Система автоматического вождения мобильных агрегатов

ооЖс 4 йеоимф ЯЩурл,е ОП И.с Е Союз Советскии Социалистиыеских Республик(43) Опубликовано 25.08 (45) Дата опубликовани 01 В 69/О Государственный комитет Совета Министров СССР по делам иэооретений и открытий(72) Авторы изобретения зырев Подмосковная научно-исспедоватеньская испытательнастанция Государственного союзного научноисследовательского тракторного института(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ Изобр венному ройствам движение щественно полигоне. тся к сельскохозяйстию, а именно к устического управленияагрегатов, преимупри испытаниях на аварийнь тение относи ашинострое для автома м мобильнытракторов,рости блокВ сравн равно ответс ния. каждого агрегат2 той системе на друго вающего устройства числу агрегатов, под вующий заданной й вход каждого число которых ется сигнал, соко рости движеИзвестна система автоматического вождения мобильных агрегатов, включающая разночастотные генераторы, усилители сигналов с выходом на проложенные под полигоном индукционные кабели и устройствадля визуального наблюдения 1. В этой системе есть следящее устройство, выполненное из щаговых искателей со смещенным полем и датчиков прохождения агрегатов. Недостаток известнои системы - невозможность проведения испытаний при высоких скоростях движения агрегатов.Известна также система автоматического вождения мобильных агрегатов, преимущественно при испытаниях на полигоне, включающая датчики скорости движения аг 20 регатов, подключенные через преобразователи к одному из входов сравнивающих устройств, выходы которых через функцио-нальные преобразователи и исполнительные механизмы соединены с регуляторами ско Недостаток системы - малая устойчивость движения, не позволяющая проводить испытания объектов при высоких скоростях движения. Это обусловлено тем, что в этой системе командный сигнал на изменение скорости движения одного из мобильных агрегатов вырабатывается путем сравнения его скорости с заранее заданной величиной. Однако в процессе испытаний скорость мобильного объекта под влиянием различных случайных факторов может значительно отклониться от заданной величины, что предопределяет необходимость применения исполнительных механизмов с большим коэффициентом усиления для воздействия на регуляторы скорости мобильного агрегата. В результате колебательные свойства сиотемы увеличиваются, снижается ее устойчивость, что сильно затрудняет проведение испытаний мобильных агрегатов на высоких скоростях движения.Цель изобретения - повышение устойчивости движения при работе на высоких скоростях.Это достигается тем, что система снабжена блоком усреднения, вход которого соединен с каждым из преобразователей и аварийным блоком, а выход - со входами каждого сравнивающего устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функционального преобразователя.На чертеже изооражена структурная схема системы. Датчик скорости 1 мобильного агрегата 2 соединен через преобразователь 3 нивающего устройства 5, Выход сразнивающего устройства 5 церез функциональ цый преобразователь б, канал связи 4 и испол цитсл ьц ыц меха ццз 1 7 соединен с )егу,ято;)Ох 8 ск)роси мобпльцОГО д Г)РГдта 2. С)дц)Вг)с)Рцно выходы реобразоцателсй 3 Ррсз каш,1 связи 4 сосдие)ы со Вхо;)ом олокд х сре Ненни 9 ц дварийцого блокаО. Выход олокя усреднения 9 соединен с другим О,О.1 с 1)5)вцив 31)Ис) О устройстВа 5, я Выход аварийного олока О -- с функциональным цреобрязовд гслем 1 Число датчиков скорости. преобразователей, каналов связи, с)вццгдпцх хстройств, исполнительных )РХГПЦЗМ(В РЕ 5 УЛ 5 ТОРОВ СКОРОСТИ и ФУНК- цпоцальцых прсоордзоватслей равно числу цсцгывдемых мобильньх агрегатов.рц равенстве скоростей движения всех испытываемых .)обцльцьх д Грегатов 2 ца вь)ходе срд)зцивя 1 их устройств 5 сигнал Отсу,тс гвуеи рР у 15 то) 8 скорости непол вцжен. ПО., вли 5 пнем разлиццых случайных фа кОГ)ОВ ск)рсс) ь тз 1)жеция каждоГО из мо )и, ьцых а 1 Р)д)0) з Рняеся. Г 1 апример, цри уменьшении ско)Ости движени 5 ОднОГО з мобильных агрс гатов 2 Велицина сигнала, поступаОпего от датчика скорости 1 через ппеобрдзовдсль 3 цо каналу связи 4 ца Один из Входоь срзвцивя 0 пего устроства 5, Сцьп РТС 51. Одновременно умен)щится ве лицццд сиГцяля, пост паОпего От этОГО дат.чц кд скорости 1 на Олин из ВхОдОВ Олок 1 срелцсция . В результате сигнал на вхо;Р блока хсредцеция 9, соответствующий средней скорости движения всех испытываемых5 мобильных агрегатов, также уменьшится, но це столь зцяцительцо. На выходе сравни- Ра 0 Рго устройства 5 появится сигнал, под действем которого регулятор 8 скорости движения этого мобильного агрегата с помоцью функционального преобразователя б 50 и исполнительного механизма 7 увеличит скорость движения мобильного агрегата. Одцовременцо на выходе других сравнивающих устройств, связанных с другими мобильными агрегатами, появится сигнал, под дей 55 ствием которого скорось движения этих мооильцых аГрРГатОВ умсньцится, Так цри случайном х мецьцении скопости движе)я одного из мобильных ягрегатои осу 1 цествляется регулируемое увеличение ео скорости и о;цовреецное уменьшение скорости двц жецця остальных мобильных объектов ло некоторой велицины. Прц случайном увеличении скорости движения одного из мобильных агрегатов осуществляется регулируемое уменьшение его скорости 51 одновременное увеличение скорости дви)кения всех остальных агрегатов. Таким ооразом, при отклонении скорости движения одного из мобильных агрегатов от скорости системы осуществляется стабилизация двиэкения всей системы. Поскольку в системе командный сигнал вырабатывается путем сравнения скорости движения каждого агрегата со средней скоростью движения всех агрегатов, а це с некоторой заранее заданной величиной, увеличивается устойчивость системы .и появляет ся возможность проводить испьтания объектоври высоких скоростях движения.При остановке какого-либо агрегата на одцом из входов аварийного блока 10, соединенного с датчиком скорости 1, сигнал будет отсутствовать. В результате на выходе аварийного блока 10 появится сигнал, под действием которого функциональные преобразователи 6 выдадут через исполнительные механизмы 7 команду регуляторам скорости 8 ца остановку всех агрегатов. Так предотвращается столкновение агрегатов в аварийных ситуациях. При движении всех агрегатов на все входы аварийного блока 10 буд,т поступать сигналы от всех датчиков скорости 1, при этом на выходе аварийного блока 10 сигнал будет отсутствовать, и аварийцьй блок не будет оказывать влияния ца работу до тех пор, пока на любом из его входов не исчезнет сигнал.Фор сула ссзобретенссяСистема автоматического вождения мобильных агрегатов, преимущественно при испытании на полигоне, включающая датчики скорости движения агрегатов, подключенные через преобразователи к одному цз входов сранивающих устройств, выходы КОТОГ)ых церез функциональные преобразователи и исполнительные механизмы соединены с регу ляторами скорости каждого агрегата, и аварийный блок, отлссчаюшанся тем, что, с целью повышения устойчивости движенияпри работе на высоких скоростях, она снабжена блоком усреднения, вход которого соединен с каждым из преобразователей и ава. рийным блоком, а выходсо входами каждого сравнивающего устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функционального цреобразова тел я.Истоцники информации, принятые во внимание при экспертизе:. Авторское свидетельство СССР Х 203342, кл. А 01 В 69/04, 967.2. Авторское свидетельство СССР ,хо 366490, кл. А О В 69(04, 1971.Составитель В. Пушкин Редактор Н. Разумова Техред О. Луговая Корректор Л. Веселовская Заказ 4443/5 Тираж 748 Подлисное ЫНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4