Устройство для моделирования робота-манипулятора

ки н может оделировани а-манипулятоповышение то стройство соима, элемент СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ Я д ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4254588/24-2402.06.8730.11.88. Бюл. Р 44(56) Авторское свидетельство СССРКф 832558, кл,С 06 Г 15/20, 1979.Авторское свидетельство СИ 1179270, кл. С 05 В 19/00, 83.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДКЛИРО ИЯРОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области вычислительной технибыть использовано при мфункционирования роботра. Цель изобретенияности моделирования. Удержит блок выбора реж ИЛИ, первый элемент И, блок моделирования времени простоя, Формировательимпульсов, блок моделирования времени нормативной работы, блок моделирования времени позиционирования,блок моделирования времени захватаи перекоса, блок моделирования времени выдачи, второй элемент И, третийэлемент И. Робот-манипулятор описывается автоматной моделью. Автоматная модель отражает определенныйалгоритм работы робота-манипулятора.Устройство позволяет моделироватьцикл нормальной работы: позиционирование робота-манипулятора в исходноеположение, захват заготовки, переносзаготовки, выдача заготовки. Испоавная заготовка подлежит выдаче в обрабатывающий центр, бракованную заготовку необходимо выдавать в накопитель брака. 8 ил.1441414 оставитель И.Дубининаехред И.Дидьж Коррект едактор И.Рыбчеко ешетник гказ б 290 д, 4/5 изводственцо-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проек 10 йй 0 СИОЧ для Е СпсБ 7:". СЮЮ 4 Яу в,у йа СЧЕВ д.1 О Подписноео комитета СССРй и открытийушская наб Б 11 ИИПИ Государственно по делам изобретен113035, Г 1 осква, Ж, Ра414 2И 28, генератор 29 пуассоновского потока импульсов, регистр 30 сдвига,шифратор 31, вход 32 сброса счетчика, генератор 33 тактовых импульсов,выход 34, дешифратор 35.Формирователь 6 импульсов (см.фиг.З) содержит первый вход 36, дешифратор 37, второй вход 38, элемент ИЛИ 39, элемент 40 задержки, выход 41,Третий блок 5 моделирования операции работы (времени простоя) (см,фиг.5) содержит вход 42, второй элемент И 43, Формирователь 44 импульсов, группу элементов И 45, - 45счетчик 46, первый элемент И 47, генератор 48 пуассоновского потока импульсов, регистр 49 сдвига, шифратор 50, генератор 51 тактовых импульсов, выход 52, дешифратор 53.Пятый блок 10 моделированияоперации работы (времени выдачи)(см,фиг.б) содержит вход 54, второйэлемент И 55, Формирователь 56 импульсов, группу элементов И 57- 57счетчик 58, первый элемент И 59, генератор 60 пуассоновского потокаимпульсов, регистр 61 сдвига, шифратор 62, второй вход 63 сброса счетчика, генератор 64 тактовых импульсов, третий элемент И 65, выход бб,дешифратор 67.Первый блок 8 моделирования операции работы (времени позиционирования)(см.фиг,7) содержит вход 68, вто-.рой элемент И 69, формирователь 70импульсов группу элементов И 71 -71, счетчик 72, первый элемент И 73,генератор 74 пуассоновского потокаимпульсов оегист, 75 ;цвига шифратор 76, вход 77 сброса счетчика,.генератор 78 тактовьх импульсов, .:ыход 79, дешифратор 80.На временных диаграммах (см.фиг,8)под обозначением "Вход (Выход) Мц поднимается сигнал на М-ой позиции.Для того, чтобы достоверно промоделировать Функционирование роботаманипулятора, необходимо учесть следующее.Весь цикл нормальной работы состоит из чередующихся последовательностей времени позиционирования робота, времени захвата и переноса изделия, времени выдачи изделия. Причем каждое из данных времен яя;яетсявеличиной случайной и описываетсястохастическим распределением. Со 1441 Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано при моделировании функционирования робота-манипулятора, в част" ности для определения оценок временных параметров работы.Цель изобретения - повышение точности моделирования.На Фиг. приведена блок-схема устО ройства; на фиг.2 - Функциональная схема блока выбора режима,. на фиг.З - Функциональная схема формирователя импульсоз; на Фиг,4 в , функциональная схема четвертого блока моделирования операции работы (времени нормативной работы); на Фиг,5 в ,Функциональная схема третьего блока моделирования операции работы (времени простоя); на Фиг.б - функциональная схема пята) го блока моделирования операции работы (времени выдачи); на фиг.7 Функциональная схема первого блока моделирования операции работы (времени позиционирования);на фиг,8 - 25 временные диаграммы, иллюстрирующие работу устройтсва.Устройство для моделирования, робота-манипулятора содержит вход 1 поступления заготовки, вход 1 полом кп обрабатывающего центра, вход подачи па обрабатывающий центр очередной заготовки, вход 14 сбоя в системе, вход 1- сигнала о браке устройства, блок 2 выбора режима, элемент ИЛИ 3, первый элемент И 4 третий блок 5 моделирования операции работы:; формирователь 6 импульсов, четвертый. первый, второй и пятый блоки 7 - 10 моделирования операции работы, группы входов соответственно времени простоя 1 11, времени нормативной работы 12, - 2, времени позиционирования 13, - 13 времени захвата и переноса14 к, времени выдачи 15, - 15 устройства, второй и третий элементы И 16,17, выход 18 наличия бракозан" нол детали устройства.Блок 2 выбора и режима (см.фиг.2) содержит дешифратор 19, выход, 2050 блока, элемент ИЛИ 21, выход 22 блока.Четвертый блок 7 моделирования операции работы (времени норматлвной работы) (см.фиг.4) содержит вход 23, второй элемент И 24, Формирователь 25 импульсов, группу элементов И 26 - 26, счетчик 27, первый элемент1 11 Управляющее слово 1, 1 1 э Режим моделирования времени простоя О О О О О О О О О 1 То же О О 1 11 О 1 О О Режим моделирования цикла нормальнойработы з 14414 ответственно А(Т) - Функция распределения времени позиционирования, А ,(Т) - распределение времени захвата и переноса и А- распределеЬ5 ние времени выдачи, Кроме того, необходимо учесть возможные сбои с вероятностями Р, и временем обслуживания сбоя с функцией распределения А , а также время плановопрофилактического ремонта с функцией распределения А,Очевидно, что если задать последовательно в устройстве моделирования выработку соответствующих случайных величин, то возможно промоделировать процесс Функционирования робота с учетом выдачи изделий, на 1 пичия брака, сбоя в работе, ремонта робота. 20Фиксируя на выходах соответствую" щих блоков моделирования времен позиционирования, захвата и перекоса, выдачи, простоя, нормальной работы случайные величины можно оценить 25 эффективность работы с точки зрения надежности и коэффициента наличия бракованных изделий.Устройство для моделирования робота-манипулятора работает следующим ЗО образом.Робот-манипулятор описывается ав. томатной моделью. Автоматная модель отражает определенный алгоритм работы робота-манипулятора. Цикл нор 35 мальной работы содержит следующие стадии: позиционирование робота-манипулятора в исходное положение, захват заготовки, перенос заготовки, выдача заготовки. Исправная заготов ка подлежит выдаче в обрабатывающий 144центр (ОЦ), бракованную заготовкунеобходимо выдавать в накопительбрака. По истечении времени нормативной работы (т.е. работы до определенного очередного планово профилактического ремонта) осуществляется ре"монт, а робот-манипулятор простаивает. Предполагается, что время нормативной работы включает в себя достаточно больюое число циклов нормальной работы (не менее одного цикла).При возникновении случайного сбояв системе производится его обработка,а робот-манипулятор простаивает.Состояние робота-манипулятора вдискретный момент времени определяется совокупность управляющих сигналов в этот момент времени и состояниемробота-манипулятора в предыдущий момент времени,Используются следующие управляющие сигналы. х, - поступление заготовки;у, - поломка ОЦ;у- подача на ОЦ очередной заготовки;г, - сбой (блокировка 1 в системе;ц - сигнал о браке.В устройстве сигналы х подаются па вход 1 а сигнал у, - на вход 1 , сигнал у- на вход 1, сигнал л - на вход 1 д, сигнал ч - на входНаличие сигнала соответствует подаче потенциала на данный вход. Следовательно, возможен набор сигналов в виде кода мощностью 2 . Тогда таблица соответствия "код - управляющее слово" будет иметь следующий вид:1441414 Продолжение таблицы управляющее слово Код 1 0 1 0 Режим моделирования цикла нормальнойработы и формирование сигнала на выходесОбработка бракованной заготовки" 1 1 Режим моделирования времени простоя же На первый 1 второй 1, третийи четвертый 14 управляющие входыустройства (см,фиг.1)подаются упрвляющие сигналы в виде комбинаций пвоичного кода, определяющи с их смысловое значение (см.таблицу),3 начальном состоянии на вьсходахблоков 5,7,8,.9,10 имеются нулевыеуровни потенциалов, Переход блоков 2в состояние моделирования осуществляется по переднему фронту управляющихимпульсов, поступающих на их входы.В зависимости от комбинации управляющих сигналов на входах блока 2 двыбора режима з моделирующее сосГояние переводится либо блок 5 моделирования, либо группа блоков,предназначенных для моделированияйормального цикла работы. Причемперевод в моделирующее состояниеблоков 7 и 8 соответствует моделированию цикла нормальной работь 1 робота-манипулятора. Перевод в моделирующее состояние олока 5 соответству т моделированию времени простояПусть в моделирующее состояние необходимо перевести олок 5. По приходу переднего фронте на его вход внем генерируется случайное число,4котсрое записывается в счетчик 46блока, нг вь:ходе блока устанавливается нулевой уровень. Это случайноечисло является величиной моделирующего интервала ремени для этогослучая. Б каждый последующий такт.работы устройства содержимое счетчика уменьшается на единицу, Когда счетчик обнуляется блок возвращаетсяв исходное состояние.Если блок 2 выбора режима выдаетсигнал о запуске группы блоков,моде.лирующих нормальный цикл работы,иблок моделирования 5 цаходится в ис-,ходном состоянии, то осуществляетсязапуск блока 7 моделирования временинормативной работы и блока 8 моделирования времени позиционирования. Поприходе блока 8 в исходное состояние(если блок 7 находится в состояниимоделирования) осуществляется запуск блока 9 моделирования временизахвата и переноса, По возвращенииблока 9 в исходное состояние (еслиблок 7 наход",тся в состоянии моделирования) ос,ществляется запуск блока 10 моделирования времени выдачи.По возвращении его в исходное состояниеосуществляется запуск блока 8 моделирования времени позиционирования.Если блок 7 находится в исходномсостоянии к моменту возврата в исходное состояние блоков 8,9,10, то осущес-вляется загуск блока 5 моделирования времени простоя.Когда происходит запуск блока 5,все остальнь 1 е моделирующие блоки переводятся принудительно в исходноесостояние независимо о,. содержимогоих счетчиков,Рассмотрим работу устройства на конкретном примере. Пусть на входыпоступает код сигналов х,1., у,у (1010), соответствующий режиму цикла нормальной работы.Пусть поступает комбинация сигналов 1010. Тогда на выходе 20 дещифра тора 19 возникает единичный сигнал (см.фиг,2), который поступает на первый вход элемента И 4, На остальных выходах деюифрэтора 19 - нулевые уровни, поэтому на вы:;одеэлемента ИЛИ 21 - нулевой уровень, который проходит через элемент И 11 И 3 и поступает на зход блока 5 моделирования времени простоя (см,фиг,5), 441414 8В исходном состоянии ня выходе 52 блока моделирования времени простоя присутствует единичный уровень. Лействительно, если на вход 42 блока 5 поступает нулевой уровень, то на выходе Формирователя 44 импульсов, который выделяет передний фронт, так же присутствует нулевой уровень, элементы И 45, - 45 закрыты, на всех входах и, следовательно, на выходах шифратора 50 - нулевые уровни. Элемент И 43 закрыт, генератор 51 тактовых импульсов выключен, Тогда на всех входах счетчика 46 - нулевые уровни, которые проходят ня его выходы и поступают на входы дешифратора 53, на выходе которого возникнет единичный уровень. Этот сигнал поступает на второй вход элемент,-. И 4 (см.фиг,1) .Импульсы с выхода генератора 48 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 47 поступают на вход управления сдвигом регистра 49 сдвига, и который первоначально занесен код ,0000, Таким образом, в регистре 49 Формируется унигарный код случайного числа.Передний Фронт с выхода элемента И 4 поступает ня первый вход блока 7 моделирования времени нормативной раооты и на первый вход Формирователя б импульсон.В исходном состоянии на входе 23 блока 7 - нулевой уровень, На выходе Формирователя 25 импульсов - также нулевой уровень. Элементы И 26, - 26 закрыты, на всех входах и выходах шифратора 31 - нулевые уровни. Элемент И, 24 закрыт, генератор 33 тактовых импульсов выключен, Тогда на всех входах счетчика 27 - нулевые уровни, на выходах счетчика 27 и входах дешифрятора 35 - также нулевые уровни, на выходе дешифратора 35 единичный уровень, который поступает на инверсный вход элемента И 16 Гсм.фиг,1).Импульсы с выхода генератора 29 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 28 поступают на вход упрявлен 1 сдвигом регистра 30 сдвига, н котс ый первоначально занесен код 10000. Элемент И 16 закрыт (см,фиг,1), нулевой уровень с его выходя поступает на второй вход 38 Формиронателя 6 импульсов (см.фиг.3). Ня первый вход 36 формиронятеля 6 поступает единичныйуровень с выхода элемента И 4. Тогданя первом выходе дешифрятора 37 воз-:никнет передний Фронт, который про 5ходит через элемент ИЛИ 39 на выход41 формирователя 6 импульсон.Тяк кяк элемент И 17 заперт, то навыходе элемента ИЛИ 3 сохраняетсянулевой уровень и блок 5 не запускается в режим моделирования.По приходе на вход 23 блока 7 переднего Фронта формирователь 25 импульсов по переднему Фрону Формирует короткий импульс. Этот импульсзакрывает элемент И 28, открываетэлементы И 26 - 2 бр и поступает навход разрешения записи счетчика 27.На выходах регистра 30 зафиксируетсяунитарный код случайного числа, который проходит через элементы И 26 -26 на входы шифратора 31, На выходах шифратора 31 Формируется двоичный код случайного числя, который25 поступает на инФормационные входысчетчика 27 и на выходы 12, - 12устройства, Этот код представляет собой величину интервала времени нормативной работы и записывается в счетЗ 0 чик 27, с выходов которого поступает на входы дешифрятора 35, Ня еговыходе (и, следовательно, на выходе34 блока 7) возникнет нулевой уровень. Элемент И 2 открывается, отключается генератор 38 тактовых импульсов. В каждый последуюший тактработы устройства содержимое счетчика 27 уменьшается на единицу, т.е.моделируется процесс нормативной40 работы. Когда содержимое счетчикастановится нулевым, на всех его выходах устанавливаются нучевые уровни.На выходе дешифратора 35 и на выходе34 блока 7 устанавливается единичный45 уровень. Элемент И 24 закрывается,генератор 33 тактовых импульсов выключается, блок 7 переходит в исходноесостояние, Таким образом. по приходепереднего фронта с выхода элемента50 И 4 на вход 23 блока 7 на выходе 34возникнет нулевой уровень,В исходном состоянии в блоке 8(см,фиг.7) на выходе формирователя 780 импульсов - нулевой уровень, эле 55 менты И 71 - 71, закрыты, на всехвходах и выходах шифратора 76 - нуле"вые уровни, Элемент И 69 закрыт, генератор 78 тактовых импул.сов выключен, На всех входах и выходах счетчи9 14 ка 72 - нулевые уровни, на выходе дешифратора 80 - единичный уровень,Импульсы с выхода генератора 74 пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 73 поступают на вход управления сдвигом регистра 75 сдвига, в который первоначально занесен код 10000. Таким образом, в регистре 75 Формируется унитарный код случайнсго числа. По приходе перецнего фронта с выхода формирователя 6 импульсов на вход 68 Формирователь 70 импульсов Формирует короткий единичный импульс, который закрывает элемент И 73, открывает элементы И 71, в , 71, и поступает.на вход разрешения записи счетчи ка 72. Б регистре 75 Фиксируется унитарный код случайного числа и проход гц через элементы И 71, - 71, на входы шифратора 76, На выходах шифратора 76 формируется двоичный код случайного числа, которое является временем позиционирования, и поступает на информационные входы счетчика 72 и на выходы 13, - 13устройства. Этот код записывается ь счетчик 72 и с выходов его поступает на входы дешифратора 80. На выходе дешифратора (и,следовательно, на выходе 79 блока 8) возникнет нулевой уровеньЭлемент И 69 открывается, включается генератор 78 тактовых импульсов, Б каждый последующий такт работы устройства содержимое счетчика 72 уменьшается на единицу. Когда содержимое счетчика станет нулевым, на всех его входах устанавливаются нулевые уровни, На выходе дешифратора 80 (и на выходе 79 блока 8) устанавливается единичнгцй уровень. Элемент И 69 закрывается, генератор 78 тактовых импульсов выключаеъся. Блок переходит в исходнсе состояние, что соответствуе. истечению времени позиционирования.Из вьццесказанного следует, чтс при возникновении переднего фронта на выходе элемента И 4 (см.фиг.1) в счетчики блока 7 моделирования времени нормативной работы и блока 8 моделирования времени позиционирования записываются некоторые случайные чис ла, в каждый последующий такт работы устройства содержимое счетчиков уменьшается на единицу, т,е, блоки из исходного состояния переводятся В состояние моделированияПусть случаГшое число, записанноев счетчик блока 8, меньше случайногочисла, записанного в счетчик блокаТогда через некоторое число тактовработы устройства (равное величинеслучайного числа, записанного в счетЧик блока 8) содержимое счетчика блока 8 становится нулевым и блок 8 переходит в исходное состояние (см. фиг,8), т.е. на его выходе Формируется передний фронт, который поступает на вход блока 9 моделирования времени захвата и переноса.Следует отметить, что блок 9 моделирования времени захвата и переноса полностью идентичен блоку 8 моделирования времени позиционирования, Блок 5 моделирования времени простоя отличается тем, что в нем отсутствует вход сброса. Блок 7 моделирования времени нормативной работы отличается разрядностью счетчика 27,регистра 30, шифратора 31, дешифратора35 и числом элементов И 26. Блок 1 Омоделирования времени выдачи отличается тем, что в нем присутствует дополнительный элемент И 65, вход 1 и выход 18.Из вышесказанного следует, чтоблок 9 моделирования времени захватаи гереноса по поступлении на его входпереднего Фронта импульса переходитв состояние моделирования, т,е. всчетчик блока записывается некоторое случайное число, являющееся временем захвата и гереноса, которое в каждый последующий такт работы устройства умепыцается на единицу, а на вьходе блока 9 устанавливается нулевой уровень. Когда содеьржимое счетчика становится нулевь 1 м, блок 9 переходит в исходное состояние, на выходе его возникает потенциал, ксторый поступает на вход 54 блока 1 О моделирования времени выдачи,В исходном состоянии в блоке 10 (см.фиг,б) на выходе формирователя 56 импульсов переднего фронта - нулевой уровень. Элементы И 57, - 57,1, закрыты, на всех входах и выходах шифратора 62 - нулевь.е уровни, Элемент И 55 закрыт, генератор 64 тактовых импульсов выключен, На всех входах и выходах счетчика 58 - нулевые уровни, на выходе дешифратора 67 и на выходе бб блока - единичный уровень, элементгц И 65, 55 закрыты,процесса моделирования цикла нормаль.ной работы, когда на вь 1 ходах блоковприсутствуют единичные уровни) элемент И 17 открывается, переднийФронт с его выхода проходит черезэлемент ИЛИ 3 на вход 42 блока 5моделирования времени простоя (см.фиг.5) и переводит его в состояние моделирования времени простоя,Действительно, по приходе переднегофронта на вход 42 формирователь 44импульсов Формирует короткий единичный импульс. Этот импульс закрываетэлемент И 47, открывает элементыИ 45, - 45 и поступает на вход разрешения записи счетчика 46. На выходах регистра 49 фиксируется унитарный код случайного числа и проходитчерез элементы И 45, - 45 на входышифратора 50. На выходах последнегоформируется двоичный код случайногочисла, соответствующего времени простоя, и поступает на информационныевходы счетчика 46 и с его выходовпоступает на входы дешифратора 53,на выходе которого (и на выходе52 блока) возникнет нулевой уровень. Элемент И 43 открывается, включается генератор 51 тактовых импульсов, содержимое счетчика 46 в каждыйпоследующий такт работы устройствауменьшается на единицу,Нулевой уровень с выхода 52 блока5 поступает на второй вход элементаИ 4 и закрывает его (см.фиг.1) . Таким образом, когда блок моделирования времени простоя 5 находится всостоянии моделирования, все остальные блоки устройства находятсяв исходном состоянии.Аналогично ранее рассмотернномупо переднему фронту с выхода элемента И 4 (см.фиг.1) переводятся блок 7моделирования времени нормативнойработы и блок 8 моделирования времени позиционирования в состоянии моделирования, и цикл моделирования вре"мени нормальной работы повторяется.Пусть теперь случайное число, ге-нерированное в блоке 7, больше суммы 25 40 11 14414Импульсь 1 с выхода генератора 60пуассоновского потока импульсов через открытый элемент И 59 поступаютна вход управления сдвигом регистра 61, в который первоначально зане 5сен код 10000. Таким образом, врегистре 61 формируется унитарныйкод случайного числа,По приходе переднего фронта навход 54 формирователь 56 импульсовФормирует короткий единичный импульскоторый закрывает элемент И 59,открывает элементы И 57, - 57, и поступает на вход разрешения записи 15счетчика 58, В регистре 61 Фиксируется унитарный код случайного числаи проходит через элементы И 57, -57, на входы шифратора 62, На выходах последнего формируется двоичный код случайного числа и поступае. на информационные входы счетчика 58 и на выходы 15, - 15 к устройства. Этот код запись 1 вается в счетчик 58 и с его выходов поступаетна входы дешифратора 67, На выходедешифратора 67 возникает нулевойуровень, Элементы И 65, 55 открываются, сигнал с входа 1 устройства проходит на выход 18 устройства,т,е, Формируется сигнал наличиябракованной детали, включается генератор 64 импульсов.В каждый последующий такт работыустройства содержимое счетчика 5835уменыпается на единицу, Когда егосодержимое станет нулевым, блок 10возвращается в исходное состояние,т.е. заканчивается процесс моделирования времени выдачи детали.Пусть случайное число, генерированное в блоке 7 моделирования времени нормативной работы, меньше суммы случайных чисел, гегерируемых по"следовательно в блоке 8 моделирования 45времени позиционирования, блоке 9моделирования времени захвата и переноса и блоке 10 моделирования времени выдачи, т.е. время нормативнойработы меньше одного цикла нормальной работы, или время до очередногоремонга меныие времени обработки одной детали, Тогд. на выходе элемента И 16 (см.фиг.") сохраняется нулевой уровень. Действительно, пустьблок 7 находится в состоянии моделирования. Тогда нулевой уровень с его,1выхода поступает на инверсный входэлемента И 16, Если хотя бы один из 14 2блоков 8,9,10 также находится в состоянии моделирования, то на его выходе появляется нулевой уровень, который поступает на соответствующий прямой вход элемента И 16, Элемент. И 16 закрыт.По возвраЩении всех блоков в исходное состояние (т,е. по окончании14 41414 Формула 13 14 случайных чисел, генерируемых последовательно в блоках 8 9, 10, т.е. во время нормативной работы попадает более одного цикла нормальной ра боты. Тогда к моменту возврата блоков 8,9,10 в исходное положение блок 7 находится в состоянии моделирова-. ния. Элемент И 1 б открывается, единичный уровень с ега входа поступает па второй вход 38 формирователя б импульсов (см,фиг.3), На первом выходе дешифратора 37 единичный уровень с,еняется нулевым, на втором выходе возникает потенциал, который задерживается в элементе 40 задержки и затем через элемент ИЛИ 39 проходит на выход 41 формирователя б импульсов. Таким образом, по приходе единичного уровня с выхода элемента И 16 формирователь б импульсов формирует на свс;.м выходе передний франт, который перводит блок 8 моделирования време ни псжщианирования в состояние мо - релирования. Элемент И 16 (см,фиг.1) закрыьается. Дальнейшая работа устройства аналогична ранее рассмотренному. 1",усть теперь в некоторый моментвремени блок 7 и один из блоков 8,9,10 находятся в состоянии моделирования, что соответствует возникновениюпростоя вс время цикла нормальнойрабаты, Пусть на входы 1, - 1 устройства поступает код, отличный от1010, 0 н поступает на соответствуюзп 1 е входы дешифратара 19 блока 2 выбора режима .(см.фиг.2). На первомвыходе дешифратара 19 возникнет ну-.левой уровень, который закрываетэлемент И 4 (см.фиг.1), На одном изостальныхвыходов дешифратара 19 воз.никнет потенциал, который проходитчерез элемент ИЛИ 21 на второй выход22 блока 2, этот сигнал проходит через элемент ИЛИ 3 и переводит блок5 моделирования времени простоя всостояние моделирования, Одновременноэтот сигнал поступает на входы сброса всех остальных блоков устройства и те из блоков, которые к этомумоменту находятся в состоянии моделирования, принудительна леревсдятся висходное состояние,1Рассмотренные режимы моделированияпроиллюстрированы на;временных диаг -раммах (см.фиг.Я). изобретения Устройство для моделирования ро бота-манипулятора, содержащее блок 5выбора режима, формирователь импульсов, первый и второй блоки моделиро-:вания операции рабаты, а т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью гсвыше ния точности моделирования, в неговведены третий четвертый и пятыйблоки моделирования операции работы,элементы И и элемент ИЛИ, причем каждый из блоков моделирования операциииработы включает первый и второй элементы И, груйпу элементов И, формирователь импульсов, счетчик, генератор пуассонавсксго потока импульсов,регистр сдвига, шифратор, генератортактовых импульсов и дешифратор, причем в каждом блоке моделирования операции работы выход Формирователя импульсов соединен с первыми входамиэлементов И группы, с входом разрешения записи счетчика и с инверснымвходам первого элемента И, прямойвход которого соединен с выходом генератора пуассснсвсксга патока импултсов, выход первого элемента И псдЗр ключен к тактовому входу регистрасдвига группа разрядных выхсдав которого соединена с вторыми входамиэлементов И группы, последний разрядный выход группы регистра сдвига последовательно соединен с входом 35записи первого разряда, выхсцы элементов И группы подключены соответственно к входам шифратора, группа выходов которого соединена с груггпсй 0 информационных входов счетчика, вход 40считывачия кстарагс подключен к выходу генератора тактовых импульсов,вход запуска которого соединен с выходом второго элемента И, выходысчетчика подключены к вхс"ам дешискратора, выход которого соединен с инверсным входом второго элемен га И,кроме тога, пятый блок моделированияоперацик работы включает третий эле 50мент И причем в пятам блоке мсвелиравания операции рабств инверсныйвход третьего элемента 11 соединенс выходом дешифратсра, блок вь.бара режима включает дешиФратор и элементИЛИ, причем в блоке выбора режимагруппа выходов дешифратага пс дкл.очена к входам элемента И 11 И, вьгхад ко-торого соединен с первым вхсдам элемента ИЛИ устройства, вык .;1 кот;,рсга15 14 подключен к входу формирователя им - пульсов и прямому входу второго элемента И третьего блока моделирования операции работы и к входу сброса счетчика первого, второго, четвертого и пятого блоков моделирования операции работы, выход дешифратора третьего блока моделирования операции работы соединен с первым входом первого элемента И устройства, второй вход которого подключен к выходу дешифратсра блока выбора режима, входы которого являются соответственновходом поступления заготовки, входом поломки обрабатывающего центра, входом подачи на обрабатывающий центр очередной заготовки, входом сбоя в системе устройства, выход первого эл мента И устройства соединен с входо. формирователя импульсов и прямым входом втсрсго элемента И четвертого блока моделирования операции работы и с первым входом формирователя импульсов устройства, выход кото,.огоподключен к входу формирователя импульсов и прямому входу второго элелента И первого блока моделирования операции ра.боты вь.ход дешифратораксторсгс соединен с первь 1 м прямым ипервь:и входом второго и третьего элементов И устройства, входом формирователя импульсов и прямым входом второго "лемента И второго блока моделирования операции работы, выход дешиф 41414 1 братора которого подключен к второмупрямому и второму входам второго итгетьего элементов И устройства, входу формирователя импульсов и прямому 5входу второго элемента И пятого блокамоделирования операции работы, выход дешифратора которого соединен стретьим прямым и третьим входами второго и третьего элементов И устройст- Ова, вход сигнала о браке устройстваподключен к прямому входу третьегоэлемента И пятого блока моделирова-ния операции работы, выход которогоявляется выходом наличия бракованныхдеталей устройства, выход третьего. элемента И устройства соединен с вторым входом элемента ИЛИ, выход дешифратсра чет:.гртсго блока моделированияоперации работы подключен к четвертому входу третьего и инверсному входувторого элементов И устройства. выход второго элемента И устройства соединен с вторым входом формирователя .25 импульсов устройства, группа выходов шифраторов с первого по пятыйблоков моделирования огерации работыявляются соответственно группой выходов времени позиционирования, группой выходов времени захвата и переноса заготовки, группой вь 1 ходов време"ни простоя, группой выходов времени нормативной работы и группойвыхоцов времени выдачи заготовки уст 35 Ройства,