Способ автоматического управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна и устройство для его осуществления

ОП НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУД АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Киевский институт автоматики им, ХХЧ съезда КПСС(56) Авторское свидетельство СССР В 699178, кл. Е 21 С 35/24, 1966.Авторское свидетельство СССР М 1040143, кл. Е 21 С 35/24, 1982. (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СТРЕЛОВИДНЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЬП 1 ОРГА НОМ ГОРНОГО КОМБАЙНА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЦ(ЕСТВЛЕНИЯ г(57) Изобретение относится к горному делу и позволяет повысить приспосабливаемость стреловидного исполнительного органа (ИО) к формам и размерам сечений горных выработок (В). Задают начальное положение ИО, точность обработки контура сечения, схемы обработки контура сечения и схемы обработки забоя. Во время работы горного комбайна корректируют координаты заданного положения ИО относительно фактического положения В и корпуса комбайна. В соответствии с коррекцией координат опорных точек перемещают ИО. Дополнительно задают размеры сечения В и радиус Фрезы ИО. Длину1492045 с входамц блоков 13 и 14 задания программ гориэоцтальцого ц вертикальцого движения ИО, Выходы бгоков 13 и 14 соединены с соответствующими входами блока 15 коррекции, Скорректированные сигналы поступают на соответствующие нходы ячеек блоков 16 и 17 сравнения и направления движения с текущими 1 О значениями положения ИО с датчиковгоризонтального 18 и вертикального 19 положений ИО. Сигналы рассогласования воздействуют на исполнительные элементы 20 и 2 перемещения ИО. Цик лы В и коррекция заданного положенияИО относительно заданного направления В выполняются п раз до окончания заданной программы движения ИО. 2 с,п, ф-лы, 3 ил.20 Изобретение относится к горному делу, в частности к способам и средствам автоматического управления горным комбайном со стреловидным исполнительным органом. 30 Целью изобретения янляется поныщение приспосабливаемости стреловидного исполнительного органа к формам и размерам сечений горных гыработок.На Фиг. 1 приведен чертеж, поясця 35 ющий определение длины хорды крино" линейного участка контура сечения; на Лиг. 2 - чертеж, поясняющий определение координат опорны точек; на фиг. 3 - структурная схема устройства.Цель достигается тем, что согласно способу автоматического управления 2 с Кс-Коо50 том полученных координат опорных тогде Ь чек.Для реализации способа автоматического управления стреловидным ис 55 Л хорды криволинейного участка контура сечеция Б определяют по формулес учетом радиусов сечения Б и фреэыИО и точности обработки контура В.По определеццой величине Ь корректируют координаты опорных точек перемещения ИО, В устр-во для реализацииспособа введены дополнительно дещифратор 6 и подключенные к их входампереключатели: форм сечений 8, размерон сечения 9, схем 1 О обработки забоя, точности обработки контура сечений 11 и радиусов 12 фрез ИО. Выходдешифратора 6 соединен с входом блока5 выбора программ. К другому входублока 5 подключен выход дегпЮратора4, связанного через двоичный счетчик3 и ключ 2 с генератором 1 сдвигающихимпульсов, Выходы блока 5 соединены длина хорды сечения, м;радиус сечения выработки, м;радиус фрезы испрлнительцооого органа, м;- точность обработки контура, м,определяют координаты опорных точекперемещения исполнительного органа,а перемещение осуществляется с уче -стреловидным исполнительным органомгорного комбайна, включающему задание начального положения исполнительного органа, задание точности обработки контура сечения и схемы обработки забоя, коррекцию координат заданного положения исполнительногооргана относительно фактического положения выработки и корпуса комбайнаво время его работы, перемещение исполнительного органа в соответствиис коррекцией координат опорных точек,дополнительно измеряют размеры сечения выработки и радиус фрезы исполнительного органа, задают величину точности обработки контура сечения, определяют длину хорды криволинейногоучастка контура сечения иэ ныражения,полцительным органом измеряют размеры сечения выработки и радиус фрезы исполнительного органа, задают величину точности обработки контура сечения, определяют длину хорды криволинейного участк контура сечения из)11К1) МЬ,К 25 Е= О и Е) = О, которые прекращают движение исполнительного органа, и сигналы с входа ключа 2 снимаются, импульс с генератора 1 поступает на вход счетчика 3. Счетчик 3 изменяет свое состояние - на соответствующем выходе дещифратора 4 появляется сиг нал, выбирается следующее заданное положение исполнительного органа в где К - количество хорОМ - дчица криволинейного участка;Ь - длина хорды,округляют К до целого числа и уменьшают или увеличивают до цечетцости (увеличивают и случае цеобхо;)е)ости более качественной обработки контураосечения, уменьшают для повышения производительности комбайна за счет уменьшения ца один числа проходовисполнительного органа), определяют20скорректированную длину х рды определяют точки пересечения соответствующих хорд на экнидистанте (г)иг. 2)координаты которых янляится коордю)атами опорных точек перемещения исполнительного органа по програм)., за- )Оданной на многополисных перец.)ичателях в блоке задания программы,Структурная схема устройства дляреализации данного способа автоматического управления стреловидным исполнительным органом содержит генератор 1 сдвигаищих импульсов, соединенный через клич 2 с управляищимивходами с двоичным счетчиком 3, Выходы счетчика 3 подключены на вход дешифратора 4, выход которого соединенс одним входом блока 5 выбора программ, другой вход блока 5 выборапрограмм соединен с выходом дешифратора 6 блока 7 исходных данных, входы дешифратора соединены с выходамипереключателей: форм сечений 8, размеров сечений 9, схем 1 О обработки,точности обработки контура сечения11 и радиусов Ьрез исполнительногооргана 12, Выходы блока выбора программ соединены с входами блоков 13и 14 задания программ горизонтального и вертикального движений исполнительного органа, выходы которых соединены с соответствующими входамиблока 15 коррекции. Выходь 5 лока 15коррекции подключены к одним входамячеек блоков 16 и 17 сравнения и на)р:)ецц;ц ецця к друг )хе;)ам которых подктнвчецы выходы латников 18 и 19 горца)цт ): ного и вертцкльцого перемещений цеолццтельцг) о оргаца, к ныходам блоков 16 ц7 подключены исполцител це элементы 20 и 21 горизонтального ц нертикальцого перемещений исполнительного оргаца,Устройство работает следуг)щим образом. В блоке 7 исходных данных устананлиц аются переключатели 8-12 в соответстнуиг)ие положения для конкретнойвыработки на основании информации,получаемой от технолога,Счетчик 3 устанавливается в нулевое состояние, сигналы дешифраторон4 и 6 поступают в блок 5 выбора программ ца соответстнуюг)ую ячейку, свыхода этой ячейки сигнал поступаетца начальное заданное положение соответствуюг)его многополюсного перекличателя блоков 13 и 14 задания программ. Сигналы заданного начальногоположения перекличателей блоков 13 и 14 задания программ поступают на соот нетстующие входы блока 15 коррекции, где они корректируются относительно положения корпуса комбайна в призабойном пространстве и заданного направления ныработки, затем скорректировацные сигналы поступакт на соответствующие входы блоков 6 и 17 сравнения и цэправлеьч)я движения.Эти сцгнаы сравниваются с текущимизначениями положецц . исполнительного органа, которые непрерывно г)оступают с датчиков горизонтального 8 и вертикального 19 положений исполнительного органа н координатах. Сигналы рассогласования Е и Е ноздействуит на исполнительные элементы 20 и 21, перемещая исполцительный орган и одновременно эти сигналы подаются на упранляищие входы ключа 2, закрывая его, Исполнительный орган перемещается до ;:х пор, пока на выходе блоков 16 и 17 сравнения ц направления движения не установятся нулевые сигналы1492045 из выражения 2 К де радиус сечения горн ходами, двоичныизоь ячеек влоки задания про выра яющ ими дешиф с управл .четчик, бора про отки, м; фрезы исполни на, м;,ь обработки к льноно рад граммия р амм го орг блоки яче дв иж ения,бло точносй корре нтура,50нц о оррекции, причем единен с дешцфра ц с генераторомчерез ключ, упр ого подключены к о кото тируют коо ныи счетчик с ом опорнь тельно непосредственн вио органа,гающих им л льс ыко щие ифра че- коориблоках 14 и3 з;даця программ. Заданные сигналы положения исполнительного органа подаются на входы блока коррекции, где корректируются и далее подаются на входы соотнетствующх блоков 16 ц 17 сравнения и цаправления движения. На другие входы блоков 16 и 17 поступают сигналы теКущего положения исполнительного органа с датчиков 18 и 19, которые сравниваются со скорректированными заданьяи сигналами. Сигналы рассогласования Ец Е, закрывают ключ 2 и воздействуют на гсполнительные элементы 20 и 21. Исполнительный орган перемешается к заданной опорной точке сечения выработки до тех пор, пока сигналы рассогласования Еи Е, не примут нулевые значения. Затем сигналы с ключа 2 снимаются, с генератора 1 поступает импульс на вход счетчика 3, который изменяет состояние, на соответствующем выходе дешифратора 4 появляется сигнал, в блоках 13 и 14 задания программ выбирается .ледующее заданное положение исполительного органа, которое корректцоуется н блоке коррекции и подается ца исполнительные элементы, Исполнительный орган перемещается к следующей заданной точке сечения выработки.Таким образом, циклы выработки и коррекция заданного положения исполнительного органа относительно заданного направления выработки выполняются и раэ до окоцчация заданной программы движения исполнительного органа,точек перемещения исп 2, Устройство для автоматического управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна, содержащее датчики горизонтального и нертикальйого перемещений исполнительного органа, исполнительные элементы, генератор сдвигающих импульсон, ключ 1 аьцм образом, предлагаемые с цособ и устройство нтоматического управления стреловидным исполнительным 5оргацом органом горного комбайна обесцечгпают уверс;льность за счет выборки блоком 7 исходных данных соответствующих программ перемещения ис -полцительного органа при обработке 0 забоя различных форм и размеров сечений горными комбайнами с различными радиусами фрез исполнительного органа. 15 Формула из обретения.Способ автоматического управлениястреловидным исполнительным органомгорного комбайна, включающий задание 20 начального положения исполнительногооргана, задание точности обработкиконтура сечения, схемы обработки забоя, коррекцию координат заданногоположения исполнительного органа от носительно фактического положенияныработки и корпуса горного комбайнаво время его работы, перемещение исполнительного органа в .оответстниес коррекцией координат опорных точек, 30 отличающийся тем, что,с целью повышения приспосабливаемостистреловидного исполнительного органагорного комбайна к формам и размерамсечений горных выработок, дополнительно задают размеры сечения выработки и радиус фрезы исполнительногооргана, определяют длину хорды криво.линейного участка контура сечения2Ос+ К,-Е) - (КС-КОО)2 (Кс - с ) ек сравнения и направле ходам блоков ячеек сравнения и на правления движения, а ныходы дештора соединены с одюи входамиек блока выбора программ, ныходьторых подключены к входам блоков ания программ, ныходь датчико1 О Составитель Б. БарбарашРедактор В. Бугренкова Техред А,Кравчук Корректор,М. Шароши Заказ 3848/35 Тираж 449 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035 Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент , г. Ужгород, у . рл. Гага ина 101 зонтально го и ве ртикогоерем ч ний исполнителого ор и;, опк ючены к одним нхолам ячеек соответствующих блоков сравнения и направления двихения о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью пошения приспосабливаемости стреловидного исполнительного органа горного комбайна к Формам и размерам сечений горных выработок, в устройство введены дешиФрлтор и переключатели Форм сечений, размеров сечени схеч обработ ки забоя точности обработки контурасечений радиусов Фрез исполнительного органа, причем выходы переключателей соединены с входами дешифратора, выходы которого соединены с дру О гимн входами блока выбора программ.