, а цилиндров 8 и 9 или электрический (фиг.4), гидролиния 27 - с гидролинией 33. Таким при замыкании контактов электрических образом, штоковая полость гидроцилиндра датчиков 39 и 40 и подключении посредст 8 вновьсоединяется споршневойполостью 40 вом их соответствующего электромагнита гидроцилиндра 9, а штоковая полость гид и 37 электроуправляемых гидрораспрероцилиндра 9 - с поршневой полостью гид- делителей 16 и 17,роцилиндра 8.При повороте направо водитель враща- Формула изобретения ет рулевое колесо 15 в соответствующую 45сторону, насос-дозатор 14 нагнетает раба, Система управления шарнирно-сочую жидкость в соответствующую управля- члененной гусеничной машины, состоящей ющую полость гидрораспределителя 13 из передней и задней гусеничных тележек, рулевого управления. золотник которого соединенных сцепным устройством, выполсмещается, в результате чего гидролиния 26 50 ненным в виде поперечного стержня, свягидравлически соединяется с гидролинией эанного вертикальными шарнирами с 24, а гидролиния 27 - с гидролинией 25. промежуточными элементами, шарнирно Рабочая жидкость от насоса 10 поступает в соединенными с тележками машины, и исгидролинию 26 и далее через гидрораспре- полнительных гидроцилиндров, шарнирно делитель 16 в штоковую полость гидроци-. 55 соединенных с поперечным стержнем и солиндра 9, а через гидрораспределитель 17 - ответствующими промежуточными элеменв поршневую полость гидроцилиндра 8.тами, содержащая насос-дозатор, Поршень гидроцилиндра 9 остается непод- кинематически связанный с органом управвижным, а поршень гидроцилиндра 8 пере- ления и гидравлически - с гидроуправляемещается, выдвигая шток 34, при этом мым гидрораспределителем рулевогоуправления, гидравлически соединенным с источником питания, с гидробаком и с двумя исполнительными гидроцилиндрами поворота, о т л и ч,а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей системы путем обеспечения разновременной работы исполнительных гидроцилиндров, она снабжена двумя двух- позиционными четырехлинейными гидро- распределителями, которые двумя своими линиями соединены друг с другом и с гидро- распределителем рулевого управления, а двумя другими своими линиями каждый из . двухпозиционных гидрораспределителей соединен с соответствующим исполнительным гидроцилиндром поворота; при этом оба двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителя выполнены управляемыми с возможностью переключения каждого из них в позицию, при которой рабочие полости одного из исполнительных гидро- цилиндров заперты при вращении органа управления насоса-дозатора в соответствующую сторону.2, Система по п 1.отл ича ющаясятем, что уг равление двухпозиционных гидрораспредели елей выполнено в виде кинематической связи корпусов каждого из них соответственно с передней и, с задней тележками, а их золотников - с поперечным 5 стержнем сцепного устройства.3. Система по п.1, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что управление двухпозиционных гидрораспределителей выполнено в виде кинематической связи корпусов каждого иэ них 10 соответственно с корпусами каждого исполнительного гидроцилиндра, а их золотников - со штоками этих же исполнительных гидроцилиндров. 15 4,Система поп.1,отличающаясятем, что управление двчхпозиционных гидро- распределителей выполнено в виде двух электрических датчиков включения, закрепленных на корпусах исполнительных гидро цилиндров, установленных с возможностьювзаимодействия со штоками соответствующих гидроцилиндров, причем эти датчики электрически соединены с источником питания и электромагнитами управления двух позиционных гидрораспределителей.выполненных злектроуправляемыми.1678684 Фае 1оставитель В.Ионовахред М,Моргентал Корректор Т.Малец бкова актор аз 3175 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб,. 4/5 зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж