Загрузочно-разгрузочное устройство

(51)5 В 23 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЛЬСТВУ К АВТОРСКОМУ СВ руктор ециаль 11236 20 цг.2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Костромское специальное консское бюро автоматических линий и спных станков(57) Изобретение относится к машиностроению и может найти широкое применение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет. Штабель кассет 16 устанавливается на рольганге 20. Затем поА-А средством захватных элементов 15 штабель кассет 16 в крайнем нижнем положении каретки 11 захватывается за опорные выступы нижней кассеты и подается в рабочую зону, например, из положения 1 в положение 11, при этом каретка 11 П-образной формы устанавливается в положение 111. После этого происходит освобождение рычагов- захватов от штабеля кассет 16, которые устанавливаются в положение 11, каретка 1 посредством тележки поднимается, а затем переводится в крайнее левое положение, т. е. в позицию 11, где производятся поочередный съем каждой кассеты 16, шаговое ее перемещение, захват деталей 18 с помощью захватного устройства 6 и передача последней на обработку, а затем возврат ее в кассету. Кассета с обработанными деталями 18 устанавливается на рольганг 20 в положение 111. Затем цикл повторяется. Использование захватных элементов 15 позволяет производить установку штабеля и с противоположной стороны. 6 ил.зИзобретение относится к машиностроенио и может найти широкое применение взаГрузочных устройствах с использованиемпромышленных роботов в ГАП-ахЦель изобретения - упрощение конструкции устройства за счет исключения приводана рольганг для подачи штабелей кассети установки механизма штабелирования наодной из стоек кассет.На фиг. 1 показано устройство, обшийвид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; нафиг. 3 - вид Б на фиг, 1; на фиг. 4 - взаимодействие захватных элементов со штабелемкассет при транспортировке его в зону действия каретки П-образной формы; нафиг, 5 - взаимодействие захватных элементов с кассетой; на фиг. 6 - взаимодействиекаретки П-образной формы со штабелем кассет при транспортировке его из зоны действия этой каретки.Устройство содержит портал 1, портальный манипулятор, состоящий из стоек 2 и 3,несущих портал 4, на котором размещена свозможностью продольного перемещения каретка 5 с установленным на ней захватнымустройством 6. На порталеразмещены направляющие 7 с установленным на них крестовым столом, имеющим возможность вертикального возвратно-поступательного перемещения и урависаешиваемого противовесом 8, размещенным внутри стойки 1,Крестовый стол состоит из тележки 9 вертикального перемещения, на которой закреплены направляющие 10 с размещеннойна них кареткой 11 горизонтального перемешения П-образной формы.На боковой стенке портала 1 размещенапланка 12 электрических упоров для контроля положения тележки 9 при вертикальномперемещении по направляющим 7. Каретка 11 взаимодействует с приводом 13 горизонтального перемещения посредством зубчатой рейки 14.На каретке 11 П-образной формы размещены захватные элементы 5, выполненныев виде двусторонних крюков и предназначенные для захвата кассет 16 из штабеля иподачи их в зону действия захватного устройства 6, Захватные элементы 15 взаимосвязаны с механизмом, обеспечивающим поворот и фиксацию их в нужном положении(не показан). На кассетах 16 установленыопорные выступы 17. Кассеты 16 предназначены для транспортировки заготовок 18 дои после обработки на технологическом оборудовании 19.Штабели кассет 16 устанавливаются насвободно вращающихся роликах рольганга 20. При этом они могут занимать 1, П, 111и И позиции, В позициях 11 и П 1 штабеликассет 16 закрепляются фиксаторами 21.Устройство работает следующим образом,Штабель кассет 16 подается на позицию 1каким-либо транспортным средством (не по.лее цикл повторяется,45 После укладки последней кассеты в штабель позиции 1 П каретка 11 перемещается с тележкой 9 в позицию П, крестовый стол опускается в крайнее нижнее положение, направляющая 10 фиксируется, а штабель кассет в чозиции П 1 расфиксируется. Затем происходит зацепление захватными элементами 15 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции 1 (штабель кассет на позиции 1 устанавливается во время работы загрузочно-разгрузочного устройства) . Каретка 11 перемешается вправо, и при этом захватными элементами 15 перемешает штабель кассет 16 из позиции 1 в позицию П,5055 казано) . После освобождения позиций П и 1 П от штабелей кассет тележка 9 опускается вниз, а затем перемещается посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействия со штабелем кассет 16, а направляющие 10 закрепляются в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) для обеспечения жесткости конструкции при транспортировке штабеля кассет 16.10 При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции 1, Затем каретка 11 перемешается вправо по направляющим 10, перемешая одновременно по свободно врашаюшимся роликам 20 штабель кассет 16 из позиции 1 в позицию П. При этом каретка 11 займет положение в позиции 1 П. Далее происходит расфиксация направляюших 1 О и разъединение захватных элементов 15 с ниж ней кассетой 16 штабеля. Тележка 9 поднимается в крайнее верхнее положение по портале 1, где каретка 11 перемещается вдоль тележки 9 влево, располагаясь над штабелем кассет 16 в позиции П.При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действия захватного устройства 6 тележка 9 опускается до положения, обеспечиваюшего взаимодействие захватных элементов5 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабеля. После захвата кассеты 16 0 с захватными элементами 15 крестовый столподнимается, подавая кассету 16 в зону действия устройства 6, где каретка 11 кресто- вого стола фиксируется. Захватное устройство 6 опускается, захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое обоЗ 5 рудование 19, а после обработки возвращает кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого ряда каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После 4" этого каретка 11 перемещает кассету 16 впозицию Ш, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее, Крестовый стол поднимается, и каретка 11 перемешается в позицию П. Да569179 Формула изобретения г,г когда же правая сторона каретки 11 дойдетдо контакта со штабелем кассет 16, находящимся на позиции 111, то переместит егов позицию 1 Ч. При необходимости исходным положением штабеля кассет может быть позиция 1 Ч, а конечным - позиция 1. Возможна также установка штабелей кассет с заготовками и на позиции 1, и на позиции 1 Ч, при этом штабели кассет с обработанными деталями возвращаются в свои исходные позиции. Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее основание с установленным на нем рольгангом, вертикальный штабель кассет с опорными выступами, установленный на роль- ганге, портальный манипулятор, установленный на стойках, каретку П-образной формы с шарнирно установленными захватными элементами, установленную с возможностью горизонтального возвратно-поступательного перемещения относительно тележки, установленной с возможностью вертикального перемещения, отличающееся тем, что, с целью уп рощения конструкции устройства, каждыйзахватный элемент выполнен в виде двустороннего крюка, рабочие части которого установлены с возможностью взаимодействия с кассетами, при этом упомянутаятележка установлена на одной из стоек портального манипулятора.Составитель В. Ком аровТехред И. Верес КорТираж 672 Подпмитета по изобретениям и открва, Ж - 35, Раушская наб.,ий комбинат Патент, г. Ужго К. Кучеряваяпри ГКНТ СССР